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旋转光纤捷联惯性导航系统的误差调制分析 被引量:5
1
作者 张玲 刘建业 赖际舟 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第2期1-3,135,共4页
提出一种带连续稳定旋转平台的新型光纤捷联惯性导航系统,旨在提高系统导航精度的同时,不增加惯导系统的成本。研究该惯导系统的组成结构和工作原理,分析旋转光纤捷联惯性导航系统误差调制过程,最后对整套惯性导航系统进行仿真。仿真结... 提出一种带连续稳定旋转平台的新型光纤捷联惯性导航系统,旨在提高系统导航精度的同时,不增加惯导系统的成本。研究该惯导系统的组成结构和工作原理,分析旋转光纤捷联惯性导航系统误差调制过程,最后对整套惯性导航系统进行仿真。仿真结果表明,改进后的旋转光纤捷联惯性导航方案能够使惯性导航系统的精度提高一个数量级左右而不增加成本,因此具有重要的工程应用价值。 展开更多
关键词 捷联惯导 旋转平台 误差调制
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一种新的高效自适应的联合编码调制分集的多入多出系统 被引量:2
2
作者 吴湛击 高翔 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期131-137,共7页
为满足未来移动通信对高数据传输速率迅速增长的需求,本文提出了高频谱效率的联合编码调制分集(Joint Coding Modulation Diversity,JCMD)的多输入多输出(Multiple-Input Multiple-Output,MIMO)方案.从全局的角度,该方案通过空时分量交... 为满足未来移动通信对高数据传输速率迅速增长的需求,本文提出了高频谱效率的联合编码调制分集(Joint Coding Modulation Diversity,JCMD)的多输入多输出(Multiple-Input Multiple-Output,MIMO)方案.从全局的角度,该方案通过空时分量交织器和旋转调制对Turbo编码,正交幅度调制(Quadrature Amplitude Modulation,QAM)和MIMO技术进行联合优化.本文首次证明了JCMD-MIMO的可达速率大于等功率分配的BICM-MIMO系统.基于以上理论分析,提出了一种最佳空间分量交织器以及自适应层数选择方案以最大化系统的可达速率.仿真结果表明新方案与传统的BICM-MIMO方案相比可以获得明显的信噪比增益. 展开更多
关键词 联合编码调制分集 TURBO编码 旋转调制 MIMO
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OFDM星座旋转调制自适应交织器设计 被引量:1
3
作者 周世东 俞抒鹏 +1 位作者 肖立民 钟晓峰 《清华大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期458-463,468,共7页
为了改善正交频分复用(orthogonal frequency division multiplexing,OFDM)在稀疏多径信道环境中的抗衰落能力,提出一种基于星座旋转调制OFDM系统的自适应交织方法。利用OFDM系统的多载波特点将旋转调制中的分量交织引入到子载波间交织... 为了改善正交频分复用(orthogonal frequency division multiplexing,OFDM)在稀疏多径信道环境中的抗衰落能力,提出一种基于星座旋转调制OFDM系统的自适应交织方法。利用OFDM系统的多载波特点将旋转调制中的分量交织引入到子载波间交织,根据统计信道状态信息或实时信道状态信息,采用该文设计的交织器搜索准则来选取最佳分量交织图案,接收端将最佳的分量交织图案的索引反馈给发送端,实现了自适应交织。仿真结果表明该方法在稀疏多径衰落信道下有优异的抗衰落性能和较高的频谱利用率。 展开更多
关键词 正交频分复用(OFDM) 旋转调制 信号空间分集 自适应交织 衰落信道
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基于旋转阵列的多帧合成孔径图像复原 被引量:1
4
作者 魏小峰 耿则勋 +1 位作者 娄博 王洛飞 《光电子.激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期820-825,共6页
