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航天伺服机构鲁棒控制与机电液联合仿真 被引量：2
1
作者 胡涛 申立群 +1 位作者 付晋 范天祥 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2023年第10期3218-3225,共8页
航天伺服机构设计对于航天器的控制而言具有重要作用,其控制算法的研究与仿真模拟平台的搭建具有重要的实用价值。针对航天伺服机构的机械、电、液压等环节完成仿真建模,完成了伺服机构的整体模型建立。在ADAMS中进行了伺服机构的机械... 航天伺服机构设计对于航天器的控制而言具有重要作用,其控制算法的研究与仿真模拟平台的搭建具有重要的实用价值。针对航天伺服机构的机械、电、液压等环节完成仿真建模,完成了伺服机构的整体模型建立。在ADAMS中进行了伺服机构的机械结构搭建,使用AMESim完成了液压模块的搭建,并采用H∞理论设计了鲁棒控制器,利用Matlab工具箱完成了控制器的构建。结合ADAMS、AMESim的动力学模型,联合Matlab控制器模型,实现了各部分模块的联合仿真。通过联合仿真技术完成了对实物系统更加真实的模拟,并且更直观地展现了实验结果,对于实际航天伺服机构系统的设计和搭建而言具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 联合仿真 伺服机构 机电液一体化 鲁棒控制 航天器
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前端调速式风电机组低电压穿越鲁棒控制策略 被引量：2
2
作者 陈宁宁 董海鹰 +1 位作者 李晓青 李宏伟 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2019年第6期43-49,共7页
针对前端调速式风电机组在电网电压跌落期间的脱网问题,提出了一种基于励磁系统鲁棒控制的低电压穿越控制方法。该方法通过构造扩张状态观测器对非线性受控对象进行了反馈线性化,进一步考虑线性化后系统存在误差和不确定性,选取功角偏... 针对前端调速式风电机组在电网电压跌落期间的脱网问题,提出了一种基于励磁系统鲁棒控制的低电压穿越控制方法。该方法通过构造扩张状态观测器对非线性受控对象进行了反馈线性化,进一步考虑线性化后系统存在误差和不确定性,选取功角偏差、角速度偏差、有功功率偏差和机端电压偏差为状态变量,设计了励磁系统的鲁棒控制器。最后在Matlab/Simulink平台上建立了前端调速式风电机组并网模型并进行了仿真实验。结果表明,该方法能够提高电网电压跌落期间前端调速式风电机组的低电压穿越性能。 展开更多
关键词 前端调速式风电机组 低电压穿越 电网故障 鲁棒控制 扩张状态观测器
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T-S模糊系统的一种新型PDC鲁棒模糊控制器设计 被引量：1
3
作者 纪志成 周英焕 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第9期1505-1509,共5页
针对一类模有界的参数不确定Takagi-Sugeno(T-S)模糊系统,在分析模糊系统前提规则结构的基础上,设计了一种新的并行分配补偿(PDC)控制器,研究了其鲁棒控制问题。基于分段Lyapunov稳定性理论,导出了线性矩阵不等式(LMI)形式的鲁棒控制器... 针对一类模有界的参数不确定Takagi-Sugeno(T-S)模糊系统,在分析模糊系统前提规则结构的基础上,设计了一种新的并行分配补偿(PDC)控制器,研究了其鲁棒控制问题。基于分段Lyapunov稳定性理论,导出了线性矩阵不等式(LMI)形式的鲁棒控制器设计方法。该方法充分利用了模糊系统隶属度函数的结构信息,降低了采用线性矩阵不等式方法求解的难度。仿真实验证明,通过该方法设计的模糊控制系统,具有良好的鲁棒性能,控制效果良好。 展开更多
关键词 T-S模糊模型 并行分配补偿 分段LYAPUNOV函数 鲁棒控制 线性矩阵不等式
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地面装调的空间机械臂在空间应用时的自适应鲁棒控制 被引量：13
4
作者 刘福才 高娟娟 王芳 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期69-76,共8页
针对空间机械臂在轨操控过程中,重力加速度不同于地面装调阶段的重力加速度,会随着空间位置的改变而变化的问题.本文提出了一种自适应鲁棒控制策略,用于空间机械臂的末端控制,从而使在地面重力条件下装调好的空间机械臂能够在空间微重... 针对空间机械臂在轨操控过程中,重力加速度不同于地面装调阶段的重力加速度,会随着空间位置的改变而变化的问题.本文提出了一种自适应鲁棒控制策略,用于空间机械臂的末端控制,从而使在地面重力条件下装调好的空间机械臂能够在空间微重力条件下实现在轨操控任务.通过分析重力项对空间机械臂轨迹跟踪控制的影响,设计自适应律在线估计重力加速度,从而得到重力项的估计,系统的不确定性通过鲁棒控制器来补偿.基于李雅普诺夫理论证明了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,在地面装调阶段的重力环境下和空间应用阶段的微重力环境下,该控制器对空间机械臂的末端控制均能达到较高的轨迹跟踪精度,具有重要的工程应用价值. 展开更多
关键词 空间机械臂 地面装调 空间应用 微重力环境 自适应鲁棒控制
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非线性模型预测控制的研究进展 被引量：7
5
作者 赵国荣 盖俊峰 +1 位作者 胡正高 刘文宝 《海军航空工程学院学报》 2014年第3期201-208,共8页
近年来,模型预测控制(Modelpredictive control,MPC)的理论和技术得到了长足发展,随着线性系统模型预测控制的大量成功应用,基于非线性模型的预测控制简称非线性预测控制(NMPC)引起了广泛关注,并取得了丰富的研究成果。文章基于非线性... 近年来,模型预测控制(Modelpredictive control,MPC)的理论和技术得到了长足发展,随着线性系统模型预测控制的大量成功应用,基于非线性模型的预测控制简称非线性预测控制(NMPC)引起了广泛关注,并取得了丰富的研究成果。文章基于非线性模型预测控制的基本原理,对目前该领域的热点问题和取得的成果进行了综述,指出了研究不确定系统和时滞系统的非线性模型预测控制对进一步发展预测控制理论和拓宽其应用范围的意义。 展开更多
关键词 模型预测控制 非线性系统 不确定系统 时滞系统 鲁棒预测控制 线性矩阵不等式
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PID调节的现代观 被引量：9
6
作者 王永初 《自动化仪表》 CAS 北大核心 1998年第5期1-2,7,共3页
PID调节器是一种理想的过程调节器.根据现代控制理论的观点,PID控制有诸多优点,即本质的鲁棒性、优化控制特征和智能化.分散PID功能模型可以广泛应用于滑模控制系统、自适应控制系统和内模控制系统.
关键词 PID 调节器 鲁棒稳定性 优化控制 智能化
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