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双足机器人动态步态规划 被引量：6
1
作者 陈磊 张国良 +1 位作者 张维平 敬斌 《计算机工程与应用》 CSCD 2014年第1期267-270,共4页
针对目前仿人机器人动态步行在样机上实现较少的情况,将多项式插值方法运用于机器人踝关节轨迹规划,结合已知髋关节运动轨迹,利用几何约束的方法求取膝关节运动轨迹,得到完整步态周期内各关节运动规律,最终实现NAO机器人的动态步行。实... 针对目前仿人机器人动态步行在样机上实现较少的情况,将多项式插值方法运用于机器人踝关节轨迹规划,结合已知髋关节运动轨迹,利用几何约束的方法求取膝关节运动轨迹,得到完整步态周期内各关节运动规律,最终实现NAO机器人的动态步行。实验结果证实了基于多项式插值的几何约束规划方法是可行且有效的。 展开更多
关键词 nao机器人 动态步态规划 零力矩点(ZMP) 逆运动学解算 Zero MOMENT Point(ZMP)
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基于体感识别的人形机器人姿态控制策略研究 被引量：2
2
作者 赵庆涛 邢建平 +3 位作者 王康 孟宪鹏 李东辕 张波 《互联网天地》 2016年第5期14-24,共11页
针对当前体感姿态识别方法计算复杂的情况,提出基于Kinect传感器深度信息获取快速体感识别的骨骼追踪算法,从而使机器人Nao实时模仿人体姿态。实验结果表明,本方法能够快速跟踪动作,具有97.29%的识别率,在不同环境的复杂条件下具有较好... 针对当前体感姿态识别方法计算复杂的情况,提出基于Kinect传感器深度信息获取快速体感识别的骨骼追踪算法,从而使机器人Nao实时模仿人体姿态。实验结果表明,本方法能够快速跟踪动作,具有97.29%的识别率,在不同环境的复杂条件下具有较好的顽健性。 展开更多
关键词 体感识别 骨骼追踪 机器人nao 人机交互
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基于能量转换的仿人机器人摆动腿落地改进阻抗控制方法 被引量：1
3
作者 常琦 张国良 敬斌 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2012年第A02期188-191,209,共5页
针对没有缓冲装置的双足仿人机器人在快速运动中摆动腿落地会对机器人身体稳定性带来影响的问题,结合阻抗控制的控制特点,从能量转换的角度进行分析,提出了基于能量转换的仿人机器人摆动腿落地改进阻抗控制方法。以阻抗控制方法为基础,... 针对没有缓冲装置的双足仿人机器人在快速运动中摆动腿落地会对机器人身体稳定性带来影响的问题,结合阻抗控制的控制特点,从能量转换的角度进行分析,提出了基于能量转换的仿人机器人摆动腿落地改进阻抗控制方法。以阻抗控制方法为基础,通过对机器人摆动腿落地时末端速度以及落地后质心速度的分析,结合在摆动腿落地这一过程中能量的转换关系,对机器人摆动腿各关节的力进行控制,从而达到机器人摆动腿缓冲落地的目的。最后,将此方法应用于机器人Nao,实验证明,机器人摆动腿落地时与地面的瞬时作用力减小,达到了缓冲落地的效果,同时也起到了预先控制的作用。 展开更多
关键词 仿人机器人 阻抗控制 预先控制 能量转换 缓冲落地 机器人nao 质量中心轨迹
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人形机器人技术在孤独症儿童干预中的应用 被引量：16
4
作者 陈东帆 李睿强 韩琨 《中国康复理论与实践》 CSCD 北大核心 2015年第11期1325-1328,共4页
