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一种基于相对坐标系下移动机器人动态实时避碰的新方法 被引量：15
1
作者 张凤 谈大龙 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第1期31-34,79,共5页
本文提出了一种机器人在动态环境下的动态实时避碰的新方法 .此方法是基于相对坐标系 ,在加速度空间中 ,通过动态实时地调整机器人自身速度的大小和方向使其离开碰撞区域 ,即碰撞危险区域 ,达到与动、静态障碍物之间的避碰 .
关键词 移动机器人 动态实时避碰 相对坐标系 运动规划
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滚动轴承刚柔多体接触动力学分析 被引量：17
2
作者 姚廷强 迟毅林 +1 位作者 黄亚宇 谭阳 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第16期1924-1928,共5页
以柔性多体动力学理论为基础,提出了以相对坐标描述刚柔多体接触滚动轴承的递推数值分析方法。以球轴承为例,研究了滚动轴承刚柔多体接触输出响应的动态特性。综合考虑滚动体与轴承内外圈滚道的时变接触刚度、柔性接触、摩擦、离心力等... 以柔性多体动力学理论为基础,提出了以相对坐标描述刚柔多体接触滚动轴承的递推数值分析方法。以球轴承为例,研究了滚动轴承刚柔多体接触输出响应的动态特性。综合考虑滚动体与轴承内外圈滚道的时变接触刚度、柔性接触、摩擦、离心力等非线性因素,分析出转速、摩擦力和预紧力对滚动轴承的时变接触力和时变振动位移的影响。结果表明,以相对坐标描述刚柔多体接触滚动轴承的动力学模型,可以有效地解决滚动体与滚道间的时变接触振动响应和柔性接触等非线性接触动力学问题。 展开更多
关键词 相对坐标法 递推方程 滚动轴承 时变位移 接触分析
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未知环境下移动机器人静态与动态实时避障方法研究 被引量：13
3
作者 江超 邢科新 +2 位作者 林叶贵 张兴盛 张贵军 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2019年第10期1012-1020,共9页
本文研究了场景地图未知的情况下,移动机器人运行至目标点过程中遇到的障碍物问题。针对移动机器人移动过程中遇到的静态障碍物的情况,本文提出一种自适应阈值的前沿目标点选取方法,得到局部目标点,从而有效地避开障碍物。针对移动机器... 本文研究了场景地图未知的情况下,移动机器人运行至目标点过程中遇到的障碍物问题。针对移动机器人移动过程中遇到的静态障碍物的情况,本文提出一种自适应阈值的前沿目标点选取方法,得到局部目标点,从而有效地避开障碍物。针对移动机器人运动过程中遇到的动态障碍物的情况,首先,通过K-mean聚类方法对激光雷达采集的障碍物信息进行聚类;其次,根据聚类得到的障碍物位置信息,采用最小二乘法拟合障碍物的运动学模型,并确定障碍物的运动速度与方向;再次,根据机器人的运动学模型与障碍物的运动学模型预测机器人与障碍物的碰撞情况;然后,考虑威胁距离和机器人自身尺寸对避障效果的影响,提出了一种改进的相对坐标系下的移动机器人避障策略。仿真和实验结果验证了所提方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 未知环境 移动机器人 避障 自适应阈值 相对坐标系
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一类非线性系统随机振动的等效线性化 被引量：10
4
作者 彭解华 陈树年 陈弘武 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 1995年第1期30-35,共6页
本文根据机械振动系统中弹性力、阻尼力只决定于弹性元件的变形和阻尼元件的相对速度的特点，建立了一种处理一类多自由度非线性系统随机振动的新方法。此方法物理意义明确，计算量小，是处理这类非线性系统随机振动行之有效的方法。
关键词 非线性系统 随机振动 等效线性化
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三维几何约束求解的变分算法 被引量：6
5
作者 夏鸿建 王波兴 陈立平 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第12期1878-1883,共6页
研究了运动学变分原理在三维几何约束求解中的应用,提出了变分求解算法·该算法采用相对坐标,将求解域从笛卡儿空间转换到相对坐标空间·对于约束开环,依次选取相对坐标即可获得满足几何约束的刚体位姿;对于约束闭环,通过切断... 研究了运动学变分原理在三维几何约束求解中的应用,提出了变分求解算法·该算法采用相对坐标,将求解域从笛卡儿空间转换到相对坐标空间·对于约束开环,依次选取相对坐标即可获得满足几何约束的刚体位姿;对于约束闭环,通过切断闭环铰,将约束闭环转化为等价的广义开环与切断铰约束代数方程,其切断铰约束代数方程的相对坐标雅克比矩阵解析式可通过变分关系显式获得·最后通过实例验证,说明该算法具有较高的求解效率与稳定性· 展开更多
