基于力/位混合控制的机器人打磨 被引量：10

1

作者 余波 李嘉龙 彭楷烽 《机械工程与自动化》 2019年第4期181-183,共3页

为了研究打磨机器人在作业时的位置与法向力控制问题,在目前非恒力打磨的情况下,提出了位置与法向力配合控制打磨的方法。实现打磨的过程分为接触打磨、轨迹恒力打磨、凸起长效打磨。传统的力控制为基于伺服位置环的方式,在此基础上还... 为了研究打磨机器人在作业时的位置与法向力控制问题,在目前非恒力打磨的情况下,提出了位置与法向力配合控制打磨的方法。实现打磨的过程分为接触打磨、轨迹恒力打磨、凸起长效打磨。传统的力控制为基于伺服位置环的方式,在此基础上还进行了基于速度伺服的力/位混合控制方式研究。在基于速度环的控制方式上进行了基于末端传感器的力/位混合控制策略研究。对比传统机器人打磨方式,该控制方式在保持较高法向力控性能的基础上,还将末端力的反馈用于切向的位置控制,进一步提升了力控与位控性能。并对速度环的速度、位置环的位置两个量与末端传感器的力进行了转换关系求解,对力、位控制闭环反馈关系进行阐述并进行阶跃响应与正弦响应仿真,验证了该力控方法对打磨机器人的控制性能。 展开更多

关键词 力/位混合控制 机器人打磨 恒力打磨

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面向机器人砂带打磨的加权手眼标定算法 被引量：10

2

作者 张铁 叶景杨 刘晓刚 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第17期142-148,共7页

由于砂带打磨工序中往往存在外部因素干扰,因此研究抗干扰能力强的手眼标定算法是机器人砂带打磨系统的关键问题之一。通过分析机器人打磨系统中的手眼标定数学模型,并利用带尖点的标定工具快速获取测量数据,在原有奇异值分解算法的基础... 由于砂带打磨工序中往往存在外部因素干扰,因此研究抗干扰能力强的手眼标定算法是机器人砂带打磨系统的关键问题之一。通过分析机器人打磨系统中的手眼标定数学模型,并利用带尖点的标定工具快速获取测量数据,在原有奇异值分解算法的基础上,提出基于加权的改进方案,在初次计算手眼关系后计算出各个测量数据的误差,并根据测量数据误差的大小重新分配其对应的权重,最后重新计算手眼关系。通过仿真测试可知,改进后的算法较原有算法对测量数据的误差敏感度降低,标定精度稳定性好。通过试验验证可知,改进后的算法较原有算法平均标定误差比SVD算法减少了45.9%,最大误差减少了24.4%,从而验证了改进算法的抗干扰性能,并通过实际打磨测试证实了改进算法更适用于机器人打磨系统手眼标定。 展开更多

关键词 机器人打磨 手眼标定 加权 奇异值分解

原文传递

基于PSO的恒力执行器PID型模糊控制器 被引量：4

3

作者 钟绍武 胡燕海 +2 位作者 徐坚磊 陈海辉 周太平 《电子技术应用》 2023年第2期61-66,共6页

针对打磨机器人在打磨过程中对恒力控制精度和响应速度的要求,提出了一种基于粒子群优化算法的恒力执行器PID型模糊控制器。设计新型PID型模糊控制器,减少设计规则库数量;提出变权重综合型适应度函数,结合误差积分绝对值和控制信号积分... 针对打磨机器人在打磨过程中对恒力控制精度和响应速度的要求,提出了一种基于粒子群优化算法的恒力执行器PID型模糊控制器。设计新型PID型模糊控制器,减少设计规则库数量;提出变权重综合型适应度函数,结合误差积分绝对值和控制信号积分绝对值优化PID型模糊控制器的综合性能,同时减小超调量与稳态误差;采用自适应惯性权重策略加快粒子群迭代速度,使用粒子群算法对PID型模糊控制的比例因子进行优化。仿真结果表明,经过粒子群优化的PID型模糊控制实现了打磨力的平稳输出,响应速度提升10%,调节时间缩短14%,系统无超调、无振荡,提高了打磨力的控制精度。 展开更多

