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人工智能:概念·方法·机遇 被引量：151
1
作者 钟义信 《科学通报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第22期2473-2479,共7页
人类一切有意识的活动(特别是创新性活动),都是在人类智能的支配下展开和完成的.人工智能科学技术的研究目标,正是要探索人类智能(自然智能的最佳代表)的工作机理,在此基础上研制各种具有一定智能水平的人工智能机器,为人类的各种活动... 人类一切有意识的活动(特别是创新性活动),都是在人类智能的支配下展开和完成的.人工智能科学技术的研究目标,正是要探索人类智能(自然智能的最佳代表)的工作机理,在此基础上研制各种具有一定智能水平的人工智能机器,为人类的各种活动提供智能服务.可见,人工智能的进步将带动人类的科技、经济、社会、文化、军事等各个领域的创新发展,正因为如此,各国(特别是发达国家)都高度重视人工智能科学技术的研究.在这种背景下,认清人工智能的发展趋势和规律,抓住机遇加快我国人工智能的发展,对我国的现代化建设将具有重大的现实意义和深远的战略意义. 展开更多
关键词 人工智能 人工神经网络 智能机器人 人-机系统 智能生成机制 信息生态学
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仿生机器人的研究状况及其未来发展 被引量：32
2
作者 迟冬祥 颜国正 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期476-480,共5页
随着机器人研究领域从结构环境向非结构环境的扩展 ,仿生学对它的影响也日益显著 .本文提出了目前仿生机器人研究的两个主要方向 ,即 :运动机理的研究和行为方式的研究 .探讨了这两个研究方向目前的研究状况 ,并对其未来的发展趋势作了... 随着机器人研究领域从结构环境向非结构环境的扩展 ,仿生学对它的影响也日益显著 .本文提出了目前仿生机器人研究的两个主要方向 ,即 :运动机理的研究和行为方式的研究 .探讨了这两个研究方向目前的研究状况 ,并对其未来的发展趋势作了预测 . 展开更多
关键词 仿生机器人 运动机理 行为方式
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开放式茄子采摘机器人设计与试验 被引量：54
3
作者 宋健 孙学岩 +2 位作者 张铁中 张宾 徐丽明 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期143-147,共5页
根据茄子生长的空间分布,利用优化设计方法进行了机器人本体结构参数设计,开发了4自由度关节式采摘机器人机械本体。采用基于直方图的固定双阈值法对G-B灰度图像进行分割。根据果蔬采摘机器人对视觉系统的要求,提取了果实目标的轮廓、... 根据茄子生长的空间分布,利用优化设计方法进行了机器人本体结构参数设计,开发了4自由度关节式采摘机器人机械本体。采用基于直方图的固定双阈值法对G-B灰度图像进行分割。根据果蔬采摘机器人对视觉系统的要求,提取了果实目标的轮廓、面积、质心、外接矩形以及切断点等特征。整机性能测试结果表明：以单摄像头两步法测距,当测量距离在275~575 mm范围内,测量误差基本都在±18 mm之内;整机试验系统运行稳定可靠,抓取成功率为89%,平均耗时37.4 s。 展开更多
关键词 采摘机器人 茄子 机械结构 图像处理 开放式控制系统
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机器人用高精度RV传动的研究 被引量：47
4
作者 李力行 何卫东 +3 位作者 王秀琦 李成博 吴紫薇 方荣 《大连铁道学院学报》 1999年第2期1-11,共11页
机器人用RV（RoVector）传动是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，它具有传动比范围大、结构紧凑体积小、运动精度高、刚度大、回差小、传动效率高等一系列优点，是目前机器人用高精度传动的最佳选择，因而在国内外受到广泛... 机器人用RV（RoVector）传动是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，它具有传动比范围大、结构紧凑体积小、运动精度高、刚度大、回差小、传动效率高等一系列优点，是目前机器人用高精度传动的最佳选择，因而在国内外受到广泛重视，已被列为我国机械工业“九五”关键技术研究项目．在简述其工作原理、结构设计的基础上，着重论述该传动达到二大（传动比大、扭转刚度大），二高（运动精度高、传动效率高），二小（回差小。 展开更多