针对光学合成孔径成像系统的调制传递函数(MTF)在中-低频段的衰减以及造成的合成图像降质问题,以6孔径Y型阵列为例,提出子孔径阵列旋转成像以获取包含互补信息的多帧图像;通过截止频率与中频能量比确定旋转角度,并利用多帧迭代盲解卷积... 针对光学合成孔径成像系统的调制传递函数(MTF)在中-低频段的衰减以及造成的合成图像降质问题,以6孔径Y型阵列为例,提出子孔径阵列旋转成像以获取包含互补信息的多帧图像;通过截止频率与中频能量比确定旋转角度,并利用多帧迭代盲解卷积算法进行图像复原。实验表明,与现有的代表性工作相比,本文方法对于Y型阵列的合成孔径图像有较好的复原效果和重建的准确性。 展开更多
关键词 图像复原 光学合成孔径 旋转阵列 调制传递函数(MTF) 多帧迭代盲解卷积
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旋转线性调频信号的分析与设计
5
作者 张小乾 姚远程 +1 位作者 王凌 秦明伟 《北京邮电大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期59-62,共4页
为提高复合线性调频(CLFM)信号的距离速度联合分辨力,提出了一种基于分数阶傅里叶变换的旋转线性调频(RLFM)信号,给出了设计方法,仿真得到了RLFM信号的模糊函数图、-3 d B模糊度图、距离模糊函数图及速度模糊函数图,最后将其与CLFM信号... 为提高复合线性调频(CLFM)信号的距离速度联合分辨力,提出了一种基于分数阶傅里叶变换的旋转线性调频(RLFM)信号,给出了设计方法,仿真得到了RLFM信号的模糊函数图、-3 d B模糊度图、距离模糊函数图及速度模糊函数图,最后将其与CLFM信号进行了对比,结果显示,当旋转角度α满足1/2<cosα<5/6时,RLFM信号具有更好的速度分辨力和距离速度联合分辨力. 展开更多
关键词 旋转线性调频信号 分数阶傅里叶变换 模糊函数 分辨力
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单轴旋转式捷联惯导方位对准研究 被引量:23
6
作者 郝燕玲 张义 +1 位作者 孙枫 高伟 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期309-315,共7页
为消除东向陀螺常值漂移对捷联惯导方位对准精度的影响,在罗经法对准频率特性分析的基础上提出了一种适于旋转调制捷联惯导系统的罗经对准方法。该方法利用旋转过程中陀螺漂移和加速度计零偏被调制为周期变量的特点,针对旋转频率来改变... 为消除东向陀螺常值漂移对捷联惯导方位对准精度的影响,在罗经法对准频率特性分析的基础上提出了一种适于旋转调制捷联惯导系统的罗经对准方法。该方法利用旋转过程中陀螺漂移和加速度计零偏被调制为周期变量的特点,针对旋转频率来改变罗经法对准系统的参数,使系统能够对调制后的陀螺漂移和加速度计零偏产生抑制作用,以此消除静基座对准中由东向陀螺常值漂移所引起的方位误差角。仿真实验结果表明,相比静基座对准,在单轴旋转中采用此种罗经法对准可以消除方位角的常值误差,方位对准的精度可提高至10倍以上。 展开更多
关键词 陀螺漂移 方位对准 旋转调制 频域分析
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三轴旋转捷联惯导系统旋转方案设计 被引量:16
7
作者 孙枫 王秋滢 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期65-72,共8页
为了弥补在调制型捷联惯导系统中,相对地理系的旋转方案无法抵消陀螺仪各误差项与地球自转角速度耦合项的缺点,提出了相对地心惯性系的三轴旋转方案。在分析了调制型捷联惯导系统中惯性器件常值偏差的误差传播规律后,结合其误差传播特... 为了弥补在调制型捷联惯导系统中,相对地理系的旋转方案无法抵消陀螺仪各误差项与地球自转角速度耦合项的缺点,提出了相对地心惯性系的三轴旋转方案。在分析了调制型捷联惯导系统中惯性器件常值偏差的误差传播规律后,结合其误差传播特性提出相对地心惯性系三轴旋转方案的旋转路径设计原则,并依据该原则设计了三轴四位置旋转方案。利用仿真实验和实物试验验证了该旋转方案的正确性,并将试验结果与相对地理系的旋转方案进行对比,对比结果表明该方案能够消除惯性器件所有常值偏差对导航信息的影响。 展开更多
关键词 捷联惯导系统 旋转调制 地心惯性系 三轴旋转方案 设计原则
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旋转式捷联惯导系统解算结构 被引量:10
8
作者 孙尧 王庭军 +1 位作者 高延滨 钟多就 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期10-15,共6页