关键词 机器人打磨 恒力控制 PID型模糊控制 适应度函数 粒子群优化

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基于CAD模型的机器人压铸件磨削方法 被引量：6

4

作者 席文明 谢剑阳 +1 位作者 梁志鹏 冯亮友 《中国工程机械学报》 北大核心 2019年第4期283-288,共6页

对于复杂产品的磨削,普遍采用人工加工的方法,其效率低、工作环境恶劣,严重危害工人的身体健康.提出一种CAD/CAM集成的机器人磨削方法,并在研发的装备上实现了自动化磨削.为提高磨削精度,利用机器人作为测量工具,建立CAM空间与作业空间... 对于复杂产品的磨削,普遍采用人工加工的方法,其效率低、工作环境恶劣,严重危害工人的身体健康.提出一种CAD/CAM集成的机器人磨削方法,并在研发的装备上实现了自动化磨削.为提高磨削精度,利用机器人作为测量工具,建立CAM空间与作业空间的映射一致性,减少CAM空间产生的轨迹向作业空间的映射偏差.采用单轴旋转法求解安川机器人的几何参数,建立其逆运动学方程,从而将机器人的笛卡尔坐标轨迹转换成与关节角对应的脉冲数,生成轨迹程序.实验结果表明:建立映射一致性后,只需对轨迹点做微小调整,就可以实现压铸件的磨削,磨削尺寸精度达到0.25mm. 展开更多

关键词 机器人磨削 映射一致性 CAD/CAM/robot集成 单轴旋转法

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粗糙表面的机器人磨削实验与分析 被引量：6

5

作者 倪小波 金德闻 张济川 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第22期1986-1989,共4页

组建了由MOTOMAN机器人、六维力 (力矩 )测量系统和振动测量组成的粗糙表面磨削实验平台 ,进行了磨削力的测量及振动的测试 ,分析了MO TOMAN磨削机器人系统的磨削力及振动响应。结果表明 ,粗糙表面磨削与普通表面磨削的显著区别是 :切... 组建了由MOTOMAN机器人、六维力 (力矩 )测量系统和振动测量组成的粗糙表面磨削实验平台 ,进行了磨削力的测量及振动的测试 ,分析了MO TOMAN磨削机器人系统的磨削力及振动响应。结果表明 ,粗糙表面磨削与普通表面磨削的显著区别是 :切向磨削力与法向磨削力不成比例 ,切向磨削力可能比法向磨削力大很多 ;影响切向磨削力大小的最主要因素是被磨削材料的表面质量 ,表面越粗糙 。 展开更多

关键词 粗糙表面 机器人磨削 磨削力 振动响应

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基于MRAC+PID算法的机器人打磨力跟踪控制研究

6

作者 胡凤宝 戴士杰 +1 位作者 季文彬 刘淑媛 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第4期57-65,79,共10页

针对铝合金轮毂打磨过程中末端执行器气动系统建模不准确以及外部环境干扰导致打磨过程中打磨力稳定性差的问题,提出了一种MRAC+PID混合控制策略来实现对打磨力的跟踪控制。首先对末端执行器进行建模和分析;然后采用MRAC+PID控制策略对... 针对铝合金轮毂打磨过程中末端执行器气动系统建模不准确以及外部环境干扰导致打磨过程中打磨力稳定性差的问题,提出了一种MRAC+PID混合控制策略来实现对打磨力的跟踪控制。首先对末端执行器进行建模和分析;然后采用MRAC+PID控制策略对末端执行器进行控制,其中通过构造李雅普诺夫函数来设计自适应控制律;最后通过仿真和实验验证了所提方法的有效性。结果表明,MRAC+PID在提高系统的响应速度和抗干扰方面具有良好的控制性能,能够快速准确地跟踪期望打磨力,提高铝合金轮毂的表面打磨质量。 展开更多

