一种基于人工势场的无人机航迹规划算法 被引量：21

1

作者 甄然 甄士博 吴学礼 《河北科技大学学报》 CAS 2017年第3期278-284,共7页

为了改进传统的人工势场法不能适应复杂环境、容易陷入最小值和在终点附近徘徊的情况,提出一种基于混沌理论的人工势场法的无人机航迹规划算法。在传统人工势场法原理的基础上,将混沌理论的搜索算法引入人工势场法中的斥力场、引力场的... 为了改进传统的人工势场法不能适应复杂环境、容易陷入最小值和在终点附近徘徊的情况,提出一种基于混沌理论的人工势场法的无人机航迹规划算法。在传统人工势场法原理的基础上,将混沌理论的搜索算法引入人工势场法中的斥力场、引力场的函数公式中,改变了各个障碍物斥力系数和目标点的引力系数,将改变后的系数代入计算,搜索出斥力场和引力场的最优系数组。本算法有如下优点:第一,考虑了障碍物对寻优过程的影响,排除了合力为零的情况。第二,通过迭代的方法,具有适应不同地图的能力。第三,适用于无人机的航迹规划。仿真实验结果和理论分析表明,混沌理论的人工势场法不仅解决了无人机在航迹规划中容易陷入最小值和在终点附近徘徊等问题,而且可以实现无人机在复杂环境下的航迹规划,缩短了飞行成本,节约了计算时间,提高了三维空间无人机航迹规划的速度和精度。 展开更多

关键词 机器人控制 无人机 人工势场法 航迹规划 混沌理论

下载PDF 职称材料

改进的蚁群算法在动态路径诱导中的应用研究 被引量：10

2

作者 杜长海 黄席樾 +2 位作者 杨祖元 唐明霞 杨芳勋 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第27期236-239,共4页

针对基本蚁群算法收敛速度慢和易陷入局部最优的缺点,在对信息素和启发信息进行标准化以消除量纲和取值范围影响的基础上,提出带方向的信息素更新和混沌选择策略来改进蚁群算法。将路网节点间的相对位置信息引入信息素更新,以加快搜索速... 针对基本蚁群算法收敛速度慢和易陷入局部最优的缺点,在对信息素和启发信息进行标准化以消除量纲和取值范围影响的基础上,提出带方向的信息素更新和混沌选择策略来改进蚁群算法。将路网节点间的相对位置信息引入信息素更新,以加快搜索速度;使用混沌扰动改进选择策略,以避免出现早熟停滞现象。并将其用于城市交通动态路径诱导的研究中,以重庆市渝中半岛的路网为实例计算以最短行程时间为目标的最优路径,结果表明该算法是有效、可行的,比基本蚁群算法具有更好的全局搜索能力。 展开更多

关键词 智能交通系统 动态路径诱导 蚁群算法 最优路径 混沌扰动

下载PDF 职称材料

网络交通流动态演化的混沌现象及其控制 被引量：10

3

作者 刘诗序 关宏志 严海 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期58-67,共10页

本文以含2条平行路径的交通网络为例,探讨了网络交通流逐日动态演化问题.首先,建立了动态系统模型来刻画网络交通流的演化过程,动态系统模型的不动点就是随机用户平衡解,证明了平衡解存在且唯一.然后,根据非线性动力学理论,推导出了网... 本文以含2条平行路径的交通网络为例,探讨了网络交通流逐日动态演化问题.首先,建立了动态系统模型来刻画网络交通流的演化过程,动态系统模型的不动点就是随机用户平衡解,证明了平衡解存在且唯一.然后,根据非线性动力学理论,推导出了网络交通流演化的稳定性条件.其次,通过数值实验,分析了网络交通流的演化特征,发现了在一定条件下流量的周期振荡和混沌现象.最后,以OD需求为控制变量推导出了网络交通流混沌控制的方法. 展开更多