关键词 机器人 RV传动 摆线针轮 行星减速机构
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管道机器人适应不同管径的三种调节机构的比较 被引量：32
5
作者 徐小云 颜国正 +1 位作者 丁国清 颜德田 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 2004年第1期60-65,共6页
为了使管道机器人能够适应管径为400～650mm的管道,介绍了3种适应不同管径的常用调节机构。分析了每种调节机构的力学特性,给出了计算结果,比较研究了各种调节机构的优缺点。针对工程需要,选用了滚珠丝杠螺母副调节机构,滚珠丝杠上的筒... 为了使管道机器人能够适应管径为400～650mm的管道,介绍了3种适应不同管径的常用调节机构。分析了每种调节机构的力学特性,给出了计算结果,比较研究了各种调节机构的优缺点。针对工程需要,选用了滚珠丝杠螺母副调节机构,滚珠丝杠上的筒式压力传感器保证驱动轮和管道内壁间的压力始终处于稳定的范围,使管道机器人具有充裕并且稳定的牵引力,牵引力的实验表明该调节机构具有1404N的牵引力输出。该调节机构能很好地适应管径为400～650mm的管道。 展开更多
关键词 管道机器人 滚珠丝杠螺母副 管道检测 调节机构 管径
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架空高压输电线自动爬行机器人的研制 被引量：35
6
作者 吴功平 肖晓晖 +1 位作者 郭应龙 胡基才 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第3期237-240,共4页
研制了一台沿架空高压输电导线自动爬行和跨越障碍物的机器人。机器人的承重行走采用伞形轮来实现,伞形轮的越障运动由槽凸轮机构控制。机器人的爬行运动采用行程放大机构和抓握机构来实现,爬行的协调运动和抓紧力的自适应控制由集成电... 研制了一台沿架空高压输电导线自动爬行和跨越障碍物的机器人。机器人的承重行走采用伞形轮来实现,伞形轮的越障运动由槽凸轮机构控制。机器人的爬行运动采用行程放大机构和抓握机构来实现,爬行的协调运动和抓紧力的自适应控制由集成电液伺服系统实现。机器人可携载检测和通信设备,对输电线路进行巡检作业。 展开更多
关键词 输电导线 爬行机器人 机构 电液伺服系统
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并联机器人机构学基础理论的研究 被引量：23
7
作者 黄真 《机器人技术与应用》 2001年第6期11-14,共4页
本文介绍了燕山大学机器人研究中心18年来在并联机器人机构学基础理论上的研究道路和研究成绩。介绍了研究工作中的学术思想和特点、所取得的知识创新 ,以及由知识创新向技术创新的转化。
关键词 并联机器人 机构学 知识创新 技术创新
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机械自适应管道机器人的机构原理与仿真分析 被引量：36
8
作者 唐德威 梁涛 +2 位作者 姜生元 邓宗全 于伟真 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第1期29-33,共5页
针对轮式管道机器人在遇到弯管或不规则管时会发生运动干涉的问题,提出将三轴差动轮系引入管道机器人驱动系统中,使轮式管道机器人具有对管道环境的自动适应性能,并对机械自适应管道机器人的机械结构进行了设计与研究.同时,对管道机器... 针对轮式管道机器人在遇到弯管或不规则管时会发生运动干涉的问题,提出将三轴差动轮系引入管道机器人驱动系统中,使轮式管道机器人具有对管道环境的自动适应性能,并对机械自适应管道机器人的机械结构进行了设计与研究.同时,对管道机器人进行了三维建模及运动仿真分析,验证了应用三轴差动轮系的管道机器人具有较强的弯管适应能力及管内运动的稳定性.该机器人具有适应能力强、结构紧凑、驱动效率高、工作可靠及成本低的特点. 展开更多
关键词 机械自适应 管道机器人 机构 仿真分析
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能源自给式管道机器人的机械结构设计 被引量：33
9
作者 杨宜民 黄明伟 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期326-330,共5页
详细论述了能源自给式管道机器人总体机械结构设计,包括发电蓄能部分结构设计、支撑轮组件的设计和导向机构设计,为新型能源自给式管道机器人的研究奠定了基础.