关键词 机器人打磨 铝合金轮毂 MRAC+PID控制 打磨力控制

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汽车水冷机壳铸件机器人打磨工作站设计 被引量：2

7

作者 段海峰 韩伟 +1 位作者 陈晓斌 杨安 《铸造》 CAS 北大核心 2023年第5期607-611,共5页

汽车电机水冷机壳完成低压铸造后,人工打磨铸件时劳动强度大、打磨工艺成本高、精度差且效率低。设计了一套机器人打磨工作站系统,包含水冷机壳旋转台夹具、IRB2600机器人、双浮动电主轴、护栏4大部件。利用机器人离线仿真软件RobotStu... 汽车电机水冷机壳完成低压铸造后,人工打磨铸件时劳动强度大、打磨工艺成本高、精度差且效率低。设计了一套机器人打磨工作站系统,包含水冷机壳旋转台夹具、IRB2600机器人、双浮动电主轴、护栏4大部件。利用机器人离线仿真软件RobotStudio进行了机器人打磨工作站的布局、动作模拟、打磨路径以及周期节拍的仿真。在实际构建机器人系统之前,先进行了水冷机壳打磨工艺过程中机壳的姿态位置、旋转角度、停顿时间和双浮动主轴的粗、精打磨工艺换刀的设计和试运行,并进一步优化打磨路径及细节来获得更高的打磨质量,为水冷机壳铸件机器人打磨提供真实的验证。该打磨工作站不但可提高去铸造毛刺的效率,也可以实现机器人打磨工作站的连贯性,进而提高电机水冷机壳行业机壳打磨的自动化水平。 展开更多

关键词 水冷机壳机器人工作站 机器人打磨 robotStudio 夹具

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基于力控制的机器人磨抛定量去除研究 被引量：6

8

作者 李小龙 田凤杰 +1 位作者 安宏伟 李论 《制造技术与机床》 北大核心 2018年第12期150-154,共5页

为了实现航空发动机用喉道调节片热障陶瓷涂层定量均匀去除加工,进行了基于力控制的机器人磨抛加工研究。进行了重力补偿算法分析,消除了磨抛加工过程中磨抛工具重力对磨抛力的影响;提出了一种磨抛力模糊PID控制算法,利用MATLAB软件对... 为了实现航空发动机用喉道调节片热障陶瓷涂层定量均匀去除加工,进行了基于力控制的机器人磨抛加工研究。进行了重力补偿算法分析,消除了磨抛加工过程中磨抛工具重力对磨抛力的影响;提出了一种磨抛力模糊PID控制算法,利用MATLAB软件对力控模型进行了仿真分析,并进行了实际的磨抛定量去除加工实验。结果表明:重力补偿可以消除磨抛工具重力对磨抛力感知的影响,精确得到了磨抛力的测量;采用模糊PID控制算法能够良好地满足了加工过程中对磨抛力的控制要求,实现了机器人自动磨抛定量均匀去除加工。 展开更多

关键词 机器人磨抛 力控制 模糊PID控制算法 定量去除

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基于改进EMD和GA-BPNN的机器人磨削颤振监测

9

作者 刘伟 刘旺 +3 位作者 曹大虎 葛吉民 万林林 陈加 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期131-138,174,共9页

