道路约束在Kalman滤波中的应用 被引量：7

1

作者 王建国 何佩琨 龙腾 《信号处理》 CSCD 2003年第4期295-299,共5页

研究把道路约束引入Kalman滤波的新方法,分析了道路对过程噪声和目标速度的约束,给出了道路约束条件下目标的运动方程以及过程噪声方差调整的方法;将道路对目标速度的约束以伪测量的形式引入测量方程并给出了对应的滤波方程。两个不同... 研究把道路约束引入Kalman滤波的新方法,分析了道路对过程噪声和目标速度的约束,给出了道路约束条件下目标的运动方程以及过程噪声方差调整的方法;将道路对目标速度的约束以伪测量的形式引入测量方程并给出了对应的滤波方程。两个不同场景的蒙特卡罗仿真结果验证了上述新算法带来的性能改善。 展开更多

关键词 KALMAN滤波 道路约束 蒙特卡罗仿真 噪声

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街网约束下的城市居民地自动综合算法 被引量：7

2

作者 吴亮 谢忠 叶梓 《地理与地理信息科学》 CSCD 北大核心 2009年第3期37-41,共5页

街网约束下的城市居民地自动综合是地图综合中的一个难点,该文从居民地多边形化简、居民地合并等方面讨论街网约束下城市居民地自动综合算法,并研究综合操作后居民地与街道冲突的解决方法。由此实现的城市居民地自动综合功能用于实验数... 街网约束下的城市居民地自动综合是地图综合中的一个难点,该文从居民地多边形化简、居民地合并等方面讨论街网约束下城市居民地自动综合算法,并研究综合操作后居民地与街道冲突的解决方法。由此实现的城市居民地自动综合功能用于实验数据中,对多边形形态的化简、合并及街道形态的保持都较无约束条件下的居民地综合更合理。 展开更多

关键词 地图综合 街网约束 数学形态学

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基于图形文法的城市路网模型构建方法研究

3

作者 黄守杰 邹青青 李昊学 《现代计算机》 2024年第19期37-41,共5页

构建与现实世界配比一致的数字镜像为城市可视化运营与科学化决策提供了有力支撑。以数字城市镜像中交通路网模型的构建为目的,设计了节点与路段的模型元结构以及基本路网拓扑样本,基于图形文法研究了节点与路段形成路网模型的生成规则... 构建与现实世界配比一致的数字镜像为城市可视化运营与科学化决策提供了有力支撑。以数字城市镜像中交通路网模型的构建为目的,设计了节点与路段的模型元结构以及基本路网拓扑样本,基于图形文法研究了节点与路段形成路网模型的生成规则,并迭代生成与实际环境符合度高的虚拟路网模型,生成规则的复用及生成结果的存储均提高了模型输出效率。在虚拟模型中赋予元节点与现实环境相关的道路限制与约束条件,提高了数字路网模型的应用价值,为数字城市向数智方向的发展集成了数据基础。 展开更多

关键词 路网模型 图形文法 生成规则 道路约束

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道路约束条件下的地面运动目标跟踪 被引量：4

4

作者 贺丰收 缪礼锋 张莹 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2015年第3期46-50,55,共6页

有效使用道路信息能显著提高地面运动目标跟踪性能。基于卡尔曼滤波理论,提出了道路约束条件下的滤波方法。首先建立了描述道路网中路段的数学模型,给出了将目标分配于道路的定位算法;然后推导了道路约束条件下的过程噪声矩阵;提出了路... 有效使用道路信息能显著提高地面运动目标跟踪性能。基于卡尔曼滤波理论,提出了道路约束条件下的滤波方法。首先建立了描述道路网中路段的数学模型,给出了将目标分配于道路的定位算法;然后推导了道路约束条件下的过程噪声矩阵;提出了路段切换时状态修正公式;在道路约束最大后验概率估计准则下,根据道路参数修正状态与协方差。蒙特卡洛仿真结果证明了该算法的优越性能,且定量分析表明其计算量是可接受的。 展开更多

