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用于机器人皮肤的柔性多功能触觉传感器设计与实验 被引量：31
1
作者 黄英 陆伟 +2 位作者 赵小文 廉超 葛运建 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2011年第3期347-353,359,共8页
为实现智能机器人皮肤对三维力和温度的检测,设计并制作了一种柔性多功能触觉传感器.基于碳黑-硅橡胶显著的压阻效应设计了四电极对称结构的三维力传感器,基于碳纤维-PDMS(聚二甲硅氧烷)显著的温度敏感效应设计了叉指电极结构的温度传感... 为实现智能机器人皮肤对三维力和温度的检测,设计并制作了一种柔性多功能触觉传感器.基于碳黑-硅橡胶显著的压阻效应设计了四电极对称结构的三维力传感器,基于碳纤维-PDMS(聚二甲硅氧烷)显著的温度敏感效应设计了叉指电极结构的温度传感器,分析了检测三维力和温度的工作原理.针对两种导电复合材料存在的力学/温度敏感特性交叉干扰问题,柔性多功能触觉传感器阵列采用三维力和温度传感器凹凸状交替排布的结构.实验结果表明,这种柔性多功能触觉传感器具备检测三维力及温度的功能,可应用于机器人的敏感皮肤. 展开更多
关键词 多功能触觉传感器 机器人皮肤 三维力 温度
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三维力柔性触觉传感器电极研究与实验 被引量：12
2
作者 黄英 缪伟 +3 位作者 李雷鸣 蔡文婷 杨庆华 葛运建 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2013年第1期57-63,共7页
为了实现机器人智能皮肤对三维力的探测,基于炭黑/碳纳米管/硅橡胶的表面压阻效应,设计了2种不同排布的对称结构的四叉指电极三维力柔性触觉传感器.理论分析了这2种三维力传感器的工作原理,并对这2种结构的传感器进行了量程、灵敏度、... 为了实现机器人智能皮肤对三维力的探测,基于炭黑/碳纳米管/硅橡胶的表面压阻效应,设计了2种不同排布的对称结构的四叉指电极三维力柔性触觉传感器.理论分析了这2种三维力传感器的工作原理,并对这2种结构的传感器进行了量程、灵敏度、线性度等实验对比,实验证明四电极方形排布的传感器在剪切力方向拥有更高的灵敏度和更好的线性度,但量程相对十字形排布的传感器较小。通过三维力实验表明,这2种新型的三维力柔性触觉传感器均具备检测三维力的功能,可在机器人皮肤等实际应用场合,根据工作量程和灵敏度的不同要求来选择传感器结构。 展开更多
关键词 触觉传感器 三维力 力敏导电橡胶 机器人皮肤
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一种新型机器人仿生皮肤的设计 被引量：11
3
作者 石金进 吴海彬 马志举 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期32-38,共7页
针对现有的大多数机器人触觉传感器矩阵结构复杂、不适合大面积使用等缺点,提出一种新型机器人仿生皮肤触觉传感器的设计.该仿生皮肤由导电纤维网络、绝缘格点、硅橡胶绝缘层及6条引出线等组成,根据电阻分压原理获取外力作用位置信息,... 针对现有的大多数机器人触觉传感器矩阵结构复杂、不适合大面积使用等缺点,提出一种新型机器人仿生皮肤触觉传感器的设计.该仿生皮肤由导电纤维网络、绝缘格点、硅橡胶绝缘层及6条引出线等组成,根据电阻分压原理获取外力作用位置信息,根据电容变化原理间接测量外力的大小,无需额外的力检测元件.实验结果表明,本触觉传感器具备力与位置测量功能,同时能够降低矩阵网络布线复杂度,可作为机器人全身服装使用. 展开更多
关键词 仿生皮肤 导电纤维 触觉传感器
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用于压/拉检测的机器人皮肤柔/弹性传感器阵列设计 被引量：3
4
作者 李雷鸣 黄英 +3 位作者 马阳洋 汪卫华 刘平 张玉刚 《计量学报》 CSCD 北大核心 2015年第4期393-396,共4页
基于炭黑／硅橡胶复合材料的压力以及拉伸敏感特性，设计了一种可用于检测机器人皮肤接触压力和拉伸特性的新型传感器阵列。该传感器阵列的弹性电极结构克服了传统传感器不可拉伸的缺点，实现了传感器阵列的柔／弹性；阵列中设计了9个... 基于炭黑／硅橡胶复合材料的压力以及拉伸敏感特性，设计了一种可用于检测机器人皮肤接触压力和拉伸特性的新型传感器阵列。该传感器阵列的弹性电极结构克服了传统传感器不可拉伸的缺点，实现了传感器阵列的柔／弹性；阵列中设计了9个检测压力的传感器单元和2个检测拉伸的传感器单元，通过传感器结构设计和拉／压干扰特性分析以及补偿算法解决了拉伸和压力同时测量时的干扰问题，并构建了求解压力与拉伸的数学模型。实验结果表明：该传感器阵列实现了对压力和拉伸的同步检测，可用于机器人柔性皮肤中关节等部位。 展开更多
关键词 计量学 柔/弹性传感器阵列 弹性电极 压/拉检测 机器人皮肤
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仿人表情机器人情感表达技术研究综述
5
作者 何苗 毕健 +1 位作者 王玉金 殷勤 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 北大核心 2022年第11期183-192,共10页
聚焦仿人表情机器人的情感表达技术,帮助理解该技术在仿人表情机器人领域的研究现状和趋势。首先,对国内外具有代表性的仿人表情机器人的功能与技术特点进行梳理,并按情感表达能力将它们划分为3个层次;其次,从结构到控制对其情感表达技... 聚焦仿人表情机器人的情感表达技术,帮助理解该技术在仿人表情机器人领域的研究现状和趋势。首先,对国内外具有代表性的仿人表情机器人的功能与技术特点进行梳理,并按情感表达能力将它们划分为3个层次;其次,从结构到控制对其情感表达技术进行全面分析,并就重点技术进行总结概括,指出不同方法的优缺点,归纳发展规律;最后,对该领域未来技术与应用研究的发展趋势进行分析与展望。 展开更多
关键词 仿人表情机器人 机器人表情 结构设计 机器人皮肤 情感模型 情感表达
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一种新型智能机器人敏感皮肤的触觉传感器阵列 被引量：5
6
作者 李平 文玉梅 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1996年第6期364-367,373,共5页
本文提出了一种超精密、高位置分辨率、快速响应的、可任意分布的、便于大规模集成的智能化机器人的多参量融合的阵列触觉传感器，介绍了石英晶振超精密分布测量压力、形变、温度、生物量和化学量的原理．该系统传感及信号传输方法独特... 本文提出了一种超精密、高位置分辨率、快速响应的、可任意分布的、便于大规模集成的智能化机器人的多参量融合的阵列触觉传感器，介绍了石英晶振超精密分布测量压力、形变、温度、生物量和化学量的原理．该系统传感及信号传输方法独特，精度、分辨率和响应速度等指标优于其他机器人敏感皮肤系统． 展开更多
关键词 机器人 触觉传感器阵列 智能机器人
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