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一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划
被引量：
9
1
作者
李团结
张学锋
陈永琴
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第1期29-33,共5页
设计了一种全向滚动球形机器人的内驱动机构,4台直线电机分别在4个空间对称的轮辐上径向移动,改变系统重心位置,驱动球形机器人在平面上全向滚动.基于球体纯滚动的非完整约束和步进直线电机运动的离散特性,建立了球形机器人的运动模型,...
设计了一种全向滚动球形机器人的内驱动机构,4台直线电机分别在4个空间对称的轮辐上径向移动,改变系统重心位置,驱动球形机器人在平面上全向滚动.基于球体纯滚动的非完整约束和步进直线电机运动的离散特性,建立了球形机器人的运动模型,给出了控制其运动的二阶微分方程组,进而提出了该球形机器人的轨迹规划算法.结合实例进行了运动分析和轨迹规划仿真,表明这种运动分析模型是正确的,并且简化了球形机器人的驱动装置,降低了能耗.
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关键词
球形机器人
全向滚动
运动分析
轨迹规划
虚拟样机
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职称材料
关于回转窑内物料与窑壁间摩擦系数的思考
被引量：
1
2
作者
王春华
陈文仲
+2 位作者
尹震辉
刘伟娜
左春友
《炭素技术》
CAS
CSCD
2007年第5期24-26,共3页
随着窑体转速的提高,物料在窑内所经历的运动形式也不同,主要经历滑移(sliding)、脉动(surging)、塌落(slumping)、滚落(rolling)、泻落(cascading)、抛落(cataracting)和离心运动(centrifuging),但就煅烧质量而言,滚落状态是工程实践...
随着窑体转速的提高,物料在窑内所经历的运动形式也不同,主要经历滑移(sliding)、脉动(surging)、塌落(slumping)、滚落(rolling)、泻落(cascading)、抛落(cataracting)和离心运动(centrifuging),但就煅烧质量而言,滚落状态是工程实践中的理想设计工况。本文从力矩的角度出发,得出了要实现物料的滚落状态,可以提高物料与窑壁间的摩擦系数,并提出了具体方法。
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关键词
炭素回转窑
滚落
力矩
摩擦系数
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职称材料
耦合圆环的滚动模式
被引量：
1
3
作者
陶涛
邱为钢
《大学物理》
北大核心
2014年第9期47-49,共3页
将耦合圆环在地面上的纯滚动分解为质心平动和绕质心的转动,给出了滚动的几何表示和体系的运动方程,数值求解运动方程,画出了圆环与地面接触点轨迹.
关键词
耦合圆环
滚动
轨迹
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职称材料
三角翼滚转运动下的抖振特性分析
4
作者
韩冰
徐敏
+1 位作者
蔡天星
姚伟刚
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第5期773-778,共6页
建立了流动控制方程,结构动力学方程与滚转运动方程多学科耦合仿真系统,研究了三角翼滚转情形下的抖振现象。采用N-S方程求解非定常气动力,模态叠加法计算结构动力学方程,数值模拟了60°后掠三角翼无滚转时的气动弹性响应。得到的...
建立了流动控制方程,结构动力学方程与滚转运动方程多学科耦合仿真系统,研究了三角翼滚转情形下的抖振现象。采用N-S方程求解非定常气动力,模态叠加法计算结构动力学方程,数值模拟了60°后掠三角翼无滚转时的气动弹性响应。得到的抖振加速度均方根与实验结果吻合良好。与无黏计算结果的对比表明,空气黏性对抖振加速度起到一定的抑制作用。引入滚转运动方程,模拟了三角翼滚转运动影响下的抖振响应。与无滚转情形相比,滚转运动下流场与低频模态间的耦合效应大幅增强,抖振振幅与加速度均方根比无滚转时明显增大。此外,非对称涡流流场使得背风面的气动载荷和抖振加速度高于迎风面。研究结论可供三角翼结构设计和疲劳分析参考。
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关键词
气动弹性
抖振
计算机仿真
三角翼
运动方程
流程
N—S方程
黏性
滚转运动
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职称材料
倾斜船舶在随机海浪中的生存概率分析
5
作者
谷家扬
姚震球
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》
2006年第4期716-719,共4页
应用安全池思想研究随机海浪中倾斜船舶大幅横摇运动及倾覆概率问题.船舶横摇运动微分方程充分考虑了船舶阻尼和恢复力的非线性以及海浪激励的随机性.应用谐加速度方法求解船舶非线性横摇运动微分方程.绘制了船舶在不同倾斜角下的安全池...
应用安全池思想研究随机海浪中倾斜船舶大幅横摇运动及倾覆概率问题.船舶横摇运动微分方程充分考虑了船舶阻尼和恢复力的非线性以及海浪激励的随机性.应用谐加速度方法求解船舶非线性横摇运动微分方程.绘制了船舶在不同倾斜角下的安全池,并据此得出了船舶的安全概率.研究表明:倾斜角对船舶的稳性影响很大,在同等激励下,倾斜角越大,船舶的安全池面积越小,倾斜船舶在较小的海浪激励下就可以倾覆.
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关键词
生存概率
非线性横摇运动
安全池
倾斜船舶
异宿轨线
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职称材料
题名
一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划
被引量：
9
1
作者
李团结
张学锋
陈永琴
机构
西安电子科技大学机电工程学院
出处
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第1期29-33,共5页
基金
陕西省自然科学基金资助项目(2003E34)
西安市工业科技攻关项目(GG04037)
文摘
设计了一种全向滚动球形机器人的内驱动机构,4台直线电机分别在4个空间对称的轮辐上径向移动,改变系统重心位置,驱动球形机器人在平面上全向滚动.基于球体纯滚动的非完整约束和步进直线电机运动的离散特性,建立了球形机器人的运动模型,给出了控制其运动的二阶微分方程组,进而提出了该球形机器人的轨迹规划算法.结合实例进行了运动分析和轨迹规划仿真,表明这种运动分析模型是正确的,并且简化了球形机器人的驱动装置,降低了能耗.
