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基于生物中枢模式发生器原理的四足机器人被引量：33: 1; 作者郑浩峻张秀丽 +1 位作者关旭汪劲松《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期166-169,共4页; 传统由人工规划产生的步态是比较僵硬的、缓慢的,缺乏灵活的自组织能力,与真正的动物步态存在很大差别。该文提出了机器人生物步态的概念。以生物的中枢模式发生器(centralpatterngenerator,CPG)模型为核心建立四足机器人运动控制系统,... 展开更多; 关键词机器人技术中枢模式发生器四足机器人节律运动生物步态运动控制系统; 原文传递

动物运动控制机理及对机器人控制的启示被引量：9: 2; 作者张秀丽郑浩峻段广洪《机器人技术与应用》 2002年第5期24-26,共3页; 本文阐述了动物运动的神经控制机理 ,对具有代表性的节律运动模式发生器、中枢神经系统对运动的控制、反射对运动的调节等神经控制机制进行了分析 ,通过几个机器人应用实例的研究 ,分析了传统控制系统和生物控制系统的区别 ,提出了应用... 展开更多; 关键词动物运动控制机理机器人控制节律运动生物神经系统中枢模式发生器; 下载PDF 职称材料

动物运动指令的中枢模式发生器对机器人运动控制的启示被引量：11: 3; 作者李宏凯孙久荣戴振东《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期279-288,共10页; 动物运动指令的中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)在动物的节律运动中发挥着重要的作用,对机器人的仿生控制方法研究具有借鉴意义.首先介绍了CPG的神经环路和控制机制,然后分析了组成CPG的非线性振荡器的典型数学模型,接... 展开更多; 关键词中枢模式发生器机器人节律运动运动控制; 下载PDF 职称材料

扑翼节律运动的产生与控制被引量：4: 4; 作者侯宇方宗德 +1 位作者孔建益李公法《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第22期2411-2415,共5页; 根据昆虫扑翼飞行节律运动的原理,设计一个压电驱动的两自由度扑翼机构。在建立扑翼物理模型的基础上,研究了其模态特征,并结合主动控制构建了一个范德波尔(van derPol)类型的自激振动扑翼系统,使扑翼产生稳定的极限环运动。通过研究系... 展开更多; 关键词扑翼飞行节律运动自激振动运动控制; 下载PDF 职称材料

基于视觉反馈机器人的yoyo运动控制被引量：3: 5; 作者金惠良袁德虎 +1 位作者叶骞谢文华《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1721-1725,共5页; 提出了一个根据yoyo状态决定机器人动作时间的开关控制策略,并分析了和原连续系统相关的离散返回映射及其不动点的稳定性.理论分析表明,只要保证加速度大小的控制参数维持在一定水平之上,就可以保证其不动点的稳定性.在一个实时机器人的... 展开更多; 关键词机器人视觉反馈模型控制循环运动控制 yoyo操作; 下载PDF 职称材料

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