分析了转位机构角速度误差和角位置误差对旋转式捷联惯导系统的影响,研究了旋转式捷联惯导系统的基本解算结构,这些对提高旋转式捷联惯导系统的精度具有十分重要的意义。详细介绍了角度调整型和角速度调制型两种旋转式捷联惯导系统的基... 分析了转位机构角速度误差和角位置误差对旋转式捷联惯导系统的影响,研究了旋转式捷联惯导系统的基本解算结构,这些对提高旋转式捷联惯导系统的精度具有十分重要的意义。详细介绍了角度调整型和角速度调制型两种旋转式捷联惯导系统的基本解算结构,给出了转位机构角速度误差和角位置误差在这两种解算结构下的误差传播特性。研究结果表明,对于角速度调制型解算结构,恒定的转位机构角速度误差等效于方位常值陀螺漂移,将对系统精度产生很大的影响,转位机构角位置误差与两个水平方向的角速度互相耦合,产生两个水平方向上的角速度误差;对于角度调制型解算机构,转位机构的角速度误差和角位置误差不引入到捷联回路,对捷联回路不产生影响,但是在IMU姿态到载体姿态变换的过程中,转位机构角位置误差引起载体航向误差,且航向误差的大小与转位机构的角位置误差相等。 展开更多
关键词 旋转调制 解算结构 转位机构 捷联回路 航向误差
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单轴旋转惯性导航系统的水平姿态角误差修正方法 被引量:9
9
作者 缪玲娟 龚斐 +1 位作者 邵海俊 周志强 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期8-14,共7页
在单轴旋转惯性导航系统中,旋转轴不正交误差对于水平方向上的姿态角会产生一定的影响。针对传统最小二乘拟合估计旋转轴不正交角存在拟合近似误差大、未考虑到数据的统计特性等缺陷,提出一种基于Kalman滤波的水平姿态角误差修正方法。... 在单轴旋转惯性导航系统中,旋转轴不正交误差对于水平方向上的姿态角会产生一定的影响。针对传统最小二乘拟合估计旋转轴不正交角存在拟合近似误差大、未考虑到数据的统计特性等缺陷,提出一种基于Kalman滤波的水平姿态角误差修正方法。在传统方案的基础上,增加以加速度计的输出作为观测量,并采用带有确定性控制项的Kalman滤波方法估计旋转轴不正交角,进而修正转轴不正交误差。仿真实验结果表明,转轴不正交角较大时,该方案将水平姿态角误差峰峰值从传统的最小二乘拟合修正方案的50''进一步降低至10''以内,精度提升了约80%。实际试验结果表明该方案相比于传统的最小二乘拟合修正方案,提升了水平姿态角精度。 展开更多
关键词 旋转调制 转轴不正交误差 最小二乘 KALMAN滤波
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载体角运动对旋转调制惯导系统误差影响分析 被引量:8
10
作者 覃方君 李安 许江宁 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2012年第7期831-833,838,共4页
针对典型的双轴转停旋转调制系统,从捷联惯导姿态角误差方程出发,理论分析了载体角运动对旋转调制效果的影响。刻度系数误差导致的直流分量误差可等效为不可调制的常值陀螺漂移,对系统的精度水平有较大影响。安装误差导致的交流分量误... 针对典型的双轴转停旋转调制系统,从捷联惯导姿态角误差方程出发,理论分析了载体角运动对旋转调制效果的影响。刻度系数误差导致的直流分量误差可等效为不可调制的常值陀螺漂移,对系统的精度水平有较大影响。安装误差导致的交流分量误差可等效为周期振荡的陀螺仪漂移,对系统精度影响较小。仿真结果有效验证了相关分析结论。 展开更多
关键词 旋转调制 惯性导航 角运动 误差
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基于导航坐标系的捷联惯导系统旋转调制分析 被引量:7
11
作者 王振桓 陈希军 曾庆双 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期921-926,共6页
针对提高长航时捷联惯导系统导航精度的问题,提出了基于导航坐标系的捷联惯导系统旋转调制方法,并给出了旋转机构的转动方案.应用该方法可以消除调制周期内载体姿态变化对误差补偿的影响.通过推导旋转式捷联惯导系统误差传播方程,说明... 针对提高长航时捷联惯导系统导航精度的问题,提出了基于导航坐标系的捷联惯导系统旋转调制方法,并给出了旋转机构的转动方案.应用该方法可以消除调制周期内载体姿态变化对误差补偿的影响.通过推导旋转式捷联惯导系统误差传播方程,说明了旋转调制的误差补偿机理,通过比较基于导航坐标系和基于载体坐标系2种旋转调制方法,证明了基于导航坐标系旋转调制的有效性,并通过仿真进行了验证.仿真结果表明,在调制周期内载体姿态变化时,基于导航坐标系旋转调制的误差补偿能力优于基于载体坐标系的旋转调制. 展开更多
关键词 捷联惯导系统 旋转调制 误差补偿 导航坐标系 载体坐标系
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流量转速参数信号调理技术 被引量:6
