挖掘机工作装置电液控制系统的抗干扰特性 被引量：2

1

作者 杨克石 刘杰 +1 位作者 谷雨明 韩鹰 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期713-716,共4页

针对PC02挖掘机工作装置拟人操作的二级计算机控制系统,提出在底层电液控制系统里应把抗干扰性作为系统性能的主要衡量指标,减小外部载荷的突然变化对铲斗运动速度的影响.建立了挖掘机工作装置电液控制系统的状态变量模型和Simulink仿... 针对PC02挖掘机工作装置拟人操作的二级计算机控制系统,提出在底层电液控制系统里应把抗干扰性作为系统性能的主要衡量指标,减小外部载荷的突然变化对铲斗运动速度的影响.建立了挖掘机工作装置电液控制系统的状态变量模型和Simulink仿真实验模型,通过设计模糊辅助控制器对常规模糊PID控制器的输出比例因子KF进行在线调整,扩大了比例环节的影响程度.仿真实验得到了在铲斗外部不确定载荷发生突然变化时,系统的抗干扰特性曲线.模糊辅助控制器减小了外部载荷对活塞杆伸出速度的影响. 展开更多

关键词 挖掘机 拟人操作 抗干扰特性 自调整-模糊pid

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电液位置伺服系统的规则自校正模糊PID控制器 被引量：22

2

作者 邵俊鹏 王仲文 +1 位作者 李建英 韩桂华 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期960-965,共6页

介绍电液位置伺服控制系统的组成与工作原理,并利用实时工作间(RTW)的半物理仿真环境和MATLAB系统辨识工具箱,对电液位置伺服系统进行系统模型辨识及验证。提出一种规则自校正模糊PID控制器,并将其用于辨识得到的模型中,设计一种在线的... 介绍电液位置伺服控制系统的组成与工作原理,并利用实时工作间(RTW)的半物理仿真环境和MATLAB系统辨识工具箱,对电液位置伺服系统进行系统模型辨识及验证。提出一种规则自校正模糊PID控制器,并将其用于辨识得到的模型中,设计一种在线的模糊推理算法,使得模糊控制规则可以得到实时在线调整。仿真结果表明:基于规则自校正模糊PID控制器的电液位置伺服系统的性能得到较大改善,既具有PID控制器高精度的优点,又具有模糊控制器快速、适应性强的特点,保证系统具有良好的动、稳态特性。 展开更多

关键词 电液位置伺服系统 模型辨识 自校正模糊pid 半物理仿真

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液压四足机器人的自适应模糊PID控制 被引量：18

3

作者 陈斌 裴忠才 唐志勇 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期140-144,共5页

为提高液压四足机器人的控制性能和足端轨迹跟踪效果,将自适应模糊PID算法用于机器人腿关节控制,并对PID参数进行实时增量调节.建立阀控非对称缸系统的数学模型,分析其伸出和缩回运动时由非线性、参数时变等因素导致的控制问题,利用AMES... 为提高液压四足机器人的控制性能和足端轨迹跟踪效果,将自适应模糊PID算法用于机器人腿关节控制,并对PID参数进行实时增量调节.建立阀控非对称缸系统的数学模型,分析其伸出和缩回运动时由非线性、参数时变等因素导致的控制问题,利用AMESim-Simulink联合仿真模型对算法的控制效果进行了仿真,并在单腿试验平台上进行了实物样机测试.结果表明:自适应模糊PID算法的控制效果在减小调节时间、抑制干扰等方面相比常规PID有较大改善.该控制算法提高了机器人的动态跟踪性能,易于工程应用,有利于机器人的运动控制. 展开更多

关键词 液压机器人 非对称液压缸 自适应模糊pid AMESIM

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基于压电陶瓷驱动的精密定位平台研究 被引量：8

4

作者 王华 张宪民 邓俊广 《测试技术学报》 2007年第4期295-300,共6页

设计了一种基于压电陶瓷驱动的整体式柔顺精密定位平台.建立了柔性铰链的刚度矩阵,给出了平台的理论分析模型;利用模糊自整定PID控制算法对压电陶瓷驱动器进行了闭环控制,提高了驱动器的输出位移精度;提出了一种实验修正方法,提高了平... 设计了一种基于压电陶瓷驱动的整体式柔顺精密定位平台.建立了柔性铰链的刚度矩阵,给出了平台的理论分析模型;利用模糊自整定PID控制算法对压电陶瓷驱动器进行了闭环控制,提高了驱动器的输出位移精度;提出了一种实验修正方法,提高了平台的定位精度.实验结果表明,平台具有亚微米级的定位精度以及良好的动态特性. 展开更多

