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基于互补滤波算法的移动机器人姿态检测 被引量：5
1
作者 符秀辉 赵茂鑫 周文俊 《测控技术》 CSCD 2015年第6期31-33,共3页
移动机器人的姿态检测能够反映出机体相对于路面的实时姿态,有利于机器人对行进过程中的当前姿态做出相应的控制。针对移动机器人姿态检测的要求,采用MEMS陀螺仪和加速度计对移动机器人在移动过程中相对于路面的姿态倾角进行测量并通过... 移动机器人的姿态检测能够反映出机体相对于路面的实时姿态,有利于机器人对行进过程中的当前姿态做出相应的控制。针对移动机器人姿态检测的要求,采用MEMS陀螺仪和加速度计对移动机器人在移动过程中相对于路面的姿态倾角进行测量并通过互补滤波算法对其测量的角度进行解算。互补滤波算法将加速度计静态特性和陀螺仪动态特性有效融合到一起,并对互补滤波算法进行了微分处理,提高了系统的动态特性,计算量小,从而实现对机器人行进过程的路面起伏状况进行实时测量。 展开更多
关键词 陀螺仪 加速度计 互补滤波算法 机器人姿态
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基于宏程序的工业机器人手工加工编程设计 被引量：1
2
作者 李福运 《机电工程技术》 2017年第3期92-95,共4页
工业机器人常用编程方法有示教编程和离线编程两种,但鉴于示教编程依靠操作者观察编程很难获较高的加工精度,而离线编程受限于CAD建模的计算精度、CAM软件生成NC刀具轨迹时的逼近计算方法和机器人姿态等方面的影响,目前离线软件也很难... 工业机器人常用编程方法有示教编程和离线编程两种,但鉴于示教编程依靠操作者观察编程很难获较高的加工精度,而离线编程受限于CAD建模的计算精度、CAM软件生成NC刀具轨迹时的逼近计算方法和机器人姿态等方面的影响,目前离线软件也很难获得较理想的加工效果;笔者基于宏程序数控加工的多年经验,通过对工业机器人RAPID指令的研究,采用宏程序高级语言的通用性功能,将宏程序移植到工业机器人加工中,提出了基于宏程序的工业机器人手工加工编程设计方法,并用实例分析和说明。 展开更多
关键词 示教编程 离线编程 宏程序 RAPID 机器人姿态
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立式金属罐容积检定爬壁机器人的研制 被引量：6
3
作者 文怀海 佟仕忠 +4 位作者 付贵增 崔东艳 李战冬 李会举 郭颖 《自动化仪表》 CAS 2007年第8期45-47,共3页
针对传统油罐检定方法中,径向偏差测量精度低、操作危险、效率低等问题,研制一种小型的立式金属罐爬壁检定机器人。该机器人采用永磁吸附三轮式结构,测控系统以单片机89S51为核心,并配备多种传感器,实施有缆遥控操作。现场实验表明,该... 针对传统油罐检定方法中,径向偏差测量精度低、操作危险、效率低等问题,研制一种小型的立式金属罐爬壁检定机器人。该机器人采用永磁吸附三轮式结构,测控系统以单片机89S51为核心,并配备多种传感器,实施有缆遥控操作。现场实验表明,该机器人自动化程度高,径向偏差测量准确,大幅度提高了油罐检定效率和检定精度。 展开更多
关键词 立式金属罐 爬壁机器人 姿态控制 算法 测控系统
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[PP]S类并联机器人机构姿态描述方法 被引量：34
4
作者 刘辛军 吴超 +1 位作者 汪劲松 BONEV I 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期19-23,共5页
具有至少两个转动自由度的空间并联机器人机构的姿态描述是机构运动学分析的一个重要内容,描述方法对机构性能分析起着重要作用。[PP]S类并联机器人机构(连接动平台的三个球铰链始终在固定的平面内作平面运动的并联机器人机构)的动平台... 具有至少两个转动自由度的空间并联机器人机构的姿态描述是机构运动学分析的一个重要内容,描述方法对机构性能分析起着重要作用。[PP]S类并联机器人机构(连接动平台的三个球铰链始终在固定的平面内作平面运动的并联机器人机构)的动平台具有一个移动和两个转动自由度,是并联机器人机构的重要分支之一,位姿描述也是国内外研究的重点。介绍一种用两个角度描述[PP]S类并联机器人机构姿态的方法,采用该姿态描述方法,[PP]S类并联机器人机构的位姿描述参数可以减少到5个,而且没有绕垂直于动平台平面的轴线的转动伴随运动,减小了此类并联机器人机构运动学分析的难度。与采用3个欧拉角的姿态描述方法相比,这种方法具有运动学描述简单以及伴随运动和姿态工作空间描述方便等优点,符合工程应用需要,是值得推广的一种姿态描述方法。 展开更多
关键词 并联机器人 并联机构 姿态