12
作者 赵万明 《火箭推进》 CAS 2008年第2期49-54,共6页
液体火箭发动机试验中,流量和转速传感器输出的信号为不规则的频率信号,对不规则频率信号的调理是准确测量的关键环节。介绍了液氧煤油发动机地面试验中流量和转速参数信号的调理技术,重点阐述频率信号调理器的原理、功能、设计要点及... 液体火箭发动机试验中,流量和转速传感器输出的信号为不规则的频率信号,对不规则频率信号的调理是准确测量的关键环节。介绍了液氧煤油发动机地面试验中流量和转速参数信号的调理技术,重点阐述频率信号调理器的原理、功能、设计要点及调试方法,给出了频率信号调理器的关键环节原理图。使用这种频率信号调理器对液氧煤油发动机试验中流量和转速传感器输出的频率信号直接进行调理,保证了频率型参数的准确测量。 展开更多
关键词 发动机试验 流量 转速 信号调理
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双轴旋转激光惯导非正交误差优化标定方法 被引量:1
13
作者 李鼎 于旭东 +1 位作者 魏国 罗晖 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第6期348-356,共9页
旋转激光惯导系统无法直接解算得到载体的姿态信息。精确标定惯性测量单元与转位机构间的非正交误差是获得高精度载体姿态信息的前提。针对双轴旋转激光惯导系统转位机构的非正交误差标定问题,提出了一种非正交误差优化标定方法。首先,... 旋转激光惯导系统无法直接解算得到载体的姿态信息。精确标定惯性测量单元与转位机构间的非正交误差是获得高精度载体姿态信息的前提。针对双轴旋转激光惯导系统转位机构的非正交误差标定问题,提出了一种非正交误差优化标定方法。首先,建立惯性测量单元、转位机构、内框架、外框架间的空间位置关系模型。然后,构建包含非正交误差的载体姿态传递模型。进一步将标定问题转换为优化问题,以载体姿态误差作为适应度值构建适应度函数。利用粒子群优化寻优适应度函数,实现非正交误差标定。利用双轴旋转激光惯导系统验证了所提方法的有效性,相对于传统标定方法,载体俯仰角误差下降89.29%,横滚角误差下降73%,航向角误差下降81.39%。 展开更多
关键词 惯性导航 非正交误差标定 粒子群优化 旋转调制
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重力梯度仪旋转加速度计标度因数匹配方法 被引量:4
14
作者 聂鲁燕 刘晓东 +2 位作者 宋超 林强 柴来庆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期533-537,共5页
旋转加速度计重力梯度仪为实现微弱梯度信号的测量,要求四个加速度计之间标度因数实时匹配。针对这一要求,在电磁加速度计工作原理的基础上,提出了标度因数外部粗调和在线调整的方法,设计了调整线圈并计算了不同位置相应的结果。仿真分... 旋转加速度计重力梯度仪为实现微弱梯度信号的测量,要求四个加速度计之间标度因数实时匹配。针对这一要求,在电磁加速度计工作原理的基础上,提出了标度因数外部粗调和在线调整的方法,设计了调整线圈并计算了不同位置相应的结果。仿真分析和实验结果表明,利用调整线圈可以实现加速度计之间的标度因数匹配。通过加速度计内部力平衡回路和外部反馈回路可以实现加速度计之间的标度因数在线实时匹配。 展开更多
关键词 重力梯度仪 旋转加速度计 惯性导航系统 标度因数匹配 旋转调制
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车载RINS方位陀螺温度漂移模型在线修正方法 被引量:3
15
作者 梁文伟 李魁 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期9-14,21,共7页
方位陀螺漂移是影响车载旋转调制惯性导航系统(RINS)精度的重要因素。针对长期使用中方位陀螺温度漂移模型逐渐失效而导致补偿效果下降的情况,提出了一种基于遗忘因子最小二乘的车载RINS方位陀螺温度漂移模型在线修正方法。利用车载实... 方位陀螺漂移是影响车载旋转调制惯性导航系统(RINS)精度的重要因素。针对长期使用中方位陀螺温度漂移模型逐渐失效而导致补偿效果下降的情况,提出了一种基于遗忘因子最小二乘的车载RINS方位陀螺温度漂移模型在线修正方法。利用车载实验中停车阶段的速度作为量测,通过Kalman滤波器对方位陀螺漂移进行估计,之后采用遗忘因子最小二乘对陀螺漂移模型进行在线修正。仿真结果表明所提出的方法可以对陀螺漂移模型进行有效修正。车载导航试验表明,车载RINS系统工作一年以上的时间后,利用所提方法对初始的漂移模型修正后,导航过程最大径向位置精度可提升78%,验证了所提出的方法的有效性。 展开更多
关键词 惯导系统 旋转调制 陀螺漂移 遗忘因子最小二乘