关键词 网络交通流 路径选择 动态演化 混沌

原文传递

无人机安全路径规划的混沌粒子群优化研究

4

作者 褚宏悦 易军凯 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第6期1027-1034,共8页

针对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)在存在多种威胁的三维环境下的安全路径规划问题,提出了一种改进的混沌粒子群优化增强算法(improvedchaotic,velocityand nonlinear decreasing inertia weight particle swarm optimization,IC... 针对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)在存在多种威胁的三维环境下的安全路径规划问题,提出了一种改进的混沌粒子群优化增强算法(improvedchaotic,velocityand nonlinear decreasing inertia weight particle swarm optimization,IC-VANDIWPSO)。首先,建立一个具有地形约束和无人机性能约束的威胁环境模型,把路径规划问题转化为成本函数的优化问题。再利用IC-VANDIWPSO算法与约束的对应关系,高效搜索复杂的环境,找到安全性高且成本函数小的最优路径。仿真结果表明,IC-VANDIWPSO算法在收敛速度、初始化时间、路径平滑性以及稳定性等方面都具有显著的优势,获得了更优的路径。 展开更多

关键词 无人机 路径规划 粒子群优化增强 非线性递减惯性权重 混沌理论

下载PDF 职称材料

基于改进启发式蚁群算法的无人机自主航迹规划 被引量：3

5

作者 辛建霖 左家亮 +1 位作者 岳龙飞 张宏宏 《航空工程进展》 CSCD 2022年第1期60-67,共8页

无人机自主航迹规划是未来无人机作战使用的关键技术难题。针对传统航迹规划方法存在的求解效率不高、实时性较差、容易陷入局部最优等缺点,提出一种基于改进启发式蚁群算法的无人机自主航迹规划算法。该算法前期使用Dijkstra算法进行... 无人机自主航迹规划是未来无人机作战使用的关键技术难题。针对传统航迹规划方法存在的求解效率不高、实时性较差、容易陷入局部最优等缺点,提出一种基于改进启发式蚁群算法的无人机自主航迹规划算法。该算法前期使用Dijkstra算法进行初始化航迹,引入启发式信息,提高搜索效率;采用Logistic混沌映射初始化信息素,增加解的多样性,提高算法收敛速度;算法中、后期采用多航迹选择策略和模拟退火机制,提高全局搜索能力,避免因收敛速度过快而陷入局部最优解。对该算法进行仿真分析,结果表明:在存在威胁和障碍的复杂环境中,本文提出的改进启发式蚁群算法与标准蚁群算法相比,能够有效规划出一条从起点到终点的航迹,并且寻优精度更高,收敛速度更快,具有一定的应用价值。 展开更多

关键词 无人机 航迹规划 DIJKSTRA算法 Logistic混沌 蚁群算法 模拟退火算法

下载PDF 职称材料

回转器对Chua电路的改进 被引量：2

6

作者 郑斌琪 梁昊 +6 位作者 罗晓东 虞培东 周磊 卢云鹏 金革 周永钊 虞孝麒 《核电子学与探测技术》 CAS CSCD 北大核心 2003年第6期570-573,共4页

介绍了Chua电路的设计,并对该电路进行了改进。用回转器电路来替代电感,提高对电路参数的控制能力和调节能力。用该电路实现了一系列的混沌现象,并给出了实验波形。

关键词 回转器 CHUA电路 电路设计 混沌动力学

下载PDF 职称材料

基于改进遗传算法的反舰导弹航路规划模型研究 被引量：2

7

作者 张磊 童幼堂 周纪元 《指挥控制与仿真》 2008年第5期47-49,共3页

针对传统遗传算法在进行复杂的大范围优化问题时容易陷入局部最优和收敛速度慢的局限,提出采用基于混沌的遗传算法进行反舰导弹航路优化问题的求解。在遗传算法操作时加入混沌操作,扩大了搜索范围,提高了优化速度,有效地解决了解空间巨... 针对传统遗传算法在进行复杂的大范围优化问题时容易陷入局部最优和收敛速度慢的局限,提出采用基于混沌的遗传算法进行反舰导弹航路优化问题的求解。在遗传算法操作时加入混沌操作,扩大了搜索范围,提高了优化速度,有效地解决了解空间巨大带来遗传算法的上述局限性。 展开更多