由于工业机器人的灵活性,被广泛应用于机器人焊缝磨削任务中。但由于机器人的弱刚性,在焊缝磨削过程中系统容易发生颤振,因此对加工过程中的颤振监测是保证加工质量的基础。针对在加工振动信号处理过程中的模态混叠现象,提出了一种基于... 由于工业机器人的灵活性,被广泛应用于机器人焊缝磨削任务中。但由于机器人的弱刚性,在焊缝磨削过程中系统容易发生颤振,因此对加工过程中的颤振监测是保证加工质量的基础。针对在加工振动信号处理过程中的模态混叠现象,提出了一种基于排列熵算法改进的经验模态分解方法,通过排列熵算法检测振动信号中的异常信号并剔除。通过相关系数法提取相关性最大的固有模态函数的能量熵作为特征值,同时提取方差、峰峰值、均方根和峭度4种时域特征。利用遗传算法优化BP神经网络(back propagation neural network,BPNN)建立颤振辨识模型,最后将提取的5种特征参数作为特征向量代入辨识模型中对加工状态进行监测。试验结果显示,提出的改进经验模态分解算法结合遗传算法优化的BPNN模型能够有效地对机器人焊缝磨削中的颤振进行监测。 展开更多

关键词 机器人磨削 颤振监测 改进经验模态分解 遗传算法 BP神经网络

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航空发动机风扇叶轮机器人自动化定量去除方法

10

作者 魏锦辉 李论 +3 位作者 朱光 赵吉宾 刘殿海 张睿峰 《工具技术》 北大核心 2024年第8期66-72,共7页

航空发动机风扇叶轮动平衡差会引起发动机内部轴承及叶片等零部件的损坏,导致发动机振动,整体性能下降。针对某航空发动机风扇叶轮的动平衡定点定量去除加工要求,提出了一种多传感器融合的自动化加工方法。该方法基于六自由度机器人系... 航空发动机风扇叶轮动平衡差会引起发动机内部轴承及叶片等零部件的损坏,导致发动机振动,整体性能下降。针对某航空发动机风扇叶轮的动平衡定点定量去除加工要求,提出了一种多传感器融合的自动化加工方法。该方法基于六自由度机器人系统及数控转台,将测量传感器与力学传感器相融合,利用机器人控制技术来实现风扇叶轮的自动化磨抛,并进行理论去除量与实际去除量的对比实验分析。实验结果表明,当磨抛区间>10°时,理论去除量和实际去除量的差值在±1%以内,验证了所提出的预测磨抛区间的准确性与加工方法的可行性。与传统的人工磨抛或复杂昂贵的机床磨抛加工相比,此方法对于航空发动机风扇叶轮定点定量去除具有集成度高、效率高、普及性强等优点,为航空发动机的制造提供有力的技术支撑。 展开更多

关键词 动平衡 机器人磨抛 自动化定量去除 多传感器融合

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发动机缸体智能清理打磨生产线的设计及应用 被引量：5

11

作者 高狄 王擎天 舒赞辉 《铸造工程》 2021年第1期26-29,共4页

针对发动机缸体铸件内腔及外表面的浇冒口、批缝、毛刺等人工清理效率低、打磨环境恶劣的难题,提出了采用机器人、双工位转盘式的缸体铸件智能打磨生产线设计方案,该系统包含上料机构、输送线、冲切站总成和打磨站总成,以工控机作为上... 针对发动机缸体铸件内腔及外表面的浇冒口、批缝、毛刺等人工清理效率低、打磨环境恶劣的难题,提出了采用机器人、双工位转盘式的缸体铸件智能打磨生产线设计方案,该系统包含上料机构、输送线、冲切站总成和打磨站总成,以工控机作为上位监控机、PLC作下位实时控制机,智能控制打磨过程状态参数,实现铸件内腔及外部的浇冒口、毛刺等的自动清理打磨,满足缸体铸件所有要清理部位的打磨精度,解决了数据难以高效协同、高精度打磨难以实现的难题.系统运行稳定可靠、操作简单。 展开更多

关键词 发动机 智能清理 机器人打磨 铸件打磨

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基于PI控制的机器人等厚度打磨研究 被引量：5

12

作者 杜龙飞 王钰 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2021年第1期22-27,68,共7页