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单轴旋转SINS惯性系对准方法研究 被引量:4
16
作者 常振军 张志利 +2 位作者 周召发 陈河 赵军阳 《计算机测量与控制》 2019年第6期205-208,共4页
针对复杂情况下车载捷联惯导初始对准抗干扰能力差,对准精度不高的问题,提出一种基于单轴连续旋转调制的惯性系初始对准方法;阐述了单轴连续旋转调制捷联惯导初始对准的误差抑制原理,利用惯性凝固坐标系分解的思想建立了惯性系双矢量对... 针对复杂情况下车载捷联惯导初始对准抗干扰能力差,对准精度不高的问题,提出一种基于单轴连续旋转调制的惯性系初始对准方法;阐述了单轴连续旋转调制捷联惯导初始对准的误差抑制原理,利用惯性凝固坐标系分解的思想建立了惯性系双矢量对准和多矢量对准模型,进一步利用惯性系多矢量定姿方法结合旋转调制实现初始对准;通过仿真及设备实验验证,单轴连续旋转调制能够有效抑制水平惯性器件误差,提高对准精度,惯性系多矢量对准方法相比于双矢量对准方法能够更加充分利用测量矢量信息,抑制外界干扰,提高对准性能。 展开更多
关键词 捷联惯导 初始对准 旋转调制 惯性系
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基于旋转惯导双轴旋转系统的系统级标定
17
作者 安中正 姚宏瑛 安振东 《计算机工程与设计》 北大核心 2023年第12期3683-3690,共8页
随着旋转调制惯导系统在空间飞行器上的逐步应用,低精度转台开始作为惯导系统的一部分参与导航过程,对基于旋转惯导系统双轴转台的光纤陀螺捷联惯导系统的系统级标定方法进行研究。建立附加约束条件和简化条件后的加速度计和陀螺的误差... 随着旋转调制惯导系统在空间飞行器上的逐步应用,低精度转台开始作为惯导系统的一部分参与导航过程,对基于旋转惯导系统双轴转台的光纤陀螺捷联惯导系统的系统级标定方法进行研究。建立附加约束条件和简化条件后的加速度计和陀螺的误差模型,在双轴转台上进行合理位置编排和转位,利用静态七位置下的捷联惯导输出数据做惯性导航,以速度误差和姿态误差作为观测量,建立Kalman滤波标定模型,系统辨识出三轴加速度计和陀螺的各项误差参数。通过计算机仿真验证,该方法能够准确利用滤波方法估计出陀螺和加表的共计21个器件误差参数,在工程上具有一定参考价值。 展开更多
关键词 旋转调制 捷联惯导系统 双轴转台 系统级标定 KALMAN滤波 系统辨识 标定方法
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MEMS陀螺旋转导航误差的分析与仿真 被引量:2
18
作者 周琼峰 康国华 陈雪芬 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期74-80,共7页
目前基于高精度陀螺导航的旋转调制技术研究及应用已相当成熟,为实现低成本、低精度微机电系统(Microelectromechanical Systems,MEMS)陀螺的高精度应用,文章引入旋转调制技术。对旋转调制前后导航误差进行了理论分析和仿真,对比了相同... 目前基于高精度陀螺导航的旋转调制技术研究及应用已相当成熟,为实现低成本、低精度微机电系统(Microelectromechanical Systems,MEMS)陀螺的高精度应用,文章引入旋转调制技术。对旋转调制前后导航误差进行了理论分析和仿真,对比了相同条件下对不同精度陀螺的调制效果,分析了影响陀螺误差调制的因素。仿真结果表明,相同条件下低精度MEMS陀螺的旋转调制效果比高精度陀螺更加明显,在100s内导航误差降低了30%以上。另外,对旋转导航误差的分析表明,研制高精度旋转调制转台是提高MEMS陀螺旋转调制精度的关键技术。 展开更多
关键词 旋转调制 MEMS陀螺 调制转台 导航误差 调制速率误差
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双轴转台的八位置调平及失准角估算 被引量:3
19
作者 李海兵 朱志刚 +2 位作者 胡延祯 韩军海 马杰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期122-126,共5页
重力梯度旋转平台调制实验时要求旋转平台台面的水平失准角在一定范围之内。使用两位置正交方法对双轴转台进行调平时,能保证正交两个方向上水平精度,但无法保证在多个方向上的水平精度。对此,提出了一种八位置调平方法,即将整周360... 重力梯度旋转平台调制实验时要求旋转平台台面的水平失准角在一定范围之内。使用两位置正交方法对双轴转台进行调平时,能保证正交两个方向上水平精度,但无法保证在多个方向上的水平精度。对此,提出了一种八位置调平方法,即将整周360°分为八个位置,两个相邻位置的夹角为45°,依次测量八个位置的水平失准角,取最大值和最小值之和的二分之一作为中值,每个位置失准角与中值求差,通过差值的符号并结合八位置图确定调高或调低相应的地脚。同时,给出了一种通过匀速旋转调制来估算台面最大水平失准角的方法。实验表明:在目前实验条件下,八位置调平方法能将转台台面最大失准角控制在3″以内,旋转调制估算的水平失准角为2.9″。 展开更多
