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题名基于QNX的双足机器人视觉姿态平衡研究
被引量：1
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作者
蒋正林
杨斌
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机构
西南交通大学信息科学与技术学院
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出处
《成都信息工程学院学报》
2014年第2期140-145,共6页
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文摘
由于仿人双足机器人的类人运动特点,需要采用平衡控制方法实现其姿态平衡控制。目前平衡控制方法多采用外界传感器反馈的形式获取姿态信息,系统结构复杂。提出一种基于机器视觉的双足机器人姿态平衡控制方法。以韩伯机器人为机器人原型,采用嵌入式系统开源可扩展硬件平台为机器人控制板,在QNX嵌入式实时操作系统上实现机器人直立状态下的姿态平衡控制。首先,控制板获取机器人头部摄像头的图像数据,对图像数据进行二值化处理。然后,按照视觉姿态倾角模型计算出机身倾斜角度,并通过串口向动作控制板发出姿态调整命令。最后,由动作控制板完成姿态调整动作。实验结果是动作控制板按照调整命令,控制各数字伺服马达工作,在误差范围内实现机器人直立状态下的姿态平衡控制。
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关键词
仿人双足机器人
视觉姿态平衡
图像二值化
QNX嵌入式实时操作系统
韩伯机器人
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Keywords
humanoid bipedal robot
robot-vision balancing mechanism
image binaryzation
QNX embedded realtime operation system
HBE robot
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分类号
TP399
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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