工业机器人握持打磨工具对铸钢(铁)件做等厚度打磨时,由于铸件尺寸及规划的机器人轨迹均存在误差,磨削轨迹需实时动态调整来保证其等厚度。因磨削厚度与打磨电机的输出扭矩存在正相关性,故设计了一个PI控制器,误差项为打磨电机设定扭矩... 工业机器人握持打磨工具对铸钢(铁)件做等厚度打磨时,由于铸件尺寸及规划的机器人轨迹均存在误差,磨削轨迹需实时动态调整来保证其等厚度。因磨削厚度与打磨电机的输出扭矩存在正相关性,故设计了一个PI控制器,误差项为打磨电机设定扭矩值与实际输出扭矩值之差,控制器对设定扭矩值进行追踪,其输出的控制量作为对机器人工具中心点(TCP)调整的变量,所生成的TCP调整值,通过通信端口传给机器人,进而对机器人轨迹做出补偿,以此建立了等厚磨削控制算法。以ABB工业机器人作为工作主机,S7-200SMART PLC作为控制上位机,通过现场测试验证了算法的可行性。 展开更多

关键词 PI控制 机器人打磨 等厚度打磨 TCP动态调整

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机器人打磨工作站关键技术及其应用 被引量：2

13

作者 高狄 舒赞辉 《铸造》 CAS 北大核心 2022年第11期1427-1430,共4页

铸件毛坯表面存在大量的飞边、毛刺,不仅影响铸件外形美观,而且严重影响铸件的产品性能和使用寿命。针对发动机缸体、缸盖等大型、内腔复杂的铸件,设计了一种发动机铸件智能打磨工作站,开发了具有自主知识产权的机器视觉技术、信息化技... 铸件毛坯表面存在大量的飞边、毛刺,不仅影响铸件外形美观,而且严重影响铸件的产品性能和使用寿命。针对发动机缸体、缸盖等大型、内腔复杂的铸件,设计了一种发动机铸件智能打磨工作站,开发了具有自主知识产权的机器视觉技术、信息化技术等,并进行了应用验证。通过机器人作业与铸造工艺、工装夹具有效融合,产品生产效率提升了20%以上,生产合格率达到了97%以上,用工成本降低了20%以上,显著改善了清理打磨现场的粉尘和噪音污染等,满足了打磨机器人在铸件清理打磨环节日益增多的应用需求。 展开更多

关键词 铸件 铸件打磨 机器人打磨 机器人清理打磨

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机器人打磨飞机蒙皮环氧树脂涂层工艺研究 被引量：5

14

作者 田凤杰 邓聪 +1 位作者 韩晓 李论 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2021年第20期14-20,共7页

为了研究机器人打磨飞机蒙皮环氧树脂涂层过程中主要工艺参数对工件表面去除深度的影响规律,搭建了机器人自动打磨系统平台。根据Preston方程建立环氧树脂涂层的去除模型;运用Deform软件对工件打磨过程进行模拟仿真,研究单因素条件下主... 为了研究机器人打磨飞机蒙皮环氧树脂涂层过程中主要工艺参数对工件表面去除深度的影响规律,搭建了机器人自动打磨系统平台。根据Preston方程建立环氧树脂涂层的去除模型;运用Deform软件对工件打磨过程进行模拟仿真,研究单因素条件下主要工艺参数对去除深度的影响;并通过建立去除深度回归数学模型与工件打磨试验进行理论分析验证。结果表明,在一定范围内,去除深度与打磨压力、工具转速成正相关,与工具进给速度、磨料粒度成负相关;打磨压力对去除深度的影响较大,工具转速对去除深度的影响相对较小。打磨过程中采用控制接触力恒定实现均匀去除,取得良好的表面质量。 展开更多

关键词 机器人打磨 环氧树脂涂层 工艺参数 去除深度 回归数学模型

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基于响应曲面法的铝轮毂打磨工艺参数优化

15

作者 戴士杰 赵玉峰 张文华 《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第2期28-35,共8页