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基于激光跟踪关节臂的机器人位姿测量系统研制 被引量：6
5
作者 黄雷 窦艳红 +4 位作者 樊宇 贺志超 张爽 张立秋 张博 《计量科学与技术》 2022年第1期26-31,共6页
机器人位姿检测中,全测量范围内精度和检测成本之间的平衡始终是研究人员努力的方向。激光跟踪关节臂测量系统采用激光跟踪仪和关节臂坐标机相结合的方式,利用激光光束跟踪原理,并结合关节臂高刚性高柔顺性测头,对机器人位姿进行高精度... 机器人位姿检测中,全测量范围内精度和检测成本之间的平衡始终是研究人员努力的方向。激光跟踪关节臂测量系统采用激光跟踪仪和关节臂坐标机相结合的方式,利用激光光束跟踪原理,并结合关节臂高刚性高柔顺性测头,对机器人位姿进行高精度和低成本检测。实验结果表明,使用坐标测量机,通过在不同姿态下对测量系统进行验证,系统的最大误差出现在2000 mm处,为-0.042 mm。各点误差均满足±(30+0.8×10-5L)μm的技术指标。 展开更多
关键词 计量学 机器人位姿检测 激光跟踪仪 关节臂坐标机 坐标转换
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空间机器人的目标捕获自适应控制 被引量：6
6
作者 王昊瀛 王景 +1 位作者 吴宏鑫 梁斌 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2000年第5期1-9,共9页
首先推导了基座姿态受控空间机器人系统运动学关系 ,得到了广义雅可比矩阵。根据目标的运动来规划机械臂末端在惯性空间的期望轨迹。对机器人动力学和运动学关系式进行线性参数化 ,分别对动力学待估参数和运动学待估参数设计在线修正律 ... 首先推导了基座姿态受控空间机器人系统运动学关系 ,得到了广义雅可比矩阵。根据目标的运动来规划机械臂末端在惯性空间的期望轨迹。对机器人动力学和运动学关系式进行线性参数化 ,分别对动力学待估参数和运动学待估参数设计在线修正律 ,在关节空间采用自适应控制。对于存在动力学参数不确知的机器人系统 ,算法保证了系统的渐近稳定 ,在完成目标捕获任务的同时 ,控制基座姿态保持在期望范围之内。以平面两关节空间机器人系统为对象进行了仿真 ,结果表明了算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 空间机器人 自适应控制 姿态控制 仿真
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双臂自由飞行空间机器人的姿态控制方案 被引量：3
7
作者 洪炳熔 王鸿鹏 吴葳 《宇航学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期21-28,共8页
自由飞行空间机器人的姿态控制可考虑利用反作用轮或反作用喷气装置以维持机器人本体姿态不变 ,但这种方法存在的最大问题是消耗燃料 ,直接影响机器人的轨道寿命 ,同时对系统产生振动而导致系统不稳定。为此本文提出了另一种新的方案 ,... 自由飞行空间机器人的姿态控制可考虑利用反作用轮或反作用喷气装置以维持机器人本体姿态不变 ,但这种方法存在的最大问题是消耗燃料 ,直接影响机器人的轨道寿命 ,同时对系统产生振动而导致系统不稳定。为此本文提出了另一种新的方案 ,即基于受限最小干扰图的姿态控制方案。这种方案不使用反作用轮或反作用喷气装置 ,而通过规划机械手末端的运动轨迹 ,使机器人的本体姿态在机械手动作过程中基本保持不变。为验证本文提出的姿态控制方案的可行性及有效性 ,本文在计算机上做了仿真实验 。 展开更多
关键词 自由飞行空间机器人 姿态干扰 姿态控制
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基于多传感器数据融合技术的机器人运动姿态检测应用研究 被引量：2
8
作者 崔瑞超 卢亚娟 《河南科技》 2020年第16期19-21,共3页
本设计利用多传感器信息融合技术把采集到的数据进行融合,并把信息反馈给控制器,为实现实时控制和智能控制提供保障。最后,通过该算法在机器人运动姿态检测中的应用验证该算法的正确性。结果表明:此种方法无须传感器的任何先验知识,能... 本设计利用多传感器信息融合技术把采集到的数据进行融合,并把信息反馈给控制器,为实现实时控制和智能控制提供保障。最后,通过该算法在机器人运动姿态检测中的应用验证该算法的正确性。结果表明:此种方法无须传感器的任何先验知识,能客观显示各传感器的可靠程度,比其他方法具有更高的融合精度。 展开更多
关键词 多传感器 信息融合 机器人运动姿态检测
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