对抗雷达网最优电子战布阵研究 被引量：6

1

作者 陈中起 于雷 +1 位作者 鲁艺 周中良 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期89-94,共6页

提出了安全走廊的概念,以其宽度作为干扰效果的衡量指标,研究了为获得特定宽度安全走廊,对抗敌雷达网我方干扰机的最优布阵问题。给出了真实地形情况下雷达探测范围的概念,提出了利用数学形态学方法求解安全走廊宽度的方案;充分考虑安... 提出了安全走廊的概念,以其宽度作为干扰效果的衡量指标,研究了为获得特定宽度安全走廊,对抗敌雷达网我方干扰机的最优布阵问题。给出了真实地形情况下雷达探测范围的概念,提出了利用数学形态学方法求解安全走廊宽度的方案;充分考虑安全走廊宽度限制和干扰机安全,建立了最优电子战布阵模型,设计遗传算法对模型进行求解;最后进行了实例仿真,结果验证了所提安全走廊宽度计算方法的有效性及所建寻优模型的正确性。 展开更多

关键词 电子技术 安全走廊 电子战布阵 数学形态学 遗传算法 雷达网

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改进人工势场法的避障轨迹规划 被引量：1

2

作者 葛甜 岳佳豪 《汽车实用技术》 2023年第23期50-55,共6页

避障轨迹规划是无人驾驶技术栈中不可或缺的一环,关系到无人驾驶车辆在道路上行驶时的安全性。文章主要研究基于人工势场法的轨迹规划方法,针对该方法中的局部最优及目标不可达的固有缺陷,考虑到在结构化道路上行驶的车辆纵向的变化能... 避障轨迹规划是无人驾驶技术栈中不可或缺的一环,关系到无人驾驶车辆在道路上行驶时的安全性。文章主要研究基于人工势场法的轨迹规划方法,针对该方法中的局部最优及目标不可达的固有缺陷,考虑到在结构化道路上行驶的车辆纵向的变化能力远大于横向。提出了基于Frenet坐标系的势场分布改进方法,将势场沿横向按比例缩放,避免了自车在进行借道绕行时由于多重势场的叠加而产生的路径抖动甚至规划失败。针对局部最优问题,建立了基于安全走廊的逃逸轨迹规划方法。当自车陷入目标不可达情况时,通过动态调整势场引导自车规划出最优方案。最后,在不同交通场景下对提出的改进方案进行了仿真验证,仿真结果表明,提出的方案能够有效提升人工势场法的性能。 展开更多

关键词 无人驾驶汽车 轨迹规划 安全走廊 人工势场法

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基于安全A*算法的AGV路径规划 被引量：4

3

作者 黄令苇 全燕鸣 王荣辉 《自动化与仪表》 2021年第1期45-48,共4页

针对自动导引车(AGV)的路径规划安全性问题,提出了一种安全A*算法。引入凸走廊的概念,根据地图中的每一个搜索点计算对应的凸走廊;根据凸走廊的宽度,以该点为中心建立一个方形安全区域,减小障碍物的搜索范围;通过计算安全区域中搜索点... 针对自动导引车(AGV)的路径规划安全性问题,提出了一种安全A*算法。引入凸走廊的概念,根据地图中的每一个搜索点计算对应的凸走廊;根据凸走廊的宽度,以该点为中心建立一个方形安全区域,减小障碍物的搜索范围;通过计算安全区域中搜索点到最近障碍物的距离,在代价函数中添加该搜索点到障碍物的代价值,得到远离障碍物的路径。经试验验证,所提算法能有效使AGV运行时远离障碍物,保证运行安全,能提高AGV执行任务的速度,提升工作效率。 展开更多

关键词 路径规划 安全A* 凸走廊 自动导引车

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基于不同地形的低空安全突防曲面处理算法 被引量：3

4

作者 陈侠 鹿振宇 《电光与控制》 北大核心 2013年第5期1-5,共5页

低空突防能力问题是无人飞行器(UAV)飞行安全的核心问题之一。针对不同地形的低空安全突防曲面问题,提出一种处理算法。该算法首先将安全走廊的概念融入到飞行曲面设计中,将三维航迹划分为水平航迹和垂直航迹规划,考虑飞行器的最小离地... 低空突防能力问题是无人飞行器(UAV)飞行安全的核心问题之一。针对不同地形的低空安全突防曲面问题,提出一种处理算法。该算法首先将安全走廊的概念融入到飞行曲面设计中,将三维航迹划分为水平航迹和垂直航迹规划,考虑飞行器的最小离地高度等因素,设计出平滑安全的飞行曲面,提高了飞行器突破"台风眼"区域的安全性。然后根据不同地形的特征,利用聚类算法对其进行分类,再采用二维三次卷积算法,提出基于不同地形的低空突防安全曲面设计方法。仿真结果表明,该算法能够快速实现低空安全突防的需求,降低飞行代价。 展开更多