关键词 遗传算法 航路规划 反舰导弹 混沌

下载PDF 职称材料

地震应急卫星通信网路由异常分析 被引量：1

8

作者 杨乐 谭颖 +1 位作者 曾薇 章静 《地震地磁观测与研究》 2014年第1期250-252,共3页

地震应急卫星通信网一直存在路由异常的问题,时常造成卫星站点通信不畅。通过对网络拓扑结构进行分析,总结造成路由异常的原因。通过列举实例,提出以通过设置静态路由的方式,来解决目前网络中存在的路由异常问题。

关键词 卫星通信 路由 混乱 分析 解决

下载PDF 职称材料

一类时间离散捕食者-食饵系统中的分岔研究 被引量：1

9

作者 杨洪举 张化永 黄头生 《西南大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2017年第7期115-123,共9页

讨论了具有比率依赖型功能反应函数以及捕食者具有可替换食物源特征的时间离散捕食者-食饵系统的稳定性和Neimark-Sacker分岔.通过Jury判据确定了离散系统不动点的稳定性条件;运用中心流形定理和分岔理论分析了Neimark-Sacker分岔的存... 讨论了具有比率依赖型功能反应函数以及捕食者具有可替换食物源特征的时间离散捕食者-食饵系统的稳定性和Neimark-Sacker分岔.通过Jury判据确定了离散系统不动点的稳定性条件;运用中心流形定理和分岔理论分析了Neimark-Sacker分岔的存在性条件;通过数值模拟揭示了由Neimark-Sacker分岔所引起的通往混沌的路径以及混沌路径上的倍周期过程. 展开更多

关键词 捕食者-食饵系统 稳定性 NEIMARK-SACKER分岔 倍周期过程 混沌路径

下载PDF 职称材料

一类时空离散捕食系统的混沌与斑图转变

10

作者 类维倩 郭丰路 黄头生 《河北大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2023年第4期346-356,共11页

探讨了一类时空离散Leslie-Gower型捕食系统的复杂时空动力学行为.运用分岔定理分析了该系统在不动点附近发生倍周期分岔、Neimark-Sacker分岔和图灵分岔的条件.通过分岔图和最大李雅普诺夫指数展示了系统的分岔过程,借助空间振幅和时... 探讨了一类时空离散Leslie-Gower型捕食系统的复杂时空动力学行为.运用分岔定理分析了该系统在不动点附近发生倍周期分岔、Neimark-Sacker分岔和图灵分岔的条件.通过分岔图和最大李雅普诺夫指数展示了系统的分岔过程,借助空间振幅和时空发展的变化揭示了由分岔引发混沌路径上的斑图转变规律.结果表明:在倍周期分岔引发的混沌路径上,斑图呈现类似的周期加倍级联过程,系统经历了从冻结混沌到缺陷湍流的变化;在Neimark-Sacker分岔引发的混沌路径上,斑图以环状和螺旋波状为主,在周期和拟周期吸引子上经图灵失稳形成的斑图仍会呈现有序的时空带状结构,在混沌吸引子上形成的斑图虽然呈现无序的空间振幅变化,但在时空发展变化中会呈现某种整体有序局部混乱的湍流状态. 展开更多