关键词 精密定位 压电驱动 柔性较链 模糊自整定 实验修正

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一种基于Fuzzy-PID的参数自整定恒温控制系统 被引量：6

5

作者 王晓磊 田蔚风 +2 位作者 曾连荪 王洪升 金志华 《工业仪表与自动化装置》 2004年第4期19-22,共4页

文章从硬件和软件两方面详述了MCS 51单片机[1]作为温度控制系统的核心部件,采用模糊自适应整定PID控制算法构成的半导体激光器的实用恒温系统。整个系统通过自动整定PID的参数KP、KI、KD,使PID控制器能够通过改变输出的PWM脉冲来控制... 文章从硬件和软件两方面详述了MCS 51单片机[1]作为温度控制系统的核心部件,采用模糊自适应整定PID控制算法构成的半导体激光器的实用恒温系统。整个系统通过自动整定PID的参数KP、KI、KD,使PID控制器能够通过改变输出的PWM脉冲来控制执行机构使系统保持预定温度。系统软件的设计采用一种新的思路:汇编语言调用C语言函数。整个系统实现简单,硬件要求不高,但控制精度高,可达±0 1℃。 展开更多

关键词 恒温控制系统 自整定fuzzy-pid算法 无参数化调用

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参数自整定Fuzzy-PID在液奶杀菌系统的应用研究 被引量：7

6

作者 荆红莉 赵鹏 胡大伟 《电子测量技术》 2016年第10期34-36,共3页

介绍了液奶杀菌的工艺流程,针对在液奶杀菌系统中传统的温度PID控制所存在的控制精度低,PID参数无法根据工况在线调整等问题,提出了将模糊控制与经典PID控制结合起来的参数自整定模糊PID控制算法,对传统PID温度控制系统进行了优化处理,... 介绍了液奶杀菌的工艺流程,针对在液奶杀菌系统中传统的温度PID控制所存在的控制精度低,PID参数无法根据工况在线调整等问题,提出了将模糊控制与经典PID控制结合起来的参数自整定模糊PID控制算法,对传统PID温度控制系统进行了优化处理,并以西门子PLC为控制器通过查表法实现了此模糊控制算法。为了检验系统的性能指标,通过MATLAB软件对系统进行了仿真实验,仿真结果表明在液奶杀菌温度控制系统中,参数自整定模糊PID控制相比于经典的PID控制系统控制精度更高,响应速度更快,鲁棒性更好。 展开更多

关键词 温度控制 参数自整定模糊pid MATLAB仿真

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电液比例位置控制系统的自整定模糊PID控制研究 被引量：6

7

作者 朱银法 陈冰冰 安磊 《机床与液压》 北大核心 2010年第8期98-100,共3页

对自整定模糊PID控制策略在电液比例位置控制系统上的应用进行研究。在介绍自整定模糊PID控制基本原理的基础上,通过实验比较该系统自整定模糊PID控制和PID控制对正弦信号的跟踪效果。结果表明,自整定模糊PID控制比PID控制有更好的精度... 对自整定模糊PID控制策略在电液比例位置控制系统上的应用进行研究。在介绍自整定模糊PID控制基本原理的基础上,通过实验比较该系统自整定模糊PID控制和PID控制对正弦信号的跟踪效果。结果表明,自整定模糊PID控制比PID控制有更好的精度和稳定性。 展开更多

关键词 自整定模糊pid控制 电液比例位置控制 pid控制

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转阀式直接驱动伺服阀的参数自调整模糊PID控制 被引量：5

8

作者 孙惠杰 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2008年第9期141-143,共3页

转阀式直接驱动电液伺服阀具有很大的优越性,但必须对其进行有效的控制.针对摩擦非线性比较严重,建立精确数学模型困难的情况,采用自整定模糊PID控制.介绍了设计过程,研制出针对转阀的模糊规则和合适的PID参数调整规律,最后通过数字仿... 转阀式直接驱动电液伺服阀具有很大的优越性,但必须对其进行有效的控制.针对摩擦非线性比较严重,建立精确数学模型困难的情况,采用自整定模糊PID控制.介绍了设计过程,研制出针对转阀的模糊规则和合适的PID参数调整规律,最后通过数字仿真验证了该控制方法较强的抗干扰能力. 展开更多