关键词 管道机器人 能源自给 流体 导向机构
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基于改进YOLO v4的自然环境苹果轻量级检测方法 被引量：35
10
作者 王卓 王健 +3 位作者 王枭雄 时佳 白晓平 赵泳嘉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期294-302,共9页
针对苹果采摘机器人识别算法包含复杂的网络结构和庞大的参数体量,严重限制检测模型的响应速度问题,本文基于嵌入式平台,以YOLO v4作为基础框架提出一种轻量化苹果实时检测方法(YOLO v4-CA)。该方法使用MobileNet v3作为特征提取网络,... 针对苹果采摘机器人识别算法包含复杂的网络结构和庞大的参数体量,严重限制检测模型的响应速度问题,本文基于嵌入式平台,以YOLO v4作为基础框架提出一种轻量化苹果实时检测方法(YOLO v4-CA)。该方法使用MobileNet v3作为特征提取网络,并在特征融合网络中引入深度可分离卷积,降低网络计算复杂度;同时,为弥补模型简化带来的精度损失,在网络关键位置引入坐标注意力机制,强化目标关注以提高密集目标检测以及抗背景干扰能力。在此基础上,针对苹果数据集样本量小的问题,提出一种跨域迁移与域内迁移相结合的学习策略,提高模型泛化能力。试验结果表明,改进后模型的平均检测精度为92.23%,在嵌入式平台上的检测速度为15.11 f/s,约为改进前模型的3倍。相较于SSD300与Faster R-CNN,平均检测精度分别提高0.91、2.02个百分点,在嵌入式平台上的检测速度分别约为SSD300和Faster R-CNN的1.75倍和12倍;相较于两种轻量级目标检测算法DY3TNet与YOLO v5s,平均检测精度分别提高7.33、7.73个百分点。因此,改进后的模型能够高效实时地对复杂果园环境中的苹果进行检测,适宜在嵌入式系统上部署,可以为苹果采摘机器人的识别系统提供解决思路。 展开更多
关键词 采摘机器人 苹果检测 YOLO v4 轻量化 注意力机制 迁移学习
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螺旋轮驱动的细小管内移动机器人研究 被引量：20
11
作者 钱晋武 章亚男 +2 位作者 孙麟治 苏建良 秦新捷 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 1999年第4期54-58,共5页
螺旋轮驱动的管内机器人是一种适合小口径管内移动作业的微小机器人形式。它由动力内置式螺旋运动机构和 Ｃ Ｃ Ｄ 摄像头／ 监视装置组成。本文分析了这种移动机构的运动和力学性能。经过对原理样机的试验测试，得到移动性能的实验数... 螺旋轮驱动的管内机器人是一种适合小口径管内移动作业的微小机器人形式。它由动力内置式螺旋运动机构和 Ｃ Ｃ Ｄ 摄像头／ 监视装置组成。本文分析了这种移动机构的运动和力学性能。经过对原理样机的试验测试，得到移动性能的实验数据，为开发适应φ２０ｍ ｍ 管径的螺旋运动机构提供设计依据。 展开更多
关键词 螺旋轮 移动机构 管道检查 机器人
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球形移动机器人的研究进展与发展趋势 被引量：29
12
作者 战强 李伟 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1-17,共17页
球形移动机器人(简称球形机器人)是一种拥有球形外壳的全封闭机器人,它通过质心偏移或者动量守恒等原理来实现运动。该类机器人具有良好的密封性,平衡性强且运动灵活性高,不存在侧翻问题,因此球形机器人在星球探索、危险环境探测等领域... 球形移动机器人(简称球形机器人)是一种拥有球形外壳的全封闭机器人,它通过质心偏移或者动量守恒等原理来实现运动。该类机器人具有良好的密封性,平衡性强且运动灵活性高,不存在侧翻问题,因此球形机器人在星球探索、危险环境探测等领域具有较大优势和广泛应用前景。然而球形机器人具有非完整约束、欠驱动、非链式等特点,导致其运动控制问题非常复杂且常规控制方法无法应用到它的运动控制上,阻碍了球形机器人的应用和发展。对国内外在球形机器人的机构设计、运动学和动力学建模方法以及控制方法等方面的研究进展进行回顾、综述与分析,其中也包括作者所在实验室对BHQ系列球形机器人研究工作的全面回顾;按照驱动方式对球形机器人进行归纳分类,并从运动学建模、动力学建模、开环控制和闭环控制四个方面介绍球形机器人研究的关键技术和发展趋势;最后针对球形机器人的研究进展和发展趋势给出五点结论。 展开更多
关键词 球形机器人:机构设计 运动学模型 动力学模型 控制方法
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高压多分裂输电线路自主巡检机器人及其应用 被引量：27
13