关键词 几何约束 约束闭环 变分原理 相对坐标
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毛细管内气液Taylor流动的气泡及阻力特性 被引量：8
6
作者 张井志 李蔚 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期942-948,共7页
采用相对坐标系方法,研究毛细管(d=2mm)内充分发展垂直上升气液Taylor流动,分析两种工作介质下Taylor气泡的形状、上升速度、液膜厚度以及压降特性。结果表明:随着两相表观速度(Vtp)增大,Taylor气泡长度增大,气泡尾部曲率半径增大。气... 采用相对坐标系方法,研究毛细管(d=2mm)内充分发展垂直上升气液Taylor流动,分析两种工作介质下Taylor气泡的形状、上升速度、液膜厚度以及压降特性。结果表明:随着两相表观速度(Vtp)增大,Taylor气泡长度增大,气泡尾部曲率半径增大。气泡长度及内部回流区随着气泡体积分数(ξg)增大而增大,量纲1液膜厚度与气泡上升速度与毛细数(Ca)正相关,模拟结果与经验公式吻合较好。摩擦阻力因子(fc)随Vtp与ξg的增大而降低,N2/乙二醇为工质的Taylor流动fc低于单相情况,而N2/水为工质的Taylor流动fc高于单相情况。Kreutzer等的流型依赖公式以及Lockhart等的分离模型可较好预测本文的两相压降,模拟结果与预测值的误差在±10%以内,常规通道所推荐C=5仍然适用于本文毛细管情况。 展开更多
关键词 Taylor气泡 气液两相流 数值模拟 毛细管 相对坐标系
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相对坐标指令形成方案的地空导弹截获概率分析 被引量：6
7
作者 张鑫 《兵器装备工程学报》 CAS 2017年第1期17-20,共4页
中远程地空导弹普遍采用捷联惯导+数据链+末制导的复合制导体制,为保证较高的截获概率,中制导多采用相对坐标的指令形成方案;提出了一种截获概率的估算方法;将影响导弹截获概率的因素分解为导弹和目标坐标的测量误差以及导弹天线的空间... 中远程地空导弹普遍采用捷联惯导+数据链+末制导的复合制导体制,为保证较高的截获概率,中制导多采用相对坐标的指令形成方案;提出了一种截获概率的估算方法;将影响导弹截获概率的因素分解为导弹和目标坐标的测量误差以及导弹天线的空间指向误差,根据相对坐标的指令形成原理,将上述误差合成为目标角度指示误差,并给出截获概率的计算方法;最后通过算例计算分析了采用相对坐标指令形成方案的地空导弹截获概率优于采用绝对坐标指令形成方案的原因。 展开更多
关键词 地空导弹 截获概率 指令形成方案 相对坐标
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基于相对坐标的机器人末端位姿测量方法 被引量：5
8
作者 刘伟 赵剑波 +1 位作者 高峰 戚开诚 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期15-19,共5页
为了解决机器人末端6维位姿难以测量的问题,提出了一种末端位姿的间接测量方法,并给出了适用条件.该方法只需测量末端平台6个目标点在单方向上的相对位移,便可得到机器人末端的6维位姿数据,而且可以消除测量工具的零值系统误差.分析了... 为了解决机器人末端6维位姿难以测量的问题,提出了一种末端位姿的间接测量方法,并给出了适用条件.该方法只需测量末端平台6个目标点在单方向上的相对位移,便可得到机器人末端的6维位姿数据,而且可以消除测量工具的零值系统误差.分析了各几何误差对测量精度的影响,得到了误差影响矩阵以指导测量精度补偿.最后,以一台6自由度运动模拟器为例验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 相对坐标 位姿测量 机器人 系统误差
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横轴式掘进机截割头截齿空间运动方程的建立
9
作者 童小冬 彭天好 +2 位作者 汲方林 许贤良 张文祥 《煤矿机械》 北大核心 2006年第7期35-38,共4页
针对掘进机的截齿空间运动方程提出一种新的建模方法,首先确定截齿在本构坐标系o1-x1y1z1中的运动方程,经过坐标系的连续变化,建立了截齿在惯性坐标系o-xyz中的运动方程,包括截齿在绕截割头轴线旋转并且有上下摆动或左右摆动时的截齿运... 针对掘进机的截齿空间运动方程提出一种新的建模方法,首先确定截齿在本构坐标系o1-x1y1z1中的运动方程,经过坐标系的连续变化,建立了截齿在惯性坐标系o-xyz中的运动方程,包括截齿在绕截割头轴线旋转并且有上下摆动或左右摆动时的截齿运动方程。这种建模方法对相近或类似的空间运动研究具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 掘进机 截割头 本构坐标系 相对坐标系 运动分析