关键词 转阀式直接驱动伺服阀控制 自调整模糊pid控制 模糊控制

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压力容器退火炉温度模糊自整定PID控制器的研究 被引量：2

9

作者 曾聪 佘致廷 +2 位作者 杨世祥 熊均泉 谭理武 《工业加热》 CAS 2006年第2期53-55,共3页

针对压力容器退火炉这一典型的惯性、纯滞后、时变非线性控制系统的特点,在分析了模糊控制与PID控制优缺点的基础上,提出了模糊自整定PID控制方案。仿真结果表明,模糊自整定PID控制器与PID控制器相比,具有较好的动态特性和稳态性能以及... 针对压力容器退火炉这一典型的惯性、纯滞后、时变非线性控制系统的特点,在分析了模糊控制与PID控制优缺点的基础上,提出了模糊自整定PID控制方案。仿真结果表明,模糊自整定PID控制器与PID控制器相比,具有较好的动态特性和稳态性能以及更强的适应能力。能够满足现代热处理工艺退火炉温度控制要求。现场试验结果与仿真结果基本吻合,证明了这种控制方案的的正确性和有效性。 展开更多

关键词 退火炉 模糊自整定pid控制器 模糊控制 热处理

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基于模糊控制的自动发电控制技术研究 被引量：2

10

作者 王京茹 李平康 《华北电力技术》 CAS 2005年第11期1-3,7,共4页

将模糊推理和自适应整定技术结合起来,提出了AGC系统设计的新方法。在对两区域AGC系统仿真 的基础上,分析常规PID控制器的不足,采用自整定模糊PID控制器进行控制,并分析了模糊控制器参数对系 统控制效果的影响。仿真结果表明,采用该方... 将模糊推理和自适应整定技术结合起来,提出了AGC系统设计的新方法。在对两区域AGC系统仿真 的基础上,分析常规PID控制器的不足,采用自整定模糊PID控制器进行控制,并分析了模糊控制器参数对系 统控制效果的影响。仿真结果表明,采用该方法设计的AGC系统与常规方法设计的系统相比,它具有更强的适 应能力和良好的控制效果。 展开更多

关键词 AGC 模糊推理 自适应控制 自整定模糊pid控制器

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绳驱动机械手抓取力自整定模糊PID控制 被引量：6

11

作者 管声启 张潇 +2 位作者 杨栋峰 肖旭 张超 《西安工程大学学报》 CAS 2021年第6期96-103,共8页

针对绳驱动机械手传动存在线弹性形变、抓取力减小,易导致抓取目标震颤和滑落的问题,设计了一种自整定模糊PID抓取力控制算法。首先,建立了基于力控制的绳驱动机械手和直流电机的数学模型,并用Padé算法对控制系统的模型进行降阶;其... 针对绳驱动机械手传动存在线弹性形变、抓取力减小,易导致抓取目标震颤和滑落的问题,设计了一种自整定模糊PID抓取力控制算法。首先,建立了基于力控制的绳驱动机械手和直流电机的数学模型,并用Padé算法对控制系统的模型进行降阶;其次,通过Matlab的模糊控制工具箱设计了自整定模糊PID控制器;最后,利用Simulink环境分别建立了PID控制、模糊控制、自整定模糊PID控制算法的仿真模型,并实现了不同算法的抓取力控制仿真。仿真结果表明:自整定模糊PID抓取力控制算法可以在0.5 s内使系统达到稳定状态,稳态误差小于0.5%。当绳索发生回弹时能够在0.3 s内补偿抓取力,具有良好的动态性能,满足目标稳定抓取的要求。 展开更多

关键词 绳驱动机械手 直流电机 Padé降阶 自整定模糊pid SIMULINK仿真

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基于参数自整定模糊PID的船舶控制 被引量：2

12

作者 于风卫 《交通标准化》 2006年第11期179-181,共3页

针对船舶操纵过程存在非线性、慢时变特性,设计一种参数自整定模糊PID控制器,可以在线实现PID参数的调整,使控制系统的响应速度快,超调量减少,过渡过程时间大大缩短,振荡次数少,具有较强的鲁棒性和稳定性。