作者 吴功平 曹珩 +1 位作者 皮渊 付兴伟 《武汉大学学报（工学版）》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期96-102,共7页
介绍了一种沿(超)高压多分裂输电线路行驶的自主巡检机器人,包括自主巡检机器人本体、地面基站、巡检后台管理系统.机器人机械结构的设计针对多分裂线路特色的障碍物如均压环、间隔棒的结构特点以及线路受到多种作用力后复杂变形的几何... 介绍了一种沿(超)高压多分裂输电线路行驶的自主巡检机器人,包括自主巡检机器人本体、地面基站、巡检后台管理系统.机器人机械结构的设计针对多分裂线路特色的障碍物如均压环、间隔棒的结构特点以及线路受到多种作用力后复杂变形的几何特点完成,使得机器人能顺利通过各种障碍物,完成线路的全程自主巡检.通过介绍本系统的关键技术:移动机器人机构、控制系统设计、基于电磁导航与机器视觉的自主巡检系统,给出自主巡检机器人的一个典型实例.不同环境下的现场运行试验表明,该巡检机器人系统正确、实用. 展开更多
关键词 巡检机器人 多分裂输电线路 机构 电磁导航 自主巡检
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苗木嫁接机器人切削机构模拟试验 被引量：26
14
作者 李明 戴思慧 +1 位作者 汤楚宙 向阳 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期129-132,共4页
为研究满足苗木嫁接机要求的切削机构,设计了半旋转切削机构并优化其结构参数。选取桃、李、柑橘、葡萄和板栗五种嫁接幼苗作为试验对象,在模拟切削试验装置上进行了切削模拟试验。试验结果检验该半旋转切削机构的可行性及分析得出了影... 为研究满足苗木嫁接机要求的切削机构,设计了半旋转切削机构并优化其结构参数。选取桃、李、柑橘、葡萄和板栗五种嫁接幼苗作为试验对象,在模拟切削试验装置上进行了切削模拟试验。试验结果检验该半旋转切削机构的可行性及分析得出了影响切削阻力试验指标和切削成功率试验指标的主、次试验因素。研究表明影响苗木切削的因素:苗木平均直径、转速、滑切角分别与切削阻力和切削成功率的相关性。综合得出,该半旋转切削机构是可行的;苗木直径、转速和滑切角分别较大地影响切削阻力和切削成功率,苗木直径是主要影响因素,实行工厂化育苗来有效保证苗木直径大小和均匀性;转速调节范围50～60r/min,滑切角调整略大于30°。 展开更多
关键词 苗木 嫁接机器人 切削机构 切削阻力 切削成功率
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多喷枪协同式喷涂五轴混联机器人设计 被引量：26
15
作者 李菊 赵德安 +3 位作者 沈惠平 邓嘉鸣 蒋益兴 徐伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期216-220,共5页
针对大型扁平型立方体工件的喷涂工艺特点,将并联机构应用于喷涂工艺,设计了一种控制解耦性很好的五轴混联喷涂机器人,阐述了这种喷涂机器人的机构设计、工作原理、运动学分析、驱动方式、控制系统硬件组成及其控制方式。该机器人具有... 针对大型扁平型立方体工件的喷涂工艺特点,将并联机构应用于喷涂工艺,设计了一种控制解耦性很好的五轴混联喷涂机器人,阐述了这种喷涂机器人的机构设计、工作原理、运动学分析、驱动方式、控制系统硬件组成及其控制方式。该机器人具有结构紧凑、喷涂效率高、涂层厚度均匀和操作简便等特点,具有较好的应用前景。 展开更多
关键词 机器人 喷涂 混联机构 设计
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基于市场法及能力分类的多机器人任务分配方法 被引量：22
16
作者 柳林 季秀才 郑志强 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期337-343,共7页
针对多机器人系统研究中如何有效地实现复杂任务的分布式动态分配这个基础性问题,提出了一种对这类问题进行形式化描述的一般方法.该方法从能力分类的角度出发,提出了机器人及任务能力向量的概念,并对多机器人任务分配问题进行了形式化... 针对多机器人系统研究中如何有效地实现复杂任务的分布式动态分配这个基础性问题,提出了一种对这类问题进行形式化描述的一般方法.该方法从能力分类的角度出发,提出了机器人及任务能力向量的概念,并对多机器人任务分配问题进行了形式化描述,讨论了单个及多个机器人合作完成任务的能力条件.基于这种形式化描述方法,提出了一种采用市场机制的完全分布式的多机器人任务分配方法.仿真实验结果表明该方法能够有效地实现多机器人复杂任务的动态分布式分配. 展开更多
关键词 多机器人 市场法 任务分配 协同控制 拍卖机制
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直进轮式全驱动管内行走机构的研究 被引量：19
17
作者 邓宗全 王杰 +2 位作者 刘福利 李笑 陈明 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1995年第2期121-122,共2页