关键词 无人飞行器 低空突防安全曲面 安全走廊 最小飞行高度 聚类算法

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非合作目标安全走廊设计及飞越逼近轨迹优化 被引量：2

5

作者 王璟贤 师鹏 +2 位作者 陈致钧 赵勇 白玉铸 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期1832-1840,共9页

为提高空间非合作目标近距离逼近轨迹的安全性,同时对接近时间及所消耗燃料进行优化,针对空间失效自旋非合作目标近距离接近问题,给出了失效卫星动态安全走廊,并以飞越逼近方式抵达走廊入口,进一步提出了飞越逼近轨迹优化方法。首先,在... 为提高空间非合作目标近距离逼近轨迹的安全性,同时对接近时间及所消耗燃料进行优化,针对空间失效自旋非合作目标近距离接近问题,给出了失效卫星动态安全走廊,并以飞越逼近方式抵达走廊入口,进一步提出了飞越逼近轨迹优化方法。首先,在建立失效卫星自旋模型的基础上,规划了安全区与禁飞区,提出了2种安全走廊的选择依据。其次,采用飞越逼近作为近距离接近方式,以节约燃料和缩短逼近时间为目标对两脉冲机动模型进行优化,选择3种优化算法得到接近轨迹。仿真结果表明:安全走廊的选择与卫星失效自旋的形式、外形以及接口位置有关;在飞越逼近两脉冲机动模型的优化问题中,采用Fgoalattain算法进行优化处理更具优越性。 展开更多

关键词 非合作目标 飞越逼近 安全走廊 轨迹优化 安全接近

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翻滚目标安全走廊内的碰撞可能性判断方法 被引量：1

6

作者 王逍 温昶煊 +1 位作者 赵育善 师鹏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期94-101,187,共9页

在接近空间带大附件翻滚目标过程中,由于目标章动运动,空间会被划分为目标扫过的危险区与不被扫过的安全区.追踪星在目标安全区内飞行过程中,为规避航天器间的碰撞,应判断追踪星与目标安全区之间是否存在碰撞可能性.为解决这一问题,参... 在接近空间带大附件翻滚目标过程中,由于目标章动运动,空间会被划分为目标扫过的危险区与不被扫过的安全区.追踪星在目标安全区内飞行过程中,为规避航天器间的碰撞,应判断追踪星与目标安全区之间是否存在碰撞可能性.为解决这一问题,参考区域判定法思想,将判断碰撞可能性的问题转化为目标安全区与追踪星轨迹的位置判定问题.通过分析目标安全区特征与追踪星轨迹特点,分别建立锥面状的目标星安全走廊和椭球状的追踪星位置误差曲面,从而进一步将问题转化为目标星安全走廊锥面与追踪星位置误差椭球的位置判定问题.经过射影变换和平面投影过程,原锥面与椭球在不改变位置关系的前提下分别被转化为平面上圆与椭圆.利用平面曲线位置判据,判定圆与椭圆的位置关系,反推出锥面与椭球的位置关系,从而判断追踪星在目标安全走廊内飞行有无碰撞可能性.数值仿真表明,该方法可以准确判断锥面与椭球的空间位置关系,并可用于目标安全走廊内的碰撞可能性判断. 展开更多

关键词 翻滚目标 安全走廊 二次曲面 碰撞判断 射影变换

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逼近无控旋转目标航天器的混合势函数安全制导

7

作者 刘将辉 李海阳 +1 位作者 陆林 赵剑 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期179-191,共13页

研究了追踪航天器逼近无控旋转目标航天器的安全制导问题,逼近过程中,追踪航天器需要躲避空间中的障碍物,同时需要避免与目标航天器的太阳能电池帆板和天线等附件发生碰撞。建立了视线坐标系下的两航天器间的相对运动方程,采用四元数描... 研究了追踪航天器逼近无控旋转目标航天器的安全制导问题,逼近过程中,追踪航天器需要躲避空间中的障碍物,同时需要避免与目标航天器的太阳能电池帆板和天线等附件发生碰撞。建立了视线坐标系下的两航天器间的相对运动方程,采用四元数描述目标航天器的姿态运动。将参考位置设为引力源,设计了吸引势函数。针对安全逼近问题,建立了球面安全区和锥面安全走廊,设计了安全势函数。将障碍物假设为具有一定半径的球体,设计了障碍物势函数。吸引势函数、安全势函数和障碍物势函数一起组成了混合势函数。为了解决整个势场中除参考位置外还可能存在其他局部极小点问题,对混合势函数进行了修正,保证参考位置位于混合势函数的最低点。利用Lyapunov稳定性理论对混合势函数进行了稳定性分析,推得符合要求的控制加速度,使追踪航天器沿着混合势函数的负梯度方向逼近无控旋转目标航天器。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 势函数 安全逼近 安全走廊 避障 无控旋转