关键词 pid控制 自动舵 参数自整定模糊pid 船舶操纵 鲁棒性

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基于自整定模糊PID的多电机同步控制研究 被引量：4

13

作者 付骞 《自动化与仪器仪表》 2014年第10期1-2,5,共3页

针对多电机协同控制,设计了一种参数自整定模糊PID多电机同步控制策略,将模糊控制和传统PID控制相结合原理,利用模糊推理判断的思想,根据多电机速度偏差、偏差变化率的不同对PID控制器的参数进行在线整定,从而做到PID控制器的参数随多... 针对多电机协同控制,设计了一种参数自整定模糊PID多电机同步控制策略,将模糊控制和传统PID控制相结合原理,利用模糊推理判断的思想,根据多电机速度偏差、偏差变化率的不同对PID控制器的参数进行在线整定,从而做到PID控制器的参数随多电机速度偏差和偏差变化率实时变化。仿真结果表明,该自整定模糊PID控制算法收敛速度快、稳定性能好,能很好的实现多电机比例协同控制,具有较高的同步精度和动态性能。 展开更多

关键词 多电机协同控制 自整定模糊pid 模糊控制 pid控制

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自整定模糊PID在改善泵控马达动态特性中的应用 被引量：2

14

作者 李帅 魏建华 《液压气动与密封》 2009年第3期18-22,共5页

泵控马达系统在运行过程中,由于油液中混入了空气,系统体积弹性模量和泄漏系数不再是恒定的值,常规PID控制不能很好地满足系统动态要求。针对以上特点,提出采用自整定模糊PID来改善系统动态特性的方法。本文分析了系统体积弹性模量和泄... 泵控马达系统在运行过程中,由于油液中混入了空气,系统体积弹性模量和泄漏系数不再是恒定的值,常规PID控制不能很好地满足系统动态要求。针对以上特点,提出采用自整定模糊PID来改善系统动态特性的方法。本文分析了系统体积弹性模量和泄漏系数的影响因素,自整定模糊PID控制器的设计方法。仿真结果表明,自整定模糊PID控制较常规PID控制具有更快的响应特性和良好的动态特性,对模型失配和负载扰动表现出更强的适应性和鲁棒性。 展开更多

关键词 泵控马达 体积弹性模量 泄漏系数 自整定模糊pid 仿真

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基于比例阀控缸的气动机械手柔性定位 被引量：4

15

作者 王伟伟 陈冰冰 舒嫚 《东华大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期248-252,共5页

以气动机械手水平运动气缸的柔性定位为对象,建立基于比例阀控缸的气动伺服系统,推导其数学模型,并运用PID(proportional-integral-differential)控制和自整定模糊PID控制方法,设计其控制器.通过Matlab和LabVIEW的混合编程,建立人机对... 以气动机械手水平运动气缸的柔性定位为对象,建立基于比例阀控缸的气动伺服系统,推导其数学模型,并运用PID(proportional-integral-differential)控制和自整定模糊PID控制方法,设计其控制器.通过Matlab和LabVIEW的混合编程,建立人机对话界面,同时搭建控制系统的试验平台.通过仿真分析和试验测试,结果表明PID控制和自整定模糊PID控制都能实现柔性定位,但后者具有更高的位置控制精度. 展开更多

关键词 气动机械手 pid(proportional-integral-differential)控制 自整定模糊pid控制 比例阀 柔性定位

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Fuzzy-PID的半导体激光器温度自动控制系统设计 被引量：3

16

作者 朱显闯 姜海明 +1 位作者 谢康 王亚非 《实验科学与技术》 2006年第B12期25-28,共4页

从硬件和软件两方面详述了MSP430单片机作为温度控制系统的核心部件,采用模糊自适应整定PID控制算法构成的半导体激光器的实用自动温度控制系统。整个系统通过自动整定PID的参数KP、KI、KD,使PID控制器调节改变量再通过半导体致冷器电... 从硬件和软件两方面详述了MSP430单片机作为温度控制系统的核心部件,采用模糊自适应整定PID控制算法构成的半导体激光器的实用自动温度控制系统。整个系统通过自动整定PID的参数KP、KI、KD,使PID控制器调节改变量再通过半导体致冷器电流来达到温度自动控制的目的。整个系统实现简单,硬件要求不高,但控制精度高,可达±0·1℃。 展开更多

关键词 温度自动控制系统 自整定fuzzy—pid算法 MSP430单片机

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基于SimMechanics机械臂自适应模糊PID控制仿真研究 被引量：4