本文提出了一种新的管内行走机构．它利用一个电机同时驱动均布在机架上并与管内壁用弹簧力相封闭的６个行进轮，从而实现了可以轴向直进全驱动的管内行走．该机构结构紧凑，驱动效率高，制造容易，安装方便，工作可靠．
关键词 机器人 行走机构 管道机器人
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软体机器人研究综述 被引量：23
18
作者 何斌 王志鹏 唐海峰 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1596-1603,共8页
机器人技术广泛应用于工业生产、医疗服务、勘探勘测、生物工程、救灾救援等领域.传统机器人大都由刚性机构组成,存在环境适应能力低的缺点.软体机器人是一类新型仿生连续体机器人,可以任意改变自身形状,在非结构化环境中应用前景广阔.... 机器人技术广泛应用于工业生产、医疗服务、勘探勘测、生物工程、救灾救援等领域.传统机器人大都由刚性机构组成,存在环境适应能力低的缺点.软体机器人是一类新型仿生连续体机器人,可以任意改变自身形状,在非结构化环境中应用前景广阔.综述了软体机器人的仿生机理、驱动方式、建模与控制方法等关键问题,并通过分析和梳理软体机器人技术发展中的瓶颈问题及可行解决方案,探讨了软体机器人技术的发展趋势. 展开更多
关键词 软体机器人 仿生机理 驱动方式 模型 控制策略
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煤矿带式输送机巡检机器人关键技术研究 被引量：22
19
作者 方崇全 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期263-270,共8页
针对带式输送机巡检机器人在煤矿井下的环境适应性、自主快速安全充电、基于音视频分析的带式输送机异常工况智能识别等关键技术问题,阐述了煤矿带式输送机巡检机器人系统总体设计;设计了一种模块化、两节车厢挂载式巡检机器人本体及吊... 针对带式输送机巡检机器人在煤矿井下的环境适应性、自主快速安全充电、基于音视频分析的带式输送机异常工况智能识别等关键技术问题,阐述了煤矿带式输送机巡检机器人系统总体设计;设计了一种模块化、两节车厢挂载式巡检机器人本体及吊挂单轨式、滚轮与链轮链条混合驱动的巡检机器人行走机构,可适应煤矿井下输送带运输复杂环境;提出了煤矿井下电—机—电能量转换充电方法,设计了基于鼓形齿的充电自动对接机构,可实现巡检机器人在煤矿井下自主快速安全充电,满足井下远距离巡检需求;提出了基于托辊运转的声压1/3倍频程谱及声品质尖锐度特征指标的托辊故障识别方法,针对井下多粉尘、浓雾气、低照度场景下视频质量差导致视频识别难的问题,提出了自适应图像增强算法框架,增强图像质量,在此基础上,基于目标轮廓先验知识,构建深度神经网络模型,实现煤矿井下人员、煤流、带面异物、带面损伤等特征不显著目标的视频智能识别,提高带式输送机巡检机器人智能化水平。对带式输送机巡检机器人样机及带式输送机异常工况音视频样本进行了验证测试,结果表明:巡检机器人最小转弯半径1 m,在负重220 kg、巡检速度0.4 m/s的情况下,可在角度为20°的坡道上平稳运行;在充电站端的电动机额定功率2.2 kW情况下,机器人本体端的发电机能稳定输出功率800 W;基于音视频分析的带式输送机异常工况智能识别方法具有应用可行性。煤矿带式输送机巡检机器人关键技术的突破,将加速带式输送机巡检机器人的推广应用,有力促进智能化矿井建设。 展开更多
关键词 煤矿 带式输送机 巡检机器人 行走机构 井下充电 音频分析 视频分析
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一种新型四臂巡检机器人机构设计与运动分析 被引量：23
20
作者 肖时雨 王洪光 刘国伟 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期432-438,共7页
为满足大跨度输电线路对巡检机器人结构尺寸、爬坡性能以及越障性能等方面的要求,从人爬树运动研究中得到启示,设计了一种新型四臂式巡检机器人。首先,通过探索人爬树过程中运动姿态特点,介绍了机器人的机构构型和2种典型障碍物的越障... 为满足大跨度输电线路对巡检机器人结构尺寸、爬坡性能以及越障性能等方面的要求,从人爬树运动研究中得到启示,设计了一种新型四臂式巡检机器人。首先,通过探索人爬树过程中运动姿态特点,介绍了机器人的机构构型和2种典型障碍物的越障方法。其次,给出了机器人机构的主要尺寸,推导了机器人的运动学方程,对机器人爬坡和越障运动性能进行了分析,以验证机构设计的可行性。最后,在虚拟样机平台上进行了运动仿真实验。结果表明该机器人同时具备较强爬坡能力和跨越单挂点等复杂障碍物的能力。 展开更多
关键词 输电线路 巡检机器人 机构设计 运动分析
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