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遥感影像的高精度自动配准 被引量:61
1
作者 张祖勋 张剑清 +1 位作者 廖明生 张力 《武汉测绘科技大学学报》 CSCD 1998年第4期320-323,共4页
在影像数据融合、动态变化监测等遥感影像集成分析和应用中,将来自不同传感器、不同时相获取的影像高精度快速配准是其中的关键技术之一。本文提出了一种不同传感器、不同空间分辨率影像配准的全自动方法,并实际用于SPOT(全色)... 在影像数据融合、动态变化监测等遥感影像集成分析和应用中,将来自不同传感器、不同时相获取的影像高精度快速配准是其中的关键技术之一。本文提出了一种不同传感器、不同空间分辨率影像配准的全自动方法,并实际用于SPOT(全色)和TM(多波段)影像的配准,其精度、可靠性和效率等均明显优于传统的人工方法。 展开更多
关键词 影像匹配 影像配准 数据融合 概率松弛 遥感
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基于影像尺度空间表达与鲁棒Hausdorff距离的快速角点特征匹配方法 被引量:3
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作者 安如 王慧麟 +3 位作者 徐大新 冯学智 周绍光 何凯 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期101-107,共7页
快速影像匹配是进行影像时间序列分析与飞行器导航的重要方法。本文对待匹配影像进行高斯低通滤波预处理时,运用影像的尺度空间表达思想对不同分辨率的基准影像和实时影像选择了相应的σ值进行卷积滤波处理,使基准影像和实时影像具有相... 快速影像匹配是进行影像时间序列分析与飞行器导航的重要方法。本文对待匹配影像进行高斯低通滤波预处理时,运用影像的尺度空间表达思想对不同分辨率的基准影像和实时影像选择了相应的σ值进行卷积滤波处理,使基准影像和实时影像具有相近的分辨率,从而提高两影像所提取角点的重复率,使得影像的正确匹配概率得到提高。然后用基于影像几何结构分析的改进的快速角点探测算法进行了影像的角点提取;最后用本文提出的改进的鲁棒Hausdorff距离进行了基准影像和实时影像的匹配。实验证明,本文方法对影像噪声和灰度变化不敏感,具有抗影像尺度变化的能力。在基准影像和实时影像灰度差变化较大的情况下,  收稿日期:2004 07 16;修回日期:2004 11 15基金项目:航天预研基金资助项目(2003)作者简介:安 如(1963 ),女,江苏淮安人,副教授,博士生,目前主要研究方向为数字影像处理与匹配。依然能取得较高的正确匹配概率。由于采用基于影像信息量评价的搜索策略和快速角点提取算法,匹配速度也较快。 展开更多
关键词 HAUSDORFF距离 空间表达 匹配方法 鲁棒 点特征 正确匹配概率 时间序列分析 飞行器导航 影像匹配 低通滤波 滤波处理 角点提取 探测算法 结构分析 实验证明 灰度变化 尺度变化 提取算法 搜索策略 匹配速度 分辨率 实时
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基于图像迹的快速配准算法研究 被引量:3
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作者 杨风暴 阳方林 +1 位作者 韦全芳 韩焱 《测试技术学报》 2006年第1期71-74,共4页
针对基于灰度的图像配准速度较慢的弊端,给出了“图像迹”的定义,通过计算图像的迹差,求累积误差的最小值进行图像配准.通过实验验证,这种方法在保持高的配准概率的前提下,大大地提高了配准速率,降低了算法复杂度,不仅抗噪能力强,而且... 针对基于灰度的图像配准速度较慢的弊端,给出了“图像迹”的定义,通过计算图像的迹差,求累积误差的最小值进行图像配准.通过实验验证,这种方法在保持高的配准概率的前提下,大大地提高了配准速率,降低了算法复杂度,不仅抗噪能力强,而且仅仅只有和差运算,也易于硬件实现. 展开更多
关键词 图像配准 配准概率 累积误差
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A Comparison of Performance between Macro-mobility Protocol and Micro-mobility Protocol 被引量:4
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作者 TANGHong NIENeng +2 位作者 WUZhong-fu ZHAOJun LIAOXiao-feng 《The Journal of China Universities of Posts and Telecommunications》 EI CSCD 2003年第3期79-84,共6页
Mobile IP is the proposed standard for IP mobility support. When a MobileNode (MN) is far away from home, registration at its home agent can cause a long handoff delay thatleads to significant packet drop and throughp... Mobile IP is the proposed standard for IP mobility support. When a MobileNode (MN) is far away from home, registration at its home agent can cause a long handoff