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求解质心运动守恒问题的相对坐标法
10
作者 苏初旺 《广西农业大学学报》 CSCD 1997年第2期162-167,共6页
对于质心运动守恒问题，理论力学教材中一般用绝对坐标法进行计算。本文提出了一种用相对坐标法求解的计算公式，并举例对用绝对坐标法和相对坐标法解题进行了比较。
关键词 质心运动守恒 绝对坐标 相对坐标
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2种坐标系下月球车转向动力学模型 被引量：1
11
作者 魏英姿 谷侃锋 《北京工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1868-1874,共7页
结合汽车理论和车辆地面力学相关原理,建立六轮式月球车在2种坐标系(地面坐标系和车体坐标系)的转向动力学模型,并分别对这2种模型的特征方程进行了对比分析.结果表明,在2种坐标系下,六轮式月球车的转向动力学方程本质是一致的,且均是... 结合汽车理论和车辆地面力学相关原理,建立六轮式月球车在2种坐标系(地面坐标系和车体坐标系)的转向动力学模型,并分别对这2种模型的特征方程进行了对比分析.结果表明,在2种坐标系下,六轮式月球车的转向动力学方程本质是一致的,且均是多输入多输出线性微分方程组.通过对方程组及其特征方程的分析,得到了月球车的行驶性能与月球车的主要结构参数、行驶速度等参量之间的具体关系式,为进一步深入研究和设计月球车的力学特性及运动控制提供了理论基础.最后通过仿真实验验证了月球车在转向时并不是车速越小越好,而是应该根据车体质量、结构参数、路面条件等因素选择合理的行驶速度. 展开更多
关键词 月球车 转向动力学 六轮移动机器人 相对坐标系 固定坐标系
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基于相对坐标的空空导弹截获概率计算模型
12
作者 李斌 强艳辉 《弹箭与制导学报》 北大核心 2022年第6期107-110,136,共5页
中远距空空导弹通常采用捷联惯导/GPS+双向数据链+末制导的复合制导体制,机弹惯导对准误差和机载雷达测角误差是目标指示误差的主要误差源。在攻击隐身目标时,由于导引头探测距离减少,对准误差和测角误差对目标指示误差影响更加显著,降... 中远距空空导弹通常采用捷联惯导/GPS+双向数据链+末制导的复合制导体制,机弹惯导对准误差和机载雷达测角误差是目标指示误差的主要误差源。在攻击隐身目标时,由于导引头探测距离减少,对准误差和测角误差对目标指示误差影响更加显著,降低了截获概率约束的攻击距离。针对中远距空空导弹中末制导交接班,提出了一种基于相对坐标计算目标指示误差方法,推导了计算公式,并与采用绝对坐标计算目标指示误差方法对比,结果表明采用相对坐标的目标截获概率模型显著提高了中末制导交接班时的目标截获概率。 展开更多
关键词 目标截获概率 空空导弹 相对坐标 计算模型 目标指示误差 对准误差
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浅层折射波人工地震勘探模拟资料的数字化处理与研究
13
作者 白云 吴小兵 孟补在 《防灾减灾学报》 1994年第4期55-58,共4页
将“ＳＳＤＰＳ”应用于浅层地震勘探，在实践中得出标准化浅层地震资料数字比系统。对每种仪器都必须设计相应的接口电路以连接数据采集卡，对采样间隔、采样长度、数字滤波窗口科学地选取，并提出“相对坐标”的点位确定方法。经应用... 将“ＳＳＤＰＳ”应用于浅层地震勘探，在实践中得出标准化浅层地震资料数字比系统。对每种仪器都必须设计相应的接口电路以连接数据采集卡，对采样间隔、采样长度、数字滤波窗口科学地选取，并提出“相对坐标”的点位确定方法。经应用证明：经数字滤波的数字化记录有效压制了干扰，波组特征明显，连续性好，断层明显，提高了效率，减少了误差，提高了资料解释精度。 展开更多
关键词 标准化:数字化系统 接口电路 相对坐标
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求解三维装配几何约束闭环系统的约束变换方法 被引量：1
14
作者 黄学良 李娜 陈立平 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第1期57-64,共8页
采用等价性分析方法消除三维几何约束系统中的伪约束闭环,并将几何约束图分解为单边子图、独立闭环子图和耦合闭环子图;采用螺旋理论识别出装配几何约束组合对应的运动副约束,将约束闭环子图映射为运动副约束图;通过分析运动副约束图的... 采用等价性分析方法消除三维几何约束系统中的伪约束闭环,并将几何约束图分解为单边子图、独立闭环子图和耦合闭环子图;采用螺旋理论识别出装配几何约束组合对应的运动副约束,将约束闭环子图映射为运动副约束图;通过分析运动副约束图的拓扑结构选择切除约束,建立装配几何约束闭环系统的相对坐标表达,将约束闭环系统的整体迭代求解转换为切除部分约束与相对坐标的迭代求解。该方法降低了数值迭代求解的规模,考虑了约束方向对求解结果的影响,既提高了约束求解的效率和稳定性,又保证了约束求解结果的正确性。 展开更多