关键词 地面运动目标 跟踪 道路约束 卡尔曼滤波

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职业教育赋能劳动教育的逻辑考量、道路羁绊与实践突破

5

作者 金晶 张宁 《黑龙江教师发展学院学报》 2024年第7期101-104,共4页

职业教育与劳动教育的融合,是新时代提升职业人才培养质量的关键途径,有助于增强职业人才的实践操作能力,使其在劳动实践中发挥更大的作用。针对当前劳动教育实践中存在的问题与困境,高职院校应采取构建职业院校统筹管理教育体系、完善... 职业教育与劳动教育的融合,是新时代提升职业人才培养质量的关键途径,有助于增强职业人才的实践操作能力,使其在劳动实践中发挥更大的作用。针对当前劳动教育实践中存在的问题与困境,高职院校应采取构建职业院校统筹管理教育体系、完善职业教育与劳动教育平衡发展体系、创新职业院校多元合作的劳动教育实践模式等对策,为职业教育赋能劳动教育的发展创造更有利的条件,培养出更多具备高度实践能力和创新精神的高素质职业人才,为社会的进步和国家的繁荣作出更大的贡献。 展开更多

关键词 职业教育 劳动教育 逻辑考量 道路羁绊 突破路径

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道路条件下车辆跟踪的鲁棒H_∞滤波算法 被引量：2

6

作者 马海平 阮谢永 +1 位作者 朱敏杰 金宝根 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期2363-2366,共4页

为提高对车辆目标的跟踪效果,本文提出了一种带道路约束条件的鲁棒H∞滤波算法.注意到车辆在行驶过程中会受到道路的约束,从而利用以道路抽象出的直线方程作为滤波的约束条件,建立带道路约束的动态系统模型,并推导出约束条件下的鲁棒H... 为提高对车辆目标的跟踪效果,本文提出了一种带道路约束条件的鲁棒H∞滤波算法.注意到车辆在行驶过程中会受到道路的约束,从而利用以道路抽象出的直线方程作为滤波的约束条件,建立带道路约束的动态系统模型,并推导出约束条件下的鲁棒H∞滤波方程.实验仿真结果表明,本文所提出的带约束条件的H∞滤波算法比不带约束的H∞滤波算法以及同等条件下的卡尔曼滤波算法具有更好的滤波性能和更高的跟踪精确度. 展开更多

关键词 车辆跟踪 道路约束 H∞滤波 鲁棒性

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道路约束下多传感器协同地面目标跟踪的管理方法 被引量：2

7

作者 张昀普 单甘霖 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期542-555,共14页

为实现道路约束下地面目标的有效跟踪、控制传感器系统的辐射损失,提出一种多传感器协同管理方法。将传感器管理过程描述为部分可观马尔可夫决策过程,建立道路约束下目标跟踪模型和传感器截获损失模型,给出跟踪精度和截获损失的具体计... 为实现道路约束下地面目标的有效跟踪、控制传感器系统的辐射损失,提出一种多传感器协同管理方法。将传感器管理过程描述为部分可观马尔可夫决策过程,建立道路约束下目标跟踪模型和传感器截获损失模型,给出跟踪精度和截获损失的具体计算方法,并提出一种多普勒盲区下的目标预测状态修正方法;针对高维数下管理方案求取困难的问题,设计了一种莱维飞行-樽海鞘群算法以快速获得高质量的解。仿真实验结果表明:相比于经典寻优算法,所提算法具有更好的全局搜索能力,能够在缩短寻优时间的同时找到高质量的解;所提管理方法能够有效解决地面目标跟踪问题,既保证了跟踪任务的完成质量,又提高了传感器系统的生存能力。 展开更多

关键词 传感器管理 地面目标跟踪 道路约束 多普勒盲区 樽海鞘群算法

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地面目标跟踪算法研究

8

作者 甄新艳 赵巍 毛士艺 《信号处理》 CSCD 北大核心 2008年第3期476-480,共5页

本文重点研究地面运动目标跟踪中利用道路约束提高单目标状态估计精度的方法。按照在Kalman滤波过程中作用的对象,将其归结为三类,即利用道路约束进行量测预处理、模型修正、状态估计处理。首先对这三类方法的原理进行了介绍,给出各自... 本文重点研究地面运动目标跟踪中利用道路约束提高单目标状态估计精度的方法。按照在Kalman滤波过程中作用的对象,将其归结为三类,即利用道路约束进行量测预处理、模型修正、状态估计处理。首先对这三类方法的原理进行了介绍,给出各自的应用条件。然后将各种方法进行可能的组合,从状态估计精度和计算时间复杂度方面做出了分析。仿真实验将这些方法进行比较,结果表明各种利用道路约束的方法都不同程度地改善了估计性能,且合理的组合可以更有效地利用道路约束,从不同的层面共同提高估计精度。对于各种算法时间复杂度的定量分析,也便于实际应用时对算法的选择。 展开更多

