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具有旋转自由度的广义协调三角形扁壳元 被引量：4
1
作者 孙建恒 夏亨熹 《河北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2002年第4期137-142,157,共7页
根据修正的扁壳胡海昌———鹫津原理 ,利用广义协议三角形薄板弯曲单元TGC - 9的位移模式作为法向位移函数 ,以及具有旋转自由度的广义协调三角形膜单元GT9的位移模式作为壳单元的切向位移 ,分别假设膜应变为一次及二次函数 ,推导了两... 根据修正的扁壳胡海昌———鹫津原理 ,利用广义协议三角形薄板弯曲单元TGC - 9的位移模式作为法向位移函数 ,以及具有旋转自由度的广义协调三角形膜单元GT9的位移模式作为壳单元的切向位移 ,分别假设膜应变为一次及二次函数 ,推导了两种具有旋转自由度的广义协调三角形扁壳元。通过对双曲抛物面壳、双曲扁壳及扁球壳的数值分析 。 展开更多
关键词 广义协调三角形扁壳元 旋转自由度 位移函数 切向位移
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RGRR-Ι构造混联6R机器人 被引量：15
2
作者 姜铭 易红 +2 位作者 李鹭扬 倪中华 周建华 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期30-36,共7页
新型并联双自由度转动关节(RGRR-Ⅰ)活动构件少、工作空间大,利用RGRR-Ⅰ构造混联6R机器人可以实现高刚度、大工作空间、机构紧凑等。提出混联机构的求解新方法,即建立少自由度并联机构的运动坐标参数与机构运动输入参数之间的关系,把... 新型并联双自由度转动关节(RGRR-Ⅰ)活动构件少、工作空间大,利用RGRR-Ⅰ构造混联6R机器人可以实现高刚度、大工作空间、机构紧凑等。提出混联机构的求解新方法,即建立少自由度并联机构的运动坐标参数与机构运动输入参数之间的关系,把混联机构的求解转化为各少自由度并联机构的求解和运动坐标参数之间的串联求解,降低了求解难度,可以方便地推导出位置的正解和反解。此方法对其他混联机器人的运动学分析有借鉴作用。 展开更多
关键词 混联机构 并联机构 工作空间 转动 自由度
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混联仿生机器狗构型研究 被引量：5
3
作者 姜铭 李鹭扬 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期19-24,共6页
仿生机器人研究是机器人学研究的热点之一,由于多年的进化,生物的各关节运动一般难以用机械结构完全实现。为克服目前仿生机器人普遍存在的刚度低、肢体功能弱等不足,以机器狗为研究对象,结合狗的基本行为特征和各关节的生理结构,将各... 仿生机器人研究是机器人学研究的热点之一,由于多年的进化,生物的各关节运动一般难以用机械结构完全实现。为克服目前仿生机器人普遍存在的刚度低、肢体功能弱等不足,以机器狗为研究对象,结合狗的基本行为特征和各关节的生理结构,将各关节的主要功能进行排序,并提出重要性/权重法作为机器狗设计中简化各运动关节的依据;据此分别运用并联双自由度转动机构RGRR-Ⅰ、RGRR-Ⅱ以及单自由度转动机构设计机器狗的各关节,并构造出24自由度的混联机器狗。所设计的混联机器狗具有结构简单、制造容易、刚度强、控制便捷、肢体运动灵活等优点。此研究思路和方法,对其他类型的仿生机器人设计有借鉴作用。 展开更多
关键词 仿生机器人 并联机构 转动 自由度 设计
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梁壳组合结构的一种非线性有限元计算方法 被引量：1
4
作者 詹福良 杨嘉陵 黎在良 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期281-283,共3页
提出了梁壳垂直组合结构在有限元计算中存在的问题 ,并以几何大变形问题为依托提供了解决该问题的计算原理和有限元方法。数值算例证明了该理论和方法的正确性。该法不仅适用于梁壳组合结构的大变形非线性计算 ,也适用于静动力小变形问... 提出了梁壳垂直组合结构在有限元计算中存在的问题 ,并以几何大变形问题为依托提供了解决该问题的计算原理和有限元方法。数值算例证明了该理论和方法的正确性。该法不仅适用于梁壳组合结构的大变形非线性计算 ,也适用于静动力小变形问题的线弹性分析计算。 展开更多
关键词 梁 板壳 组合结构 数值模拟 非线性有限元 转动自由度 航空 航天工程
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一种大转角柔性铰链的设计与分析 被引量：2
5
作者 闫凯 张静 寇子明 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第11期87-96,共10页
针对单自由度转动柔性铰链设计方法不完善和转角不足的问题,基于自由度约束拓扑(FACT)理论,提出了杆、板约束下柔性铰链的设计思路,并以此为基础设计了一种大转角柔性铰链。基于约束空间、交点和交距的概念,依据约束所在位置的不同,对... 针对单自由度转动柔性铰链设计方法不完善和转角不足的问题,基于自由度约束拓扑(FACT)理论,提出了杆、板约束下柔性铰链的设计思路,并以此为基础设计了一种大转角柔性铰链。基于约束空间、交点和交距的概念,依据约束所在位置的不同,对杆约束条件下的单自由度转动柔性铰链进行了分类,并提出了杆约束的添加思路,此思路可应用于杆约束条件下柔性铰链的设计;基于板约束和杆约束的相互关系,考虑板约束位置和变形形式对柔性铰链的不同影响,对板约束条件下的单自由度转动柔性铰链进行了分类,给出了板约束的添加思路,并且应用于弯曲相交柔性铰链和扭转不相交柔性铰链的设计。通过对这2种铰链的串联组合,得到了一种大转角单自由度转动柔性铰链。有限元仿真分析结果表明,当安全系数为12时,该柔性铰链的转角可达到±20°,径向平移刚度为43.20N/m。该柔性铰链具有较大的转角和平移刚度,经过对比分析,可知其转角优于现有柔性铰链。 展开更多
关键词 柔性铰链 单自由度转动 自由度约束拓扑 有限元分析
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