关键词 几何约束 约束闭环 等价性分析 约束变换 相对坐标
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基于相对坐标建模的悬架参数D-最优试验设计 被引量：1
15
作者 陈宝 汤爱华 征小梅 《西南师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期88-93,共6页
为了使人体乘坐舒适性评价指标获得更优值,使用实际车型的主要特性参数并基于相对坐标建立悬架及整车多体模型;参照平顺性道路试验标准,以悬架的弹簧刚度和减振器阻尼系数共四个主要参数作为优化对象,以基于"416-A"设计之X表... 为了使人体乘坐舒适性评价指标获得更优值,使用实际车型的主要特性参数并基于相对坐标建立悬架及整车多体模型;参照平顺性道路试验标准,以悬架的弹簧刚度和减振器阻尼系数共四个主要参数作为优化对象,以基于"416-A"设计之X表的近似D-最优试验设计为方法,进行4因素水平16组不同组合的行驶平顺性仿真,建立二次回归方程并依据相应因素编码公式得出最佳参数匹配组合,通过优化前后的平顺性评价指标对比验证,发现人体主观感受有所提高,其中的驾驶员座椅处垂向加速度功率谱值降低了47.2%,说明该试验优化法在改善人体乘坐舒适性方面作用明显. 展开更多
关键词 相对坐标 平顺性 D-最优试验设计 悬架参数 垂向加速度
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多单元组合结构节点位移规格数自动生成 被引量：1
16
作者 赵占朝 李桂青 +1 位作者 林家浩 李升 《工程力学》 EI CSCD 1994年第4期64-68,共5页
本文论述作为高层建筑设计ＴＢＣＡＤ系统支撑软件的节点位移规格数自动生成的计算机方法，研制了ＪＤＰＡＵＴ程序，在ＤＥＣＳＴＡＴＩＯＮ３１００上实现，并与高层建筑多重子结构分析程序ＤＡＳＴＡＢ接口。
关键词 位移规格数 向量空间 高层建筑 结构动力分析
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多体回路系统的正则运动方程
17
作者 水小平 《黄淮学刊（自然科学版）》 CAS 1996年第4期25-31,共7页
采用绝对坐标定义系统中各刚体的位置，刚体间的运动副及作用在刚体上或刚体间的力，给出了求速度变换矩阵的一般方法．经过约束方程的雅可比矩阵的零空间，用相对坐标建立了多体回路系统的运动微分方程，并进而表示成正则运动方程的形式．
关键词 回路系统 多体系统 正则运动方程 刚体运动
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多体回路系统的正则运动方程
18
作者 水小平 《商丘师范学院学报》 CAS 1996年第S4期25-31,共7页
采用绝对坐标定义系统中各刚体的位置，刚体间的运动副及作用在刚体上或刚体间的力，给出了求速度变换矩阵的一般方法．经过约束方程的雅可比矩阵的零空间，用相对坐标建立了多体回路系统的运动微分方程，并进而表示成正则运动方程的形式．
关键词 动力学 回路系统 绝对坐标 相对坐标 正则方程
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复合角度零件复合位置度的保证
19
作者 舒晓君 《机械工程师》 2011年第12期142-143,共2页
文中以既有复合角度要求又有复合位置度要求的典型零件为例,介绍了一种适合批量加工、保证零件复合位置度符合技术要求的工艺方法。对类似零件位置度的加工具有极高的工程实用价值。
关键词 4340M钢 复合角度 复合位置度 相对坐标
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一种稳定的人脸轮廓模型
20
作者 周维 胡同森 蒋成成 《计算机系统应用》 2010年第2期67-70,共4页
用Harris算子提取被测人脸上受表情影响较小的几个关键特征点,由这些特征点的相对座标位置与正面人脸模型中对应点的相对座标位置之间的转化关系估计出被测人脸的姿态向量,用此姿态向量与提取的点建立一个综合人脸轮廓模型。由于所提取... 用Harris算子提取被测人脸上受表情影响较小的几个关键特征点,由这些特征点的相对座标位置与正面人脸模型中对应点的相对座标位置之间的转化关系估计出被测人脸的姿态向量,用此姿态向量与提取的点建立一个综合人脸轮廓模型。由于所提取的特征点受人脸表情变化影响很小,在模型中又正确估计了人脸姿态,因此,此模型可以很好地抑制人脸表情和姿态变化的影响,适合于作为识别人脸的依据。 展开更多
关键词 HARRIS算子 关键特征点 相对坐标 姿态估计 轮廓模型
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