关键词 地面运动目标跟踪 KALMAN滤波 道路约束

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基于机载雷达的地面目标跟踪算法研究 被引量：1

9

作者 王忠强 李钦富 周雷 《中国电子科学研究院学报》 2010年第4期405-408,共4页

基于已知的道路信息,建立了道路约束条件下的地面目标状态模型。针对雷达测量模型非线性的特点,提出了基于无迹卡尔曼滤波UKF算法的地面目标跟踪算法,并进行了仿真试验分析。仿真结果表明:该算法跟踪精度高、稳定性好。

关键词 道路约束 地面目标跟踪 机载雷达 UKF

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道路约束条件下静压群桩挤土效应

10

作者 李富荣 孙厚超 《土木工程与管理学报》 北大核心 2016年第2期11-17,共7页

在分析静压沉桩挤土机理的基础上,采用室内模型试验,研究了道路约束条件下静压群桩挤土效应引起的地表土体变形,包括水平位移和隆起变形,并与工程实测进行了比较分析。试验结果表明,沉桩过程中,仅桩区内地表土体水平位移是先增大后减小... 在分析静压沉桩挤土机理的基础上,采用室内模型试验,研究了道路约束条件下静压群桩挤土效应引起的地表土体变形,包括水平位移和隆起变形,并与工程实测进行了比较分析。试验结果表明,沉桩过程中,仅桩区内地表土体水平位移是先增大后减小,其余各处土体变形均是不断增大的,只是道路外侧土体变形较小,可忽略不计;受道路约束影响,距桩区较近处地表土体水平位移减小,隆起变形增大,且桩区–道路间距离越小,该处土体变形越小,而距道路较近处地表土体变形越大;距道路越近,桩区–道路间地表土体变形越小;在道路另一侧,地表土体最大变形明显减小。工程实测表明,与室内试验结果相比,桩区–道路间土体变形呈现相同的变化规律,但受实际道路约束的影响,实测时道路另一侧土体基本未有变形。因此,静压桩施工必须考虑周边道路、建筑物等约束的影响。 展开更多

关键词 道路约束 静压群桩 挤土效应 模型试验 工程实测

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一种基于道路约束的变结构多模型跟踪算法

11

作者 贺丰收 缪礼锋 邹震 《电光与控制》 北大核心 2015年第7期22-27,共6页

有效使用道路信息能显著提高地面运动目标跟踪性能。针对复杂道路网运动目标跟踪,给出了一种道路约束下的滤波和建模方法。首先描述了道路网的数学模型和道路约束条件下的过程噪声修正方法,根据道路约束最大后验概率估计准则给出了一种... 有效使用道路信息能显著提高地面运动目标跟踪性能。针对复杂道路网运动目标跟踪,给出了一种道路约束下的滤波和建模方法。首先描述了道路网的数学模型和道路约束条件下的过程噪声修正方法,根据道路约束最大后验概率估计准则给出了一种路段切换时状态和协方差修正公式;接着提出一种根据目标当前所处路段自适应滤波模型生成的变结构多模型(VSMM)方法,有效减小道路运动目标的模型动态误差,提高跟踪性能。仿真结果证明了该算法的优越性能。 展开更多

关键词 地面运动目标 目标跟踪 道路约束 变结构多模型 卡尔曼滤波

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顾及道路约束条件的动态目标检测与跟踪方法 被引量：1

12

作者 焦金龙 卢小平 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2017年第5期47-50,共4页

智能交通是智慧城市的重要组成部分,面对复杂多变的道路背景,如何能够快速检测、跟踪道路监控影像中的动态目标,是智能交通建设的关键技术难点。本文根据道路监控视频特点,提出了采用道路约束条件与颜色特征集相结合的动态目标跟踪方法... 智能交通是智慧城市的重要组成部分,面对复杂多变的道路背景,如何能够快速检测、跟踪道路监控影像中的动态目标,是智能交通建设的关键技术难点。本文根据道路监控视频特点,提出了采用道路约束条件与颜色特征集相结合的动态目标跟踪方法,以道路约束条件确定运动目标搜索区域,利用HSV颜色特征集进行特征匹配,然后基于IIR滤波背景法对背景影像进行更新及动态目标的检测,并根据道路约束条件与颜色特征相结合跟踪方法实现对动态目标的跟踪及动作预测。试验结果表明该方法可准确对运动目标进行检测与跟踪,且对慢速运动目标也具有较好的响应能力,实现了对道路动态目标的实时检测与跟踪。 展开更多

关键词 道路约束条件 HSV颜色空间 IIR滤波

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路网约束下异构机器人系统路径规划方法 被引量：8

13

作者 陈梦清 陈洋 +1 位作者 陈志环 赵新刚 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期718-730,共13页