原文传递

基于五叉树A~*搜索算法的无人战斗机航迹规划

8

作者 曾佳 周德云 马云红 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第S6期266-268,共3页

针对航迹规划搜索算法搜索范围大、收敛时间长的缺陷,提出了一种改进的搜索算法,缩短了搜索时间;同时,为了确保规划航迹在导航系统及数字地图存在误差的情况下具有鲁棒性,通过对搜索空间的适当划分,给出了一种安全走廊的计算方法。仿真... 针对航迹规划搜索算法搜索范围大、收敛时间长的缺陷,提出了一种改进的搜索算法,缩短了搜索时间;同时,为了确保规划航迹在导航系统及数字地图存在误差的情况下具有鲁棒性,通过对搜索空间的适当划分,给出了一种安全走廊的计算方法。仿真结果验证了算法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 无人战斗机 航迹规划 五叉树 搜索算法 安全走廊

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航迹规划中安全走廊及参考轨迹的确定 被引量：32

9

作者 闵昌万 袁建平 《飞行力学》 CSCD 北大核心 1999年第2期13-18,共6页

确定安全走廊和参考轨迹是利用分层规划思想进行航迹规划时首先要解决的问题。综合考虑飞行任务、导航精度、飞行器性能、地形信息、敌方威胁位置和防空火力配置等因素，利用数字地图，用动态规划方法确定了飞行器的安全走廊和参考航线... 确定安全走廊和参考轨迹是利用分层规划思想进行航迹规划时首先要解决的问题。综合考虑飞行任务、导航精度、飞行器性能、地形信息、敌方威胁位置和防空火力配置等因素，利用数字地图，用动态规划方法确定了飞行器的安全走廊和参考航线。针对导航系统精度和数字地图存在误差的情况，通过适当划分搜索空间网格保证了航迹的鲁棒性。最后利用模拟数字地形进行了仿真验证。 展开更多

关键词 航迹规划 安全走廊 参考轨迹 动态规划 飞行器

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非合作目标自主交会对接的椭圆蔓叶线势函数制导 被引量：16

10

作者 张大伟 宋申民 +1 位作者 裴润 段广仁 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期2259-2268,共10页

针对非合作式航天器自主交会对接任务的安全性要求,提出了一种基于椭圆蔓叶线的人工势函数制导方法。首先根据视线坐标系建立了相对动力学方程与状态方程。进而应用人工势函数制导方法解决了非合作目标航天器自主交会对接与静态障碍物... 针对非合作式航天器自主交会对接任务的安全性要求,提出了一种基于椭圆蔓叶线的人工势函数制导方法。首先根据视线坐标系建立了相对动力学方程与状态方程。进而应用人工势函数制导方法解决了非合作目标航天器自主交会对接与静态障碍物躲避问题,并且把势函数方法与椭圆蔓叶线函数相结合,解决了追踪航天器在接近目标航天器时运行在安全走廊中的安全性要求。应用Lyapunov稳定性理论证明了在所提出的制导方法控制下系统的稳定性。最后,用精确的数学模型进行了计算机数值仿真,验证了所提出的制导控制方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 自主交会对接 非合作目标 人工势函数制导 椭圆蔓叶线 静态障碍物躲避 安全走廊

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基于威胁网的飞行器航迹快速搜索算法 被引量：8

11

作者 杜萍 杨春 赵东平 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2005年第3期41-44,共4页

提出了一种基于威胁网的飞行器航迹快速搜索算法。该方法能够在具有未知威胁的飞行环境中在线进行实时航迹规划。首先根据获得的先验信息建立威胁网,其次在建立的威胁网上确定出一条安全走廊,最后在安全走廊的基础上进一步细化从而得到... 提出了一种基于威胁网的飞行器航迹快速搜索算法。该方法能够在具有未知威胁的飞行环境中在线进行实时航迹规划。首先根据获得的先验信息建立威胁网,其次在建立的威胁网上确定出一条安全走廊,最后在安全走廊的基础上进一步细化从而得到一条最优航迹。当飞行环境中有预先未知威胁出现时,该方法可根据更新后的信息局部修正受影响的航迹来获得新的全局最优航迹。仿真结果表明,该算法能够有效地进行实时规划,获得较满意的航迹。 展开更多

