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移动机器人网络运动协调的控制与仿真
被引量：
1
1
作者
邢关生
张建勋
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期660-665,共6页
研究移动机器人网络运动协调的仿真框架与分散控制律的设计。建立了传感范围有限、差速驱动移动机器人网络的数学模型:单个机器人的运动由运动学与动力学方程描述,且驱动力矩和速度有限;有向图和proximity图分别描述机器人间的通信网络...
研究移动机器人网络运动协调的仿真框架与分散控制律的设计。建立了传感范围有限、差速驱动移动机器人网络的数学模型:单个机器人的运动由运动学与动力学方程描述,且驱动力矩和速度有限;有向图和proximity图分别描述机器人间的通信网络和互感网络。设计了基于MATLAB/SIMULINK的运动协调仿真框架,并在此基础上设计了带速度约束的平行运动与自组织编队生成协调控制律。仿真结果证明控制器设计的有效性和仿真框架对不同分散控制律的适用性。
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关键词
移动机器人网络
协调控制
仿真
平行运动
自组织编队生成
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职称材料
题名
移动机器人网络运动协调的控制与仿真
被引量：
1
1
作者
邢关生
张建勋
机构
河北工业大学电气工程与自动化学院
南开大学机器人与信息自动化研究所
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期660-665,共6页
基金
国家863计划(2005AA420290)
文摘
研究移动机器人网络运动协调的仿真框架与分散控制律的设计。建立了传感范围有限、差速驱动移动机器人网络的数学模型:单个机器人的运动由运动学与动力学方程描述,且驱动力矩和速度有限;有向图和proximity图分别描述机器人间的通信网络和互感网络。设计了基于MATLAB/SIMULINK的运动协调仿真框架,并在此基础上设计了带速度约束的平行运动与自组织编队生成协调控制律。仿真结果证明控制器设计的有效性和仿真框架对不同分散控制律的适用性。
关键词
移动机器人网络
协调控制
仿真
平行运动
自组织编队生成
Keywords
mobile
robotic
network
coordinated
control
simulation
parallel
motion
self
-
organized
formation
generation
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动机器人网络运动协调的控制与仿真
邢关生
张建勋
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2010
1
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