为抑制打磨末端振动,提高轮毂表面打磨质量和过程稳定性,进行了以振动抑制为目的的打磨工艺参数优化试验,根据试验结果分析了主要工艺参数(主轴转速、进给速度、法向压力和砂纸粒度)对末端振动加速度的影响规律;利用多元回归方法建立目... 为抑制打磨末端振动,提高轮毂表面打磨质量和过程稳定性,进行了以振动抑制为目的的打磨工艺参数优化试验,根据试验结果分析了主要工艺参数(主轴转速、进给速度、法向压力和砂纸粒度)对末端振动加速度的影响规律;利用多元回归方法建立目标函数预测回归模型,基于Design-Expert软件对试验结果进行方差分析,基于响应面法获得的最佳工艺参数组合为主轴转速3000 r/min、进给速度6 mm/s、粒度500目、法向压力13 N。铝轮毂打磨试验表明:预测模型的预测误差小于10%,通过工艺参数优化能够在减小末端振动的同时显著提高表面质量。 展开更多

关键词 铝合金轮毂 机器人打磨 响应面法 参数优化

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定制髋关节假体数字化设计与制造技术研究 被引量：4

16

作者 管晓东 郭毅伟 +3 位作者 徐开怀 吴琪 庞浜 席文明 《机电工程》 CAS 2017年第3期256-259,277,共5页

针对人体的髋关节具有个性化特征以及传统假体与股骨匹配后力传递不稳定等问题,对人体髋关节假体数字化设计、有限元力传递分析、基于机器人磨削的数字化加工进行了研究,提出了在设计、仿真和加工过程中将髋关节假体模型统一的方法,实... 针对人体的髋关节具有个性化特征以及传统假体与股骨匹配后力传递不稳定等问题,对人体髋关节假体数字化设计、有限元力传递分析、基于机器人磨削的数字化加工进行了研究,提出了在设计、仿真和加工过程中将髋关节假体模型统一的方法,实现了定制式假体数字化设计、有限元力传递的分析和机器人磨削加工的一体化,初步建立了髋关节假体的数字化设计与制造、产品生命周期的服务模型,为数字化设计与制造技术在髋关节假体等骨科植入物中的应用建立了基础。实验结果表明:采用机器人数字化磨削加工定制式假体,保持机器人软件空间与实际工作空间一致,可以有效提高假体的制造精度,实现假体与股骨髓腔的最优匹配。 展开更多

关键词 定制 髋关节假体 数字化设计与制造 机器人磨削加工

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机器人磨抛复材壁板去除环氧树脂涂层的研究

17

作者 全宇博 田凤杰 《成组技术与生产现代化》 2023年第4期27-32,42,共7页

为了在机器人磨抛碳纤维复合材料壁板去除环氧树脂涂层时不损伤表层纤维,对影响环氧树脂涂层去除深度的主要工艺参数进行了研究。采用Preston去除理论建立环氧树脂涂层的去除模型,运用Abaqus软件对磨抛去除过程进行仿真,研究了单因素条... 为了在机器人磨抛碳纤维复合材料壁板去除环氧树脂涂层时不损伤表层纤维,对影响环氧树脂涂层去除深度的主要工艺参数进行了研究。采用Preston去除理论建立环氧树脂涂层的去除模型,运用Abaqus软件对磨抛去除过程进行仿真,研究了单因素条件下主要工艺参数对去除深度的影响,并通过材料表面纹理分析了材料损伤情况。采用柔性磨抛工具和自适应压力实时补偿的柔顺恒力磨抛方式,进行了磨抛实验。结果表明:去除深度为12.0~15.0μm时磨抛效果最佳;采用柔性磨抛工具和自适应压力实时补偿的柔顺恒力磨抛方式,能将去除深度精准地控制在微米级,既不损伤基材又可获得一致性较好的表面质量。 展开更多