delay thatleads to significant packet drop and throughput reduction. In order to improve standard mobile IP,the mobility of MN has been divided into micro-mobility and macro-mobility. Some micro-mobilitymanagement protocols have been developed. We compare the performance between standard mobile IP(RFC2002, RFC3220, RFC3344) and micro-mobility management protocols and give some equations alongwith the analysis of calculating results. 展开更多
关键词 macro-mobility protocol micro-mobility protocol registration delay packetloss probability
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基于遗传算法的红外热波图像配准技术研究 被引量:2
5
作者 黄小荣 张金玉 《红外》 CAS 2010年第8期33-37,共5页
由于红外热像仪的视场角有限和人们对获取热波图像的分辨率要求较高,大尺寸物件的热波无损检测需要将多次检测得到的多幅图像拼接起来后才能实现。图像拼接的前提是图像配准精确。根据模板匹配的思想,将遗传算法引入到了热波图像配准技... 由于红外热像仪的视场角有限和人们对获取热波图像的分辨率要求较高,大尺寸物件的热波无损检测需要将多次检测得到的多幅图像拼接起来后才能实现。图像拼接的前提是图像配准精确。根据模板匹配的思想,将遗传算法引入到了热波图像配准技术当中。通过改进选择策略,设计了自适应的交叉和变异概率,从而实现热波图像的精确配准。实验结果表明,此方法能够很好地实现热波图像的精确配准,运算速度得到了改善且稳定性良好。 展开更多
关键词 红外热波 遗传算法 图像配准 自适应概率
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基于DPP改进RANSAC算法的图像拼接 被引量:1
6
作者 汪旌 张赟 陈爽 《计算机系统应用》 2018年第5期112-118,共7页
为提高图像拼接时的配准速度和精度,针对鲁棒性模型估计问题,提出一种基于行列式点过程的改进RANSAC算法(Random Sample Consensus).该方法利用行列式点过程抽样法的全局负相关特性对匹配的特征点进行建模,实现抽样点的均匀化和分散化,... 为提高图像拼接时的配准速度和精度,针对鲁棒性模型估计问题,提出一种基于行列式点过程的改进RANSAC算法(Random Sample Consensus).该方法利用行列式点过程抽样法的全局负相关特性对匹配的特征点进行建模,实现抽样点的均匀化和分散化,剔除一些错误匹配点.用行列式点过程抽取的点集作为RANSAC算法的输入来求取变换矩阵.实验结果表明:该算法相对于传统的RANSAC算法,能够保持较高的精度和鲁棒性,减少传统RANSAC算法迭代次数,显著提升图像自动拼接的计算效率. 展开更多
关键词 RANSAC算法 行列式点过程 配准 图像拼接 特征点匹配 概率分布
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曲面的点云模型优化配准方法 被引量:1
7
作者 赵夫群 《南京师范大学学报(工程技术版)》 CAS 2018年第1期64-70,共7页
针对覆盖率较低的曲面配准问题,提出一种先粗配再细配的点云模型配准方法.首先,采用基于GH-LS3D(Gauss-Helmert least-squares 3D)的配准算法实现曲面的粗配准;然后,在迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法中引入高斯概率模型... 针对覆盖率较低的曲面配准问题,提出一种先粗配再细配的点云模型配准方法.首先,采用基于GH-LS3D(Gauss-Helmert least-squares 3D)的配准算法实现曲面的粗配准;然后,在迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法中引入高斯概率模型和动态迭代系数以提高算法的抗噪性和收敛速度,由此实现曲面的快速精确细配准.实验结果表明,该优化配准方法能够实现曲面的精确配准,并在细配准阶段取得了较高的配准精度和收敛速度,是一种有效的曲面配准方法. 展开更多
关键词 曲面配准 粗配准 迭代最近点 高斯概率 动态迭代系数
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几种经典相似性度量的比较研究 被引量:46
8
作者 刘宝生 闫莉萍 周东华 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2006年第11期1-3,共3页
以图像匹配概率和匹配精度为准则,对几种经典的相似性度量进行了比较研究。得出绝对差(AD)与平均绝对差(MAD)算法等价;平方差(SD)、平均平方差(MSD)、积相关(Prod)与归一化积相关(Nprod)算法等价的结论。当图像信噪比较低时,Prod/Nprod/... 以图像匹配概率和匹配精度为准则,对几种经典的相似性度量进行了比较研究。得出绝对差(AD)与平均绝对差(MAD)算法等价;平方差(SD)、平均平方差(MSD)、积相关(Prod)与归一化积相关(Nprod)算法等价的结论。当图像信噪比较低时,Prod/Nprod/SD/MSD算法优于AD/MAD算法;否则,后者优于前者。相似性度量的比较研究可为实际应用中图像配准或景象匹配问题中相似性度量的选择提供重要的参考依据。 展开更多
