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比例因子的选择对模糊控制器鲁棒性的影响 被引量:14
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作者 朱伟兴 马长华 +1 位作者 毛罕平 李萍萍 《江苏理工大学学报(自然科学版)》 2001年第2期75-78,共4页
分析了比例因子与系统性能的关系,通过仿真实验研究了比例因子对模糊控制器鲁棒性的影响.实验结果表明,合理选择模糊控制器的比例因子能保证在被控对象的参数变化较大的情况下满足设计要求.在此基础上,提出了模糊控制器的设计和调... 分析了比例因子与系统性能的关系,通过仿真实验研究了比例因子对模糊控制器鲁棒性的影响.实验结果表明,合理选择模糊控制器的比例因子能保证在被控对象的参数变化较大的情况下满足设计要求.在此基础上,提出了模糊控制器的设计和调整的指导性方法. 展开更多
关键词 模糊控制器 鲁棒性 比例因子 选择
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感应电机无源性分析及自适应控制 被引量:27
2
作者 王涛 肖建 李冀昆 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第6期31-34,共4页
感应电机由于其变量非线性耦合、转子电量难以测量、电机参数时变性这3方面的问题,导致交流调速控制复杂。无源性控制理论应用于感应电机控制是一种全新的方法,其控制律是全局定义的,无输入输出线性化解耦奇点问题,是间接磁场定向控制... 感应电机由于其变量非线性耦合、转子电量难以测量、电机参数时变性这3方面的问题,导致交流调速控制复杂。无源性控制理论应用于感应电机控制是一种全新的方法,其控制律是全局定义的,无输入输出线性化解耦奇点问题,是间接磁场定向控制。证明了感应电机转子磁链子系统的无源性,找到系统能量耗散特性方程中的无功力,它不会影响系统的稳定性,得出无需转子磁链观测反馈即能稳定跟踪转子磁链的参考值,同时考虑电机转子电阻在运行中发生未知变化,设计自适应调节器使系统对转子电阻呈现鲁棒性,构建了带电流内环速度控制系统。该方案保证转矩、转子磁链及转速的渐进跟踪,使调速系统具有良好的动静态性能,易于实现。仿真验证了设计的控制系统的有效性和先进性。 展开更多
关键词 感应电机 无源性方法 无功力 转子磁链 自适 应控制 鲁棒性能
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内模控制系统的鲁棒机理分析 被引量:11
3
作者 梅华 孙建平 李鹏 《电力情报》 2001年第3期46-48,51,共4页
内模控制是近十几年发展起来的一种新型控制方法 ,分析它的鲁棒机理对于工程应用和理论研究具有重要的意义。从IMC结构分析入手揭示了内模控制的本质 ,并在此基础上从鲁棒稳定性和鲁棒性能两个方面分析其鲁棒机理。
关键词 内模控制系统 鲁棒性 预测控制
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H_2和H_∞主动悬架统一的理论框架与比较 被引量:11
4
作者 陈虹 赵桂军 +1 位作者 孙鹏远 郭孔辉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期1-6,共6页
以 2自由度 1/ 4车模型为例在鲁棒控制理论的统一框架下讨论H2 和H∞ 主动悬架的设计 ,并采用结构奇异值法和加权最坏RMS增益法对其鲁棒性能进行分析和比较。
关键词 主动悬架 H∞控制 频率加权 鲁棒性能 汽车 结构奇异值法 H2控制
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SISO系统混合灵敏度的鲁棒性能设计 被引量:15
5
作者 恒庆海 王广雄 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 1999年第3期269-271,275,共4页
讨论SISO系统鲁棒性能设计问题,指出只要适当修改不确定性权函数和性能权函数,就可以用混合灵敏度进行鲁棒性能设计。示例说明此设计所得系统的鲁棒性能较好。
关键词 鲁棒性能 H∞控制 混合灵敏度 SISO系统
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具有饱和输入的预测控制的稳定性分析 被引量:7
6
作者 刘兵 徐立鸿 冯纯伯 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期178-183,共6页
本文对具有干扰、扇形性饱和输入及非线性未建模动态的预测控制进行综合设计.首先给出鲁棒稳定的充分条件,根据鲁棒稳定条件给出控制器综合的鲁棒性能准则,并使问题转化为Nevanlinna-Pick问题,进而求解鲁棒预测控制器.最后给出仿... 本文对具有干扰、扇形性饱和输入及非线性未建模动态的预测控制进行综合设计.首先给出鲁棒稳定的充分条件,根据鲁棒稳定条件给出控制器综合的鲁棒性能准则,并使问题转化为Nevanlinna-Pick问题,进而求解鲁棒预测控制器.最后给出仿真结果及问题讨论. 展开更多
关键词 鲁棒预测控制 饱和输入 H_∞优化 鲁棒性能
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IMC-PID控制器参数扩展整定方法的改进 被引量:11
7