关键词 机器人磨抛 环氧树脂涂层 复合材料 去除深度 表面质量

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基于卡尔曼滤波的恒力装置恒力跟随方法

18

作者 吴凌峰 易建业 谢晖 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第7期10-13,17,共5页

无力传感恒力装置是机器人打磨核心部件之一,由于缺乏对外部负载的感知,存在恒力精度较差的问题。对此研究其恒力跟随方法:根据恒力装置的结构和工作原理建立恒力装置恒力跟随模型;利用卡尔曼滤波器获取恒力跟随模型中的位置、速度、加... 无力传感恒力装置是机器人打磨核心部件之一,由于缺乏对外部负载的感知,存在恒力精度较差的问题。对此研究其恒力跟随方法:根据恒力装置的结构和工作原理建立恒力装置恒力跟随模型;利用卡尔曼滤波器获取恒力跟随模型中的位置、速度、加速度信息,并利用外部负载质量标定方法获取恒力跟随模型中的外部负载质量;在恒力跟随模型参数确定后,根据输出力目标值和恒力装置状态确定气缸进气方向和求解气压大小,继而实现恒力跟随。最后实验结果表明,采用该恒力跟随方法的无传感的恒力装置的恒力跟随精度为3 N,基本满足机器人打磨作业的精度要求,验证了所提出的恒力跟随方法的可行性。 展开更多

关键词 恒力跟随 恒力装置 卡尔曼滤波 机器人打磨

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大跨度中厚板边缘视觉识别与打磨引导研究

19

作者 吴立华 申启访 +1 位作者 黄冠成 陈新度 《机电工程技术》 2023年第11期165-169,共5页

中厚板切割自由边打磨质量影响后续焊接等工艺性能,机器人打磨的高效一致性能很好地保证后续工艺要求,对大跨度中厚板的边缘打磨提出了视觉图像识别引导的方法。首先对随机尺寸或形状大跨度中厚板进行远视场全局图像采集,利用基于HED融... 中厚板切割自由边打磨质量影响后续焊接等工艺性能,机器人打磨的高效一致性能很好地保证后续工艺要求,对大跨度中厚板的边缘打磨提出了视觉图像识别引导的方法。首先对随机尺寸或形状大跨度中厚板进行远视场全局图像采集,利用基于HED融合算法的全局图像边缘稳定识别,然后基于全局边缘路径引导,对局部近视场边缘3D点云图像采集分析并提取边缘点集,最后根据工艺进行参数调整后进行定位引导动态打磨去毛刺测试。结果表明:打磨深度和打磨宽度均符合打磨要求,并且局部的点云检测可以有效进行边缘异物实时检测,避免设备异常碰撞损坏。对于难以精准定位大跨度大重量甚至自由边不规则的多类型中厚板的机器人打磨,以上方法可以极大提高打磨效率以及保证边缘打磨效果的一致性,极好地满足后续焊接工艺的需求。 展开更多

关键词 中厚板 机器人打磨 三维视觉 深度学习

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基于柔性导向机构的重力分量传感器开发

20

作者 姜传星 江福 杨志军 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第5期15-18,共4页

现有机器人打磨重力补偿需要根据姿态来计算重力分量,主要方式是通过机器人的姿态计算或者姿态传感器,存在计算复杂或者成本高的弊端。文中提出一种基于柔性铰链导向机构的重力分量传感器,通过测量柔性铰链导向方向的变形,计算在不同位... 现有机器人打磨重力补偿需要根据姿态来计算重力分量,主要方式是通过机器人的姿态计算或者姿态传感器,存在计算复杂或者成本高的弊端。文中提出一种基于柔性铰链导向机构的重力分量传感器,通过测量柔性铰链导向方向的变形,计算在不同位姿下的柔性铰链弹性力,与水平位置的读数相比,直接计算出重力分量。与重力角度传感器相比,不需要标定,还能计算出由于加速度引起的惯性力部分,重力补偿更加准确。 展开更多

关键词 机器人打磨 传感器 柔性铰链 重力分量

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