关键词 时空离散 捕食系统 分岔 混沌路径 斑图自组织

下载PDF 职称材料

基于增量谐波平衡法的Mathieu-Duffing振子分岔及通往混沌道路分析 被引量：1

11

作者 陈树辉 沈建和 《科技导报》 CAS CSCD 2007年第22期22-26,共5页

提出了一种分析非线性系统分岔及通往混沌道路的新方法,以增量谐波平衡法为基础,求得特定参数状态下的周期解;根据Floquet理论,判定周期解的稳定性,分析周期解的分岔类型及参数的分岔值。求得分岔值后,根据周期解的分岔类型,构造下一级... 提出了一种分析非线性系统分岔及通往混沌道路的新方法,以增量谐波平衡法为基础,求得特定参数状态下的周期解;根据Floquet理论,判定周期解的稳定性,分析周期解的分岔类型及参数的分岔值。求得分岔值后,根据周期解的分岔类型,构造下一级分岔周期解的谐波函数,计算下一级的分岔点。重复上述过程,可获得周期解分岔的一系列临界值及混沌产生的近似阈值。通过该方法,可以了解动力系统混沌产生的分岔过程。应用该法分析了Mathieu-Duffing振子的倍周期分岔,得到其周期倍化的系列分岔点及混沌产生的近似阈值,所得结果与数值模拟基本一致。 展开更多

关键词 增量谐波平衡法 Mathieu-Duffing振子 分岔 通往混沌道路

下载PDF 职称材料

基于改进人工鱼群优化的蚁群算法无人机自主航路规划 被引量：13

12

作者 马铭希 吴军 +2 位作者 岳龙飞 闫孟达 余稼洋 《兵器装备工程学报》 CSCD 北大核心 2022年第3期257-265,共9页

针对蚁群算法在无人机航路规划中存在收敛速度慢、在处理复杂环境的情况下容易陷入局部最优的情况,设计了一种基于改进人工鱼群优化的蚁群算法的无人机自主航路规划方法。首先利用Toeplitz规律,建立初始信息素矩阵,优化了蚂蚁的搜索方向... 针对蚁群算法在无人机航路规划中存在收敛速度慢、在处理复杂环境的情况下容易陷入局部最优的情况,设计了一种基于改进人工鱼群优化的蚁群算法的无人机自主航路规划方法。首先利用Toeplitz规律,建立初始信息素矩阵,优化了蚂蚁的搜索方向;结合人工鱼群算法的视场机制和逃出策略,优化蚂蚁的搜索策略;同时,在启发式函数中,增加目标指标,加强了节点之间的连续性;而后利用logistic混沌模型,优化全局信息素的更新方式,更好地筛选优质路线。在二维栅格地图中完成仿真,仿真结果表明:该方法与传统方法相比,航路规划的速度更快,质量更高,具有一定的实用价值和工程意义。 展开更多

关键词 航路规划 蚁群算法 Logistic混沌模型 启发式函数 无人机 人工鱼群算法

下载PDF 职称材料

改进模拟退火算法在旅游路线定制中的应用 被引量：9

13

作者 李景文 李旭 +1 位作者 姜建武 俞娜 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第26期10808-10814,共7页

旅游路线定制已成为提高旅行体验的重要举措之一,为解决新游客在陌生城市旅游时的路线定制问题,在考虑景点距离、旅游消费和游客出行时间等约束条件下,建立以旅游效用值为目标函数的旅游路线定制模型。为了避免模拟退火算法出现冗余迭代... 旅游路线定制已成为提高旅行体验的重要举措之一,为解决新游客在陌生城市旅游时的路线定制问题,在考虑景点距离、旅游消费和游客出行时间等约束条件下,建立以旅游效用值为目标函数的旅游路线定制模型。为了避免模拟退火算法出现冗余迭代,陷入局部最优,提出一种改进模拟退火算法来求解旅游路线定制模型。该改进算法通过混沌寻优确定初始温度避免迭代冗余;通过对当前最优解进行混沌扰动来动态控制搜索步长,跳出局部最优;并用方差判定准则作为搜索停止条件。最后,以广西桂林市的旅游景点为例对改进算法进行验证。实验结果表明,该改进算法不仅加快了模型的运行速度,而且更容易寻得全局最优解,为游客提供了更准确合理的旅游路线。 展开更多