关键词
球形机器人
全向滚动
运动分析
轨迹规划
虚拟样机
Keywords
spherical
robot
omnidirectional
roiling
motion
analysis
trajectory
planning
virtual
prototype
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
关于回转窑内物料与窑壁间摩擦系数的思考
被引量：
1
2
作者
王春华
陈文仲
尹震辉
刘伟娜
左春友
机构
东北大学材料与冶金学院
出处
《炭素技术》
CAS
CSCD
2007年第5期24-26,共3页
文摘
随着窑体转速的提高,物料在窑内所经历的运动形式也不同,主要经历滑移(sliding)、脉动(surging)、塌落(slumping)、滚落(rolling)、泻落(cascading)、抛落(cataracting)和离心运动(centrifuging),但就煅烧质量而言,滚落状态是工程实践中的理想设计工况。本文从力矩的角度出发,得出了要实现物料的滚落状态,可以提高物料与窑壁间的摩擦系数,并提出了具体方法。
关键词
炭素回转窑
滚落
力矩
摩擦系数
Keywords
Carbon
rotary
kiln
roiling
motion
force
moment
frictional
coefficient
分类号
TQ127.11 [化学工程—无机化工]
TF806.12 [冶金工程—有色金属冶金]
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职称材料
题名
耦合圆环的滚动模式
被引量：
1
3
作者
陶涛
邱为钢
机构
湖州师范学院理学院
出处
《大学物理》
北大核心
2014年第9期47-49,共3页
基金
国家级大学生创新创业训练计划(201310347006)
国家自然科学基金(11275067)
+1 种基金
浙江省高等学校创新团队(T200924)
湖州师范学院精品课程"大学物理"资助
文摘
将耦合圆环在地面上的纯滚动分解为质心平动和绕质心的转动,给出了滚动的几何表示和体系的运动方程,数值求解运动方程,画出了圆环与地面接触点轨迹.
关键词
耦合圆环
滚动
轨迹
Keywords
two-circle-roller
roiling
motion
trajectory
分类号
O313.3 [理学—一般力学与力学基础]
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职称材料
题名
三角翼滚转运动下的抖振特性分析
4
作者
韩冰
徐敏
蔡天星
姚伟刚
机构
西北工业大学航天学院
出处
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第5期773-778,共6页
基金
国家自然基金重大研究计划(90816008)资助
文摘
建立了流动控制方程,结构动力学方程与滚转运动方程多学科耦合仿真系统,研究了三角翼滚转情形下的抖振现象。采用N-S方程求解非定常气动力,模态叠加法计算结构动力学方程,数值模拟了60°后掠三角翼无滚转时的气动弹性响应。得到的抖振加速度均方根与实验结果吻合良好。与无黏计算结果的对比表明,空气黏性对抖振加速度起到一定的抑制作用。引入滚转运动方程,模拟了三角翼滚转运动影响下的抖振响应。与无滚转情形相比,滚转运动下流场与低频模态间的耦合效应大幅增强,抖振振幅与加速度均方根比无滚转时明显增大。此外,非对称涡流流场使得背风面的气动载荷和抖振加速度高于迎风面。研究结论可供三角翼结构设计和疲劳分析参考。
关键词
气动弹性
抖振
计算机仿真
三角翼
运动方程
流程
N—S方程
黏性
滚转运动
Keywords
aeoelasticity,
buffeting,
computer
simulation,
delta
wing
aircraft,
design,
equations
of
motion
,
flowcharting,
Navier
Stokes
equations,
viscosity
roiling
motion
分类号
V211 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
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职称材料
题名
倾斜船舶在随机海浪中的生存概率分析
5
作者
谷家扬
姚震球
机构
江苏科技大学船舶与海洋工程学院
出处
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》
2006年第4期716-719,共4页
基金
江苏省船舶先进设计制造技术重点实验室开放研究基金项目资助(批准号:KJS04008)
文摘
应用安全池思想研究随机海浪中倾斜船舶大幅横摇运动及倾覆概率问题.船舶横摇运动微分方程充分考虑了船舶阻尼和恢复力的非线性以及海浪激励的随机性.应用谐加速度方法求解船舶非线性横摇运动微分方程.绘制了船舶在不同倾斜角下的安全池,并据此得出了船舶的安全概率.研究表明:倾斜角对船舶的稳性影响很大,在同等激励下,倾斜角越大,船舶的安全池面积越小,倾斜船舶在较小的海浪激励下就可以倾覆.
关键词
生存概率
非线性横摇运动
安全池
倾斜船舶
异宿轨线
Keywords
survival
probability
nonlinear
roiling
motion
safe
basin
biased
ship
heteroclinic
orbit
分类号
U661.3 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划
李团结
张学锋
陈永琴
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
9
下载PDF
职称材料
2
关于回转窑内物料与窑壁间摩擦系数的思考
王春华
陈文仲
尹震辉
刘伟娜
左春友
《炭素技术》
CAS
CSCD
2007
1
下载PDF
职称材料
3
耦合圆环的滚动模式
陶涛
邱为钢
《大学物理》
北大核心
2014
1
下载PDF
职称材料
4
三角翼滚转运动下的抖振特性分析
韩冰
徐敏
蔡天星
姚伟刚
《西北工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
0
下载PDF
职称材料
5
倾斜船舶在随机海浪中的生存概率分析
谷家扬
姚震球
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》
2006
0
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职称材料
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