由无人机(Unmanned aerial vehicles,UAV)和地面移动机器人组成的异构机器人系统在协作执行任务时,可以充分发挥两类机器人各自的优势.无人机运动灵活,但通常续航能力有限;地面机器人载荷多,适合作为无人机的着陆平台和移动补给站,但运... 由无人机(Unmanned aerial vehicles,UAV)和地面移动机器人组成的异构机器人系统在协作执行任务时,可以充分发挥两类机器人各自的优势.无人机运动灵活,但通常续航能力有限;地面机器人载荷多,适合作为无人机的着陆平台和移动补给站,但运动受路网约束.本文研究这类异构机器人系统协作路径规划问题.为了降低完成任务的时间代价,提出一种由蚁群算法(Ant colony optimization,ACO)和遗传算法(Genetic algorithm,GA)相结合的两步法对地面机器人和无人机的路线进行解耦,同时规划地面机器人和无人机的路线.第1步使用蚁群算法为地面机器人搜索可行路线.第2步对无人机的最优路径建模,采用遗传算法求解并将无人机路径长度返回至第1步中,用于更新路网的信息素参数,从而实现异构协作系统路径的整体优化.另外,为了进一步降低无人机的飞行时间代价,研究了无人机在其续航能力内连续完成多任务的协作路径规划问题.最后,通过大量仿真实验验证了所提方法的有效性. 展开更多

关键词 异构机器人系统 路径规划 路网约束 两步法

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基于路网仿射模型的地面编队目标跟踪算法

14

作者 韦崴 周雷 《计算机应用文摘》 2024年第4期119-123,共5页

针对地面多目标跟踪命题,文章首先给出编队目标定义,总结并比较现有编队目标的跟踪方法,在此基础上考虑地面编队目标在路网上编队慢速行进的特点,建立地面编队目标仿射模型,并采用非线性滤波算法对编队整体平移、旋转和缩放行为进行跟踪... 针对地面多目标跟踪命题,文章首先给出编队目标定义,总结并比较现有编队目标的跟踪方法,在此基础上考虑地面编队目标在路网上编队慢速行进的特点,建立地面编队目标仿射模型,并采用非线性滤波算法对编队整体平移、旋转和缩放行为进行跟踪,从而实现对编队目标的状态估计,进而得到编队目标航迹情报。经数学仿真和实验验证,所提算法具备有效性。 展开更多

关键词 地面编队 目标跟踪 道路仿射模型

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一种基于UPF的公路网约束下的GMTI跟踪方法 被引量：1

15

作者 周雷 包养浩 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2007年第12期69-72,共4页

文中提出了一种利用公路网先验知识提高GMTI跟踪效果的新算法。公路网中的目标跟踪问题实质上是一个向量空间受约束的非线性估计问题。利用公路网这个约束条件,建立了一种新的目标状态模型,并利用适合于非线性非高斯状态的UPF算法进行... 文中提出了一种利用公路网先验知识提高GMTI跟踪效果的新算法。公路网中的目标跟踪问题实质上是一个向量空间受约束的非线性估计问题。利用公路网这个约束条件,建立了一种新的目标状态模型,并利用适合于非线性非高斯状态的UPF算法进行跟踪滤波。仿真实验表明该算法降低了粒子滤波的计算量,提高了目标跟踪的精度。 展开更多

关键词 公路网约束 GMTI跟踪 UPF

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基于路面约束的行人检测感兴趣区域提取

16

作者 王冬梅 冯偲 +1 位作者 刘德雨 于微波 《电视技术》 北大核心 2017年第4期239-242,共4页

针对行人检测存在识别精度不高,实时性较差等问题进行相关研究。分析了基于多尺度滑动窗口法提取行人检测窗口的缺点,为解决行人检测中检测窗口数量过多的问题,提出在图像分割和路面提取的基础上实现对行人检测窗口的提取。先利用FCM聚... 针对行人检测存在识别精度不高,实时性较差等问题进行相关研究。分析了基于多尺度滑动窗口法提取行人检测窗口的缺点,为解决行人检测中检测窗口数量过多的问题,提出在图像分割和路面提取的基础上实现对行人检测窗口的提取。先利用FCM聚类算法训练得到分割阈值,其次提取路面区域,根据路面区域筛选可能存在的行人位置,进而提取感兴趣区域,并对相应的感兴趣区域提取HOG特征进行进一步精确分类。实验结果表明,采用基于路面约束的图像分割方法来提取感兴趣区域,有效减少了遍历窗口的数量,从而提高了行人检测速度和检测精度。 展开更多

关键词 行人检测 感兴趣区提取 图像分割 路面约束 HOG

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