作者 龚剑平 朱凤成 《北京化工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 2000年第3期75-76,80,共3页
对用于时滞对象的IMC PID控制器参数扩展整定方法进行了改进 ,修正了扩展整定公式 ,评价了扩展整定方法中的不足。
关键词 IMC PID控制器 鲁棒稳定性 参数扩展整定方法
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混合H_2/H_∞鲁棒控制器设计 被引量:14
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作者 王进华 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期45-53,共9页
在状态空间描述下,定义了混合H2/H∞控制的完整信息、完整控制、干扰顺馈、输出估计这4种典型情况.在二次稳定意义上,讨论了混合H2/H∞的性能指标,及这4种典型情况的混合H2/H∞线性反馈控制器设计,给出了充分必要条件.在典型情况分析的... 在状态空间描述下,定义了混合H2/H∞控制的完整信息、完整控制、干扰顺馈、输出估计这4种典型情况.在二次稳定意义上,讨论了混合H2/H∞的性能指标,及这4种典型情况的混合H2/H∞线性反馈控制器设计,给出了充分必要条件.在典型情况分析的基础上,研究一般意义上的混合H2/H∞反馈控制器设计.H2和H∞的干扰输入阵及性能评价函数各不相同时的混合H2/H∞反馈控制器,与H2和H∞控制器设计相似,归结为解两个Riccati方程.但这两个Riccati方程含有参数,最优解要通过搜索这两个参数得到.结果包含了单纯的H2和H∞设计,可看作是H2,H∞和混合H2/H∞的统一设计方法.最后通过一个简单的例子,说明了控制器设计方法的可行性. 展开更多
关键词 优化控制理论 混合H2/H∞鲁棒控制器 设计 反馈控制器 数学模型 鲁棒稳定性
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Delta算子系统的鲁棒性能分析 被引量:11
9
作者 张端金 杨成梧 吴捷 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第6期848-852,共5页
关键词 离散系统 DELTA算子 鲁棒性能分析
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具有输入饱和的轧机液压伺服系统鲁棒动态输出反馈控制 被引量:12
10
作者 李建雄 方一鸣 石胜利 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期211-216,共6页
针对具有状态不可测、参数不确定和输入饱和的轧机液压伺服位置系统,提出一种基于anti-windup的抗饱和鲁棒动态输出反馈控制算法.首先,应用Finsler引理,将闭环系统稳定的充分条件转化为LMI条件,并解得控制器参数矩阵;然后,综合考虑系统... 针对具有状态不可测、参数不确定和输入饱和的轧机液压伺服位置系统,提出一种基于anti-windup的抗饱和鲁棒动态输出反馈控制算法.首先,应用Finsler引理,将闭环系统稳定的充分条件转化为LMI条件,并解得控制器参数矩阵;然后,综合考虑系统的干扰抑制能力和稳定域大小,求解优化问题,得到anti-windup增益矩阵.可以证明,所设计的控制器能够保证闭环系统一致有界稳定,并具有鲁棒∞性能.将所提出的算法应用于某650 mm可逆轧机液压伺服位置系统中进行仿真,其结果验证了所提出算法的有效性. 展开更多
关键词 液压伺服位置系统 动态输出反馈 输入饱和 鲁棒H∞性能
原文传递
H_2/H_∞混合优化问题综述 被引量:4
11
作者 张羽飞 冯汝鹏 王茂 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2002年第5期430-436,共7页
H2 /H∞ 混合优化设计方法由于其可以使系统同时获得较好的鲁棒稳定性和鲁棒性能 ,一经提出 ,立即受到研究者的广泛关注 .本文综述了 H2 /H∞ 混合优化方法的产生、发展及其特点 ,概要介绍了 H2 /H∞ 优化理论研究的最新进展及实践应用... H2 /H∞ 混合优化设计方法由于其可以使系统同时获得较好的鲁棒稳定性和鲁棒性能 ,一经提出 ,立即受到研究者的广泛关注 .本文综述了 H2 /H∞ 混合优化方法的产生、发展及其特点 ,概要介绍了 H2 /H∞ 优化理论研究的最新进展及实践应用的主要结果 ,分析了 H2 /H∞ 混合优化理论在理论和实际应用中的发展方向 . 展开更多
关键词 鲁棒稳定性 鲁棒性能 最优控制理论 H2范数 H∞范数 H2/H∞混合优化
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基于μ综合的无人驾驶车辆路径跟随串级鲁棒控制方法 被引量:11
12
作者 宋彦 赵盼 +3 位作者 陶翔 李碧春 梁华为 梅涛 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期417-424,共8页
