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M估计的抗差匹配算法及收敛性分析
被引量：
5
1
作者
杨贵强
刘玉君
+1 位作者
李瑞
汪骥
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第9期1555-1561,共7页
船体分段测量点数据与CAD模型的匹配精度直接影响分段建造精度评定,评价参数对船舶建造精度管理起着至关重要的作用,采用常规匹配方法无法有效抑制粗差对位姿定位精度的影响。为了获得船体分段最佳匹配位姿,给出合理的建造误差评价,本...
船体分段测量点数据与CAD模型的匹配精度直接影响分段建造精度评定,评价参数对船舶建造精度管理起着至关重要的作用,采用常规匹配方法无法有效抑制粗差对位姿定位精度的影响。为了获得船体分段最佳匹配位姿,给出合理的建造误差评价,本文提出基于退化的M估计抗差匹配方法以削弱粗差对匹配位姿影响,该算法依据M估计准则获取不同精度数据的匹配权系数,采用退化-迭代方法建立稳健估计模型,提高定位解的可靠性和收敛速度是寻求船舶建造过程中精度尺寸监控的实用性技术。理论和实际算例均验证了该方法的有效性及相对于迭代点最近法的合理性,为船舶建造精度修正和后续装配提供定量参数。
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关键词
船体分段
精度控制
匹配
稳健估计
位姿定位
M估计
收敛性分析
定量分析
下载PDF
职称材料
不完全测量系统鲁棒SGQKF的传递对准滤波器设计和稳定性分析
被引量：
2
2
作者
陈红梅
刘建娟
+1 位作者
程向红
刘楠嶓
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第2期171-181,共11页
针对复杂环境下运载体观测信息不完全测量并且存在随机干扰不确定的传递对准问题,研究了不完全测量随机不确定系统的鲁棒稀疏网格求积分(H_∞-SGQKF)的高斯逼近滤波算法。基于非线性离散系统的最优贝叶斯滤波框架和间断观测滤波算法以...
针对复杂环境下运载体观测信息不完全测量并且存在随机干扰不确定的传递对准问题,研究了不完全测量随机不确定系统的鲁棒稀疏网格求积分(H_∞-SGQKF)的高斯逼近滤波算法。基于非线性离散系统的最优贝叶斯滤波框架和间断观测滤波算法以及不确定性扰动噪声下的H_∞范数的鲁棒SGQKF算法,给出了不完全测量的稀疏网格求积分的高斯逼近滤波算法;通过非线性系统随机稳定性理论,分析并给出了系统估计误差和估计误差方差有界的充分条件,同时给出了系统稳定的不完全测量时的丢包率临界值,证明间断观测条件下的不完全测量H_∞-SGQKF算法是稳定的。通过传递对准仿真试验和某型激光捷联式惯性导航系统的跑车试验对该算法进行了验证。结果表明,该方法比未采用鲁棒的不完全测量的稀疏网格求积分滤波的传递对准精度有所提高,说明不完全测量的鲁棒稀疏网格求积分滤波算法是正确的、稳定的,并且具有鲁棒性能。
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关键词
鲁棒稀疏网格求积分卡尔曼
不完全测量系统
鲁棒收敛性分析
传递对准
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职称材料
题名
M估计的抗差匹配算法及收敛性分析
被引量：
5
1
作者
杨贵强
刘玉君
李瑞
汪骥
机构
大连理工大学船舶工程学院
大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室
大连理工大学高新船舶与深海开发装备协同创新中心
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第9期1555-1561,共7页
基金
高技术船舶科研支持项目
中央高校基本科研业务费专项资金项目(DUT175C11)
大连市科技创新基金项目(2018J129X057)
文摘
船体分段测量点数据与CAD模型的匹配精度直接影响分段建造精度评定,评价参数对船舶建造精度管理起着至关重要的作用,采用常规匹配方法无法有效抑制粗差对位姿定位精度的影响。为了获得船体分段最佳匹配位姿,给出合理的建造误差评价,本文提出基于退化的M估计抗差匹配方法以削弱粗差对匹配位姿影响,该算法依据M估计准则获取不同精度数据的匹配权系数,采用退化-迭代方法建立稳健估计模型,提高定位解的可靠性和收敛速度是寻求船舶建造过程中精度尺寸监控的实用性技术。理论和实际算例均验证了该方法的有效性及相对于迭代点最近法的合理性,为船舶建造精度修正和后续装配提供定量参数。
关键词
船体分段
精度控制
匹配
稳健估计
位姿定位
M估计
收敛性分析
定量分析
Keywords
hull
block
accuracy
control
registration
robust
estimation
position
and
location
M-estimation
convergence
analysis
quantitative
analysis
分类号
U671.99 [交通运输工程—船舶及航道工程]
下载PDF
职称材料
题名
不完全测量系统鲁棒SGQKF的传递对准滤波器设计和稳定性分析
被引量：
2
2
作者
陈红梅
刘建娟
程向红
刘楠嶓
机构
河南工业大学电气工程学院机电设备及测控实验室
东南大学仪器科学与工程学院微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017年第2期171-181,共11页
基金
国家自然科学基金(61374215
61304529)
+3 种基金
东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室(B类)开放基金资助项目(SEU-MIAN-201702)
河南省教育厅高等学校重点科研项目(17B590001)
河南工业大学博士基金(2016BS005)
河南省科技厅自然科学项目(172102210214)
文摘
针对复杂环境下运载体观测信息不完全测量并且存在随机干扰不确定的传递对准问题,研究了不完全测量随机不确定系统的鲁棒稀疏网格求积分(H_∞-SGQKF)的高斯逼近滤波算法。基于非线性离散系统的最优贝叶斯滤波框架和间断观测滤波算法以及不确定性扰动噪声下的H_∞范数的鲁棒SGQKF算法,给出了不完全测量的稀疏网格求积分的高斯逼近滤波算法;通过非线性系统随机稳定性理论,分析并给出了系统估计误差和估计误差方差有界的充分条件,同时给出了系统稳定的不完全测量时的丢包率临界值,证明间断观测条件下的不完全测量H_∞-SGQKF算法是稳定的。通过传递对准仿真试验和某型激光捷联式惯性导航系统的跑车试验对该算法进行了验证。结果表明,该方法比未采用鲁棒的不完全测量的稀疏网格求积分滤波的传递对准精度有所提高,说明不完全测量的鲁棒稀疏网格求积分滤波算法是正确的、稳定的,并且具有鲁棒性能。
关键词
鲁棒稀疏网格求积分卡尔曼
不完全测量系统
鲁棒收敛性分析
传递对准
Keywords
robust
ness
sparse
grid
Kalman
nonlinear
system
with
intermittent
measurements
robust
convergence
analysis
transfer
alignment
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
M估计的抗差匹配算法及收敛性分析
杨贵强
刘玉君
李瑞
汪骥
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
5
下载PDF
职称材料
2
不完全测量系统鲁棒SGQKF的传递对准滤波器设计和稳定性分析
陈红梅
刘建娟
程向红
刘楠嶓
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2017
2
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
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