17

作者 匡毅 夏平 《农业装备与车辆工程》 2017年第12期41-44,共4页

针对传统PID控制机械臂在运动中存在跟踪精度低、响应速度慢、动态性能差等问题,提出采用自适应模糊PID控制。通过用Sim Mechanics搭建二自由度机械臂模型,分别运用传统的PID控制和自适应模糊PID控制方案进行仿真并比较上述两种方案控... 针对传统PID控制机械臂在运动中存在跟踪精度低、响应速度慢、动态性能差等问题,提出采用自适应模糊PID控制。通过用Sim Mechanics搭建二自由度机械臂模型,分别运用传统的PID控制和自适应模糊PID控制方案进行仿真并比较上述两种方案控制效果。仿真结果表明,所设计的自适应模糊PID控制器相比传统的PID控制器对控制机械臂运动有更好的控制效果。 展开更多

关键词 机械臂 SIM MECHANICS 自适应模糊pid 运动控制 轨迹跟踪

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一种氧气分析仪激光器的温度控制系统研究 被引量：4

18

作者 张根宝 程震晨 《陕西科技大学学报（自然科学版）》 2016年第5期157-161,178,共6页

激光氧气分析仪是一种新型氧气分析仪器,其半导体激光器的温度变化会引起激光束波长变化,严重降低数据准确性以及仪器寿命.研究了一种用于激光氧气分析仪半导体激光器的温度控制方法及其实现.通过MATLAB/Simulink仿真,给出基于参数自适... 激光氧气分析仪是一种新型氧气分析仪器,其半导体激光器的温度变化会引起激光束波长变化,严重降低数据准确性以及仪器寿命.研究了一种用于激光氧气分析仪半导体激光器的温度控制方法及其实现.通过MATLAB/Simulink仿真,给出基于参数自适应模糊PID的激光器温度控制算法.硬件采用AD590作为温度传感器,以STM32F407为控制器,以半导体制冷器为执行器建立温度控制系统.该系统能够有效控制激光器温度,具有响应快,超调小,余差小的特点. 展开更多

关键词 氧气分析仪 激光器温控 参数自适应模糊pid STM32 半导体制冷器

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液压提升式升船机主提升系统同步控制建模与仿真研究 被引量：3

19

作者 倪佳 国凯 丁小川 《液压与气动》 北大核心 2015年第1期72-77,共6页

为提高液压提升式升船机主提升系统的同步动态响应和控制精度,提出一种自整定模糊PID方案。建立了主提升缸电液比例同步控制系统模型,设计了自整定模糊PID控制器,利用AMESim-Simulink联合仿真平台,分别对液压伺服系统中的机械液压部分... 为提高液压提升式升船机主提升系统的同步动态响应和控制精度,提出一种自整定模糊PID方案。建立了主提升缸电液比例同步控制系统模型,设计了自整定模糊PID控制器,利用AMESim-Simulink联合仿真平台,分别对液压伺服系统中的机械液压部分和控制部分进行建模。通过改变主提升缸初始速度差、负载黏性阻尼系数等参数,比较了常规PID控制器和自整定模糊PID控制器作用下,系统的动态特性和控制精度。结果表明,自整定模糊PID控制器相对常规PID控制器,抗干扰能力强,调节过程平稳快速,具有较强的鲁棒性。 展开更多

关键词 液压提升式升船机 自整定模糊pid 同步控制

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模糊PID算法在光伏电池MPPT中的仿真研究 被引量：3

20

作者 蔡文皓 李齐齐 李都 《电源技术》 CAS CSCD 北大核心 2016年第4期786-788,共3页

为了提高光伏系统的效率,采用最大功率点追踪(MPPT)技术能最大程度地将光能转化为电能。模糊控制算法和PID控制算法是构造MPPT的有效途径,结合两种算法特点,提出一种模糊参数自校正PID算法。仿真结果表明该算法能有效提高系统的响应速度... 为了提高光伏系统的效率,采用最大功率点追踪(MPPT)技术能最大程度地将光能转化为电能。模糊控制算法和PID控制算法是构造MPPT的有效途径,结合两种算法特点,提出一种模糊参数自校正PID算法。仿真结果表明该算法能有效提高系统的响应速度,消除系统振荡,显著提高了控制系统的动、静态性能。 展开更多

关键词 光伏系统 MPPT 模糊参数自校正pid

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