关键词 重力梯度 旋转平台 双轴转台 调平 旋转调制
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ANALYSIS OF UN-COINCIDE COORDINATE ERROR IN SINGLE-AXIS ROTATING FIBER OPTIC STRAP-DOWN INERTIAL NAVIGATION SYSTEM 被引量:3
20
作者 张玲 赖际舟 +1 位作者 刘建业 吕品 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 2011年第2期199-205,共7页
The un-coincide coordinate error in the single-axis rotating fiber optic strap-down inertial navigation system(SINS) is analyzed. Firstly, a rotating modulation technology is presented for SINS. The method provides ... The un-coincide coordinate error in the single-axis rotating fiber optic strap-down inertial navigation system(SINS) is analyzed. Firstly, a rotating modulation technology is presented for SINS. The method provides the enhanced property of SINS when using the same-leveled inertial measurement units. Then, the rotating struc- ture modification is derived and augmented to resolve the un-modulated error-accumulated problem. As the insuf- ficient machine processing, the horizontal and the vertical errors on the machine surface are inevitable, and the in- volved coordinates are difficult to get the exact coincident. So, two major kinds of coordinate situation are stud- ied. The equivalent error models on gyro and acceleration outputs are built for each situation, and the impact is analyzed for compensation. The part of attitude and position error models caused by the built angle-rate error is established to calculate the un-eoincident impact. Considering these conditions of different gyro accuracy and mo- tion states simultaneously, numerical simulations are implemented. Results indicate that the SINS modulation ac- curacy is seriously affected by the combined factors on gyro accuracy and motion conditions. 展开更多
关键词 rotational molding modulation machine processing surface horizontal and vertical error un-coinci-dent impact
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