目的探讨人形机器人对孤独症儿童社会交往能力、专注力以及行为能力的改善情况。方法通过机器人参与的教学情境教学,诱导10名孤独症儿童与人形机器人NAO互动。观察孤独症儿童在眼神注视、社会交往以及学习任务完成方面的表现。结果 10... 目的探讨人形机器人对孤独症儿童社会交往能力、专注力以及行为能力的改善情况。方法通过机器人参与的教学情境教学,诱导10名孤独症儿童与人形机器人NAO互动。观察孤独症儿童在眼神注视、社会交往以及学习任务完成方面的表现。结果 10名儿童在有机器人参与的教学中,眼睛注视次数更多,安静时间显著增加。9人"注视"行为实际互动次数达到实验理论互动次数的50%以上,行为准确率达到80%;5人"挥手"行为实际互动次数达到实验理论互动次数的50%以上,7人行为准确率达到50%;7人"说你好"行为互动次数达到实验理论互动次数的50%以上,4人行为准确率超过50%。结论机器人有助于改善孤独症儿童的社交能力、专注力与行为能力。 展开更多
关键词 孤独症谱系障碍 儿童 人形机器人 应用行为分析 课程实验设计
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基于改进Camshift算法的NAO机器人目标跟踪 被引量：5
5
作者 王立玲 单忠宇 +1 位作者 马东 王洪瑞 《半导体光电》 CAS 北大核心 2020年第6期896-901,906,共7页
针对Camshift算法应用于NAO机器人目标跟踪过程中,当目标受到相似颜色背景干扰或被物体遮挡时跟踪失败的问题,提出一种基于ORB特征检测和Kalman滤波多算法结合的目标跟踪方法。首先检测目标ORB特征点初始化搜索窗口,然后利用Kalman滤波... 针对Camshift算法应用于NAO机器人目标跟踪过程中,当目标受到相似颜色背景干扰或被物体遮挡时跟踪失败的问题,提出一种基于ORB特征检测和Kalman滤波多算法结合的目标跟踪方法。首先检测目标ORB特征点初始化搜索窗口,然后利用Kalman滤波作为目标运动状态的预测机制,以预测的位置初始化Camshift算法。利用Bhattacharyya距离判断跟踪窗口的收敛性,若受到背景干扰,则利用ORB算法对当前帧中的Kalman预测区域和目标模型进行特征点匹配,重新检测目标在视频帧中的位置。根据Kalman滤波预测目标被物体遮挡后可能的位置来更新预测器参数。实验结果表明,改进的算法能够在相似颜色背景干扰和目标遮挡的复杂环境下,连续稳定地跟踪运动目标。 展开更多
关键词 目标跟踪 仿人机器人nao CAMSHIFT KALMAN滤波 ORB特征点
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NAO的单目视觉空间目标定位方法研究 被引量：5
6
作者 王中成 赵学增 《机械与电子》 2015年第9期63-67,共5页
为了实现单摄像头工作的双足机器人NAO的视觉定位,采用单目视觉技术,建立一个空间点定位模型。根据摄像机的小孔透视模型,将图像中的二维坐标通过几何关系映射为机器人坐标系中的三维坐标,实现NAO基于单目视觉技术对空间目标定位。进行... 为了实现单摄像头工作的双足机器人NAO的视觉定位,采用单目视觉技术,建立一个空间点定位模型。根据摄像机的小孔透视模型,将图像中的二维坐标通过几何关系映射为机器人坐标系中的三维坐标,实现NAO基于单目视觉技术对空间目标定位。进行了定位实验,实验结果误差在允许范围之内,验证了该定位方法的实际可行性。 展开更多
关键词 队形保持 双足机器人nao 单目视觉 空间目标定位
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基于NAO的迷宫解决算法研究 被引量：4
7
作者 张婷 《国外电子测量技术》 2013年第6期68-71,共4页
迷宫的最优路径是指从迷宫入口到迷宫出口的最近通路。求解迷宫路径问题的算法很多,基于法国Aldebaran公司新兴研制的人工智能机器人NAO,以机器视觉NAO Marks和位置点数据队列为基础,提出了一种新的解决机器人迷宫路径优化算法。实验结... 迷宫的最优路径是指从迷宫入口到迷宫出口的最近通路。求解迷宫路径问题的算法很多,基于法国Aldebaran公司新兴研制的人工智能机器人NAO,以机器视觉NAO Marks和位置点数据队列为基础,提出了一种新的解决机器人迷宫路径优化算法。实验结果表明,该算法实现简单,在复杂迷宫环境下能有效地实现迷宫路径规划。 展开更多
关键词 迷宫最优路径 人工智能机器人nao 机器视觉 naoMarks 位置点数据队列
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