关键词 旅游路线定制 模拟退火算法 混沌寻优 混沌扰动 方差判定准则

下载PDF 职称材料

基于混沌蚁群算法的最短路径选择研究 被引量：3

14

作者 吴霜华 付洋 葛亮 《重庆交通大学学报（自然科学版）》 CAS 2007年第B10期126-128,共3页

如何解决最短路径选择问题一直是城市交通流诱导系统的关键之一.基于群体仿生理论的蚁群算法是解决此问题的一种方法,针对采用蚁群算法进行最短路径选择时易出现的陷入局部最优解问题,引入混沌理论,采用混沌蚁群算法利用混沌初始化进行... 如何解决最短路径选择问题一直是城市交通流诱导系统的关键之一.基于群体仿生理论的蚁群算法是解决此问题的一种方法,针对采用蚁群算法进行最短路径选择时易出现的陷入局部最优解问题,引入混沌理论,采用混沌蚁群算法利用混沌初始化进行改善个体质量和利用混沌扰动避免在蚁群算法搜索过程中陷入局部极值,同时降低了蚁群算法的时间复杂度,从而更好的解决了最短路径选择问题. 展开更多

关键词 交通诱导 混沌蚁群算法 最短路径

下载PDF 职称材料

基于混沌神经网络的最优路径选择算法 被引量：1

15

作者 孙燕 孙峥 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2008年第4期117-121,共5页

研究车载交通流诱导系统的最优路径选择问题。采用广义路阻的定义,考虑了驾驶员在路径选择中的不同要求,并借助一种具有暂态混沌和时变增益的神经网络(NNTCTG),针对最优路径选择问题设计了神经网络结构,构造了能量函数,提出了一种能够... 研究车载交通流诱导系统的最优路径选择问题。采用广义路阻的定义,考虑了驾驶员在路径选择中的不同要求,并借助一种具有暂态混沌和时变增益的神经网络(NNTCTG),针对最优路径选择问题设计了神经网络结构,构造了能量函数,提出了一种能够满足不同出行者偏好的最优路径选择算法。所提出的算法具有很多优良特性,即暂态混沌特性和平稳收敛性,能有效地避免传统Hopfield神经网络极易陷入局部极值的缺陷。它通过短暂的倒分叉过程,能很快进入稳定收敛状态。仿真结果表明,NNTCTG求解指定起讫点对之间的最优路径问题时,总能收敛到全局最优,同时具有更高的搜索效率。 展开更多

关键词 智能运输系统 最优路径选择 神经网络 交通流诱导系统 暂态混沌 平稳收敛

下载PDF 职称材料

初唐浙东诗路的发展

16

作者 卢盛江 李谟润 《江西师范大学学报（哲学社会科学版）》 CSSCI 北大核心 2022年第4期87-94,共8页

东晋南朝,浙东名山文化逐渐形成,和名士文化一起,伴随着诗人们游历的行踪,诗路已初具雏形,诗路文化已初具特色。到初唐,浙东诗更多,有不少浙东本地诗人,不少北方诗人曾游浙东。一些诗人未见浙东诗,但也曾宦游浙东。有少数北方诗人专程... 东晋南朝,浙东名山文化逐渐形成,和名士文化一起,伴随着诗人们游历的行踪,诗路已初具雏形,诗路文化已初具特色。到初唐,浙东诗更多,有不少浙东本地诗人,不少北方诗人曾游浙东。一些诗人未见浙东诗,但也曾宦游浙东。有少数北方诗人专程漫游浙东,有北方佛道方外人士隐居浙东。初唐诗人游浙东的范围更广,一些身在浙东之外甚至未游浙东的诗人,写有浙东风物。具有浙东诗路特点的名士文化开始进入诗歌。一些诗人贬浙东而少怨愁,甚至向往留恋。这与南北统一有关,与浙东宜居的环境与文化氛围有关。但与盛唐以及中唐前期浙东诗路相较,无论诗人、诗歌数量,漫游、隐逸诗人及诗人群体情形,均相差甚远,这充分说明初唐只是浙东诗路发展的初级阶段。这与初唐士风政风有关,与漫游之风的发展有关。一种文化也需要时间积累。初唐浙东诗路,是东晋南朝诗路向唐代诗路高潮的一个过渡。 展开更多

关键词 唐诗之路 避乱 漫游 宦游 名士氛围

下载PDF 职称材料