无人驾驶车辆做横向机动过程中,会发生由模型不确定性引发的路径跟随性能下降,为解决这一问题,设计了以横摆稳定控制作为内环、路径跟随控制作为外环的串级控制结构.提出了基于μ综合的横摆稳定控制方法.仿真表明,在模型参数发生变化时... 无人驾驶车辆做横向机动过程中,会发生由模型不确定性引发的路径跟随性能下降,为解决这一问题,设计了以横摆稳定控制作为内环、路径跟随控制作为外环的串级控制结构.提出了基于μ综合的横摆稳定控制方法.仿真表明,在模型参数发生变化时,对比H∞和PID控制,μ综合方法的控制效果受模型不确定性影响最小.在对比实验中,该方法的均方根误差比PID控制降低了1/3,证明该方法能够在车辆模型参数变化时保证控制系统的鲁棒稳定性与鲁棒性能. 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 路径跟随 Μ综合 鲁棒稳定性 鲁棒性能
原文传递
永磁同步电动机参考模型逆线性二次型最优电流控制调速系统 被引量:10
13
作者 徐建英 刘贺平 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第15期21-27,共7页
提出永磁同步电动机参考模型逆线性二次型(MR-ILQ)最优电流控制调速系统的结构、数学模型,设计最优电流控制调速系统的控制器,分析系统的稳定性和跟踪性能。绘制了MR-ILQ最优电流控制系统的根轨迹,给出保证系统电流控制最优性的增益调... 提出永磁同步电动机参考模型逆线性二次型(MR-ILQ)最优电流控制调速系统的结构、数学模型,设计最优电流控制调速系统的控制器,分析系统的稳定性和跟踪性能。绘制了MR-ILQ最优电流控制系统的根轨迹,给出保证系统电流控制最优性的增益调整参数的条件和保证系统实现电流准确跟踪的误差调整补偿器的取值规律。以内埋式永磁同步电动机为例。对系统进行了仿真研究,结果表明:系统对参数变化和负载扰动具有很强的鲁棒性,可以实现高精度的电流控制和速度控制;MR-ILQ最优电流控制调速系统的鲁棒性远远优于比例积分PI电流控制调速系统;给出的MR-ILQ最优电流控制增益调整参数和误差调整补偿器的理论确定方法与仿真试验相吻合。 展开更多
关键词 参考模型逆线性二次型 设计方法 永磁同步电动机 渐近解耦 电流控制 鲁棒性
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Performance limitations in trajectory tracking control for air-breathing hypersonic vehicles 被引量:7
14
作者 Boyi CHEN Yanbin LIU +2 位作者 Haidong SHEN Hao LEI Yuping LU 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第1期167-175,共9页
An integrated approach that considers the performance limitations of tracking control systems for air-breathing hypersonic vehicles is proposed. First, a set of ascent trajectories is obtained as candidates for tracki... An integrated approach that considers the performance limitations of tracking control systems for air-breathing hypersonic vehicles is proposed. First, a set of ascent trajectories is obtained as candidates for tracking control through a trajectory design method that considers the available acceleration. Second, the basic theory of performance limitations, which is adopted to calculate the limits on control performance through the trajectory, is integrated. The openloop dynamics of air-breathing hypersonic vehicles is responsible for these limits on the control system. Comprehensive specifications on stability, tracking accuracy, and robustness are derived, and the flight envelope with constraints and control specifications is identified. Simulation results suggest that trajectory design should consider restrictions on control performance to obtain reliable solutions. 展开更多
关键词 BANDWIDTH CONSTRAINTS HYPERSONIC vehicles performance LIMITATIONS robust performance TRAJECTORY tracking control
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基于H_∞控制的多变量系统PID控制器设计 被引量:5