关键词 威胁网 实时规划 安全走廊

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组合体飞行器安全分离走廊及其生成方法研究

12

作者 潘一华 张青松 +2 位作者 张金城 蔡成志 贾山 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期480-489,共10页

空中安全分离是评价中低速组合体飞行器飞行性能的重要指标。针对组合体飞行器空中分离问题,引入影响箱及安全分离走廊的概念,提出一种快速获取组合体飞行器安全分离区域的数值方法:影响箱-走廊法,并采用该方法对某组合体飞行器的适宜... 空中安全分离是评价中低速组合体飞行器飞行性能的重要指标。针对组合体飞行器空中分离问题,引入影响箱及安全分离走廊的概念,提出一种快速获取组合体飞行器安全分离区域的数值方法:影响箱-走廊法,并采用该方法对某组合体飞行器的适宜分离区域生成进行研究。对某型号组合体飞行器的分离过程进行了介绍及简化;阐述了影响箱、安全分离走廊的概念及影响箱-走廊法的逻辑及流程;在此基础上,通过数值仿真的方式,确定某组合体飞行器的单体安全分离区域;对该方法应用于飞行器空中实时分离等领域进行了延伸介绍。 展开更多

关键词 组合体飞行器 影响箱 安全分离走廊 数值方法 影响箱-走廊法

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跨楼疏散设计 被引量：5

13

作者 王晓鹏 《建筑与文化》 2021年第5期224-225,共2页

文章通过对一些多层建筑和高层建筑尤其是一些知名超高层建筑及事件分析,提出建筑内人员在火灾或其他情况下紧急避难疏散时通过空中连廊等部位从本楼向另一个楼内疏散的“跨楼疏散”这一防灾设计概念,以供建筑设计师及防火等规范编制者... 文章通过对一些多层建筑和高层建筑尤其是一些知名超高层建筑及事件分析,提出建筑内人员在火灾或其他情况下紧急避难疏散时通过空中连廊等部位从本楼向另一个楼内疏散的“跨楼疏散”这一防灾设计概念,以供建筑设计师及防火等规范编制者参考。 展开更多

关键词 多层建筑 高层建筑 跨楼疏散 连体楼 连廊

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考虑安全飞行通道约束的无人机飞行轨迹多目标优化策略 被引量：2

14

作者 黄宇昊 韩超 +2 位作者 赵明辉 杜乾坤 王石刚 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期1024-1033,共10页

针对无人机在复杂环境下难以规划出兼顾平滑性和安全性等指标的时域连续轨迹问题,基于安全飞行通道提出了一种多目标轨迹规划算法.在基于快速拓展随机树(RRT)改进的RRT~*算法生成的初始离散路径点基础上,建立以凸多面体集合表示的安全... 针对无人机在复杂环境下难以规划出兼顾平滑性和安全性等指标的时域连续轨迹问题,基于安全飞行通道提出了一种多目标轨迹规划算法.在基于快速拓展随机树(RRT)改进的RRT~*算法生成的初始离散路径点基础上,建立以凸多面体集合表示的安全飞行通道;根据轨迹在安全飞行通道内部的约束建立安全项目标函数,结合飞行平滑性、动力学特性、飞行时间等性能指标,建立加权多目标优化函数;采用基于梯度下降的凸优化算法,对离散路径点的位置、速度、加速度及轨迹的时间分配进行优化,生成分段多项式表示的时域连续轨迹.基于煤矿井下等复杂环境对算法的有效性及相关性能进行试验及对比验证,结果表明:相比现有算法,本文算法在综合性能上有一定的提升. 展开更多

关键词 无人机 轨迹规划 安全飞行通道 凸优化

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非合作式自主交会对接的终端接近制导控制器设计

15

作者 裴润 张大伟 宋申民 《自动化技术与应用》 2010年第3期1-4,共4页

研究了非合作式自主交会对接的终端接近控制问题:针对具有强非线性和耦合性的视线相对运动状态方程,提出了一种精确的制导控制方法;应用Lyapunov稳定性理论证明了在所提出的制导方法控制下系统的稳定性;最后,用精确的数学模型进行了数... 研究了非合作式自主交会对接的终端接近控制问题:针对具有强非线性和耦合性的视线相对运动状态方程,提出了一种精确的制导控制方法;应用Lyapunov稳定性理论证明了在所提出的制导方法控制下系统的稳定性;最后,用精确的数学模型进行了数值仿真,验证了制导方法的正确性和有效性。 展开更多

关键词 自主交会对接 非合作目标 安全走廊

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