15
作者 胡智奇 谭文 《华北电力大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2002年第2期68-71,共4页
研究了基于环路成形H∞控制的多变量系统PID控制器设计。为了能方便地在实际工程中实现复杂的控制,提出了采用多变量PID控制器逼近所得高阶控制器的方法,并给出了如何选择影响闭环系统性能的预补偿器方法。这种设计方法的主要... 研究了基于环路成形H∞控制的多变量系统PID控制器设计。为了能方便地在实际工程中实现复杂的控制,提出了采用多变量PID控制器逼近所得高阶控制器的方法,并给出了如何选择影响闭环系统性能的预补偿器方法。这种设计方法的主要特点是,只通过调整反映闭环系统的鲁棒稳定性与时域性能的一个设计参数,便可以得到PID控制器。仿真结果表明,所得的多变量PID控制器具有较好的鲁棒稳定性和鲁棒性能。 展开更多
关键词 工业过程控制 H∞控制 多变量系统 PID控制器 设计
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FOPDT的模型不确定性界和内模控制器鲁棒性能设计 被引量:5
16
作者 龚剑平 《北京化工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 2001年第1期76-78,共3页
给出了一种求取一阶加纯滞后对象 (FOPDT)不确定性界的方法 ,与Laughlin等人提出的方法相比 ,具有高精确度和广泛的应用范围。将文中给出的模型不确定性界应用于按鲁棒性能要求的内模控制器设计 ,取得了令人满意的结果。
关键词 鲁棒控制器 内模控制器 范数有界相乘不确定性 模型不确定性界 鲁棒性能 一阶加纯滞后对象
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混合H_2/H_∞鲁棒控制在飞行器控制中的应用 被引量:5
17
作者 唐治理 雷虎民 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2005年第4期11-12,23,共3页
利用混合H2/H∞鲁棒控制技术设计了某型飞行器运动控制系统。用小扰动方法对飞行器非线性运动控制系统进行线性化,之后建立了混合H2/H∞鲁棒控制问题的系统模型,设计了H2/H∞鲁棒控制器,使飞行器运动系统有较大的鲁棒稳定性同时满足一... 利用混合H2/H∞鲁棒控制技术设计了某型飞行器运动控制系统。用小扰动方法对飞行器非线性运动控制系统进行线性化,之后建立了混合H2/H∞鲁棒控制问题的系统模型,设计了H2/H∞鲁棒控制器,使飞行器运动系统有较大的鲁棒稳定性同时满足一定的鲁棒性能要求。仿真结果表明,系统具有满意的鲁棒稳定性和闭环噪声抑制性能。 展开更多
关键词 混合H2/H∞鲁棒控制 LMI(线性矩阵不等式) 鲁棒稳定 鲁棒性能
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H_∞ 控制理论在鲁棒控制中的应用
18
作者 赵志魁 王立琦 +1 位作者 韩崇昭 万百五 《焦作工学院学报》 CAS 1997年第3期3-10,共8页
从历史发展的角度回顾了鲁棒控制理论的发展及存在的问题,介绍了H∞控制理论在鲁棒控制中的发展及其取得的成就,同时介绍了这一领域的其它研究方向和新的进展,并对它们研究的内容。
关键词 H∞控制理论 鲁棒性能 μ理论 鲁棒稳定裕度
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针对时滞系统的一般化内模控制方法 被引量:8
19
作者 肖强 谢巍 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期464-470,共7页
为了克服传统反馈控制中标称性能和鲁棒性能之间的矛盾,Zhou提出一般化内模控制方法(Generalized internalmodel control,GIMC).然而在实际工业生产中,控制对象一般都含有时滞环节.本文针对含有时滞环节的真有理传递函数矩阵对象,在时... 为了克服传统反馈控制中标称性能和鲁棒性能之间的矛盾,Zhou提出一般化内模控制方法(Generalized internalmodel control,GIMC).然而在实际工业生产中,控制对象一般都含有时滞环节.本文针对含有时滞环节的真有理传递函数矩阵对象,在时滞系统既约分解的基础上,提出一种针对时滞系统的一般化内模控制方法,使得一般化内模控制方法能够应用于时滞控制对象.最后,为了验证该方法的有效性,将该控制结构应用于直流电机中,取得了良好的控制效果. 展开更多
关键词 标称性能 鲁棒性能 一般化内模控制 Youla参数化结构 时滞系统
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SISO系统的μ综合与混合灵敏度 被引量:5
20
作者 恒庆海 何雨奋 王广雄 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第5期66-69,85,共5页
讨论了SISO系统鲁棒性能设计问题.给出了具有乘性不确定性SISO系统鲁棒性能指标μ及相应d的显式表达式,从而简化了μ综合的D—K迭代。
关键词 鲁棒性 Μ综合 灵敏度 SISO系统 反馈控制系统
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