关键词 相似性度量 匹配精度 捕获/匹配/虚警概率
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SIFT和改进的RANSAC算法在图像配准中的应用 被引量:25
9
作者 罗文超 刘国栋 杨海燕 《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第15期147-149,156,共4页
在机器人视觉系统中运用SIFT描述子对现实世界中的目标进行识别,这一研究已经取得了很大的进步。运用SIFT生成的图像特征向量的性能十分稳定,对旋转、缩放、平移是保持不变性的,对一定程度目标遮挡、光照变化、视点变化、杂物场景和噪... 在机器人视觉系统中运用SIFT描述子对现实世界中的目标进行识别,这一研究已经取得了很大的进步。运用SIFT生成的图像特征向量的性能十分稳定,对旋转、缩放、平移是保持不变性的,对一定程度目标遮挡、光照变化、视点变化、杂物场景和噪声等也能保持很好的不变性。RANSAC算法早就已经是计算机视觉领域常用的一个进行矫正的标准方法,在标准的RANSAC算法基础上加入了假设评价,改进为R-RANSAC(The Randomized RANSAC)算法。对这两个方面进行论述,运用SIFT(尺度不变特征变换)算法对双目机器人的两幅视觉图像进行匹配,采用带SPRT的R-RANSAC改进算法对匹配过程进行优化,尽可能在短的时间里完成匹配矫正,进而加速整个配准的时间。 展开更多
关键词 尺度不变特征变换(SIFT)描述子 图像匹配 图像配准 随机抽样一致性 顺序概率比测试
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一种改进的ICP激光点云精确配准方法 被引量:23
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作者 李慧慧 刘超 陶远 《激光杂志》 北大核心 2021年第1期84-87,共4页
传统迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法在进行点云配准时,若点云初始位置相差较大时,容易陷入局部最优,同时,该算法无法解决部分重叠的点云的配准问题。鉴于此,提出了一种改进的ICP激光点云精确配准方法。首先通过对两片点... 传统迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法在进行点云配准时,若点云初始位置相差较大时,容易陷入局部最优,同时,该算法无法解决部分重叠的点云的配准问题。鉴于此,提出了一种改进的ICP激光点云精确配准方法。首先通过对两片点云的主成分分析并矫正主轴方向以完成初始配准,获得一个较好的初始位置。然后利用2次搜索最近距离来获取各点的概率值,并将其嵌入到最小二乘函数中来改进ICP算法,以达到对部分重叠的点云进行配准的目的。实验结果表明,在不同重叠度的数据下,提出的方法的配准误差分别为0.307 8 mm、0.287 2 mm;运行时间仅为4.4 s、4.2 s。该方法可以对初始位置相差较大且具有部分重叠的点云进行精确配准,同时提高运行效率并对噪声具有相应的鲁棒性。 展开更多
关键词 点云配准 ICP 主成分分析 重叠度 概率值
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变电站机器人自动巡检中的刀闸开合状态分析 被引量:14
11
作者 马啸川 李庆武 +1 位作者 刘静 钱荣 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2018年第6期64-71,共8页
针对人工刀闸巡检主观性强、费时费力等弊端,提出一种可应用于机器人巡检的刀闸开合状态分析方法。该方法分别提取了模板图像和巡检图像的SURF特征点和特征向量,并基于最近邻匹配和随机抽样一致性(RANSAC)算法完成了巡检和模板图像的匹... 针对人工刀闸巡检主观性强、费时费力等弊端,提出一种可应用于机器人巡检的刀闸开合状态分析方法。该方法分别提取了模板图像和巡检图像的SURF特征点和特征向量,并基于最近邻匹配和随机抽样一致性(RANSAC)算法完成了巡检和模板图像的匹配与配准;然后根据模板图像上的刀闸位置信息获得配准后巡检图像的刀闸区域;接着采用Canny算法对刀闸区域进行边缘检测,并利用概率Hough直线检测算法提取边缘直线;最后根据刀闸左右两臂的直线斜率差来判断刀闸的开合状态。实验结果表明该方法对于巡检和模板图像的匹配与配准都均有较高的准确度,并能精确描述出刀闸的开合程度。 展开更多
关键词 刀闸开合状态 SURF特征点 图像配准 概率Hough直线检测
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基于非采样Contourlet变换高分辨率遥感图像配准 被引量:12
12
作者 陈志刚 尹福昌 孙孚 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第10期2744-2750,共7页
为了提高高分辨率遥感图像配准的精确度,将非采样Contourlet变换应用于高分辨率遥感图像配准算法中。首先对高分辨率遥感图像进行非采样Contourlet变换,利用非采样Contourlet变换的平移不变性在变换域提取图像的边缘并选择合适的阈值准... 为了提高高分辨率遥感图像配准的精确度,将非采样Contourlet变换应用于高分辨率遥感图像配准算法中。首先对高分辨率遥感图像进行非采样Contourlet变换,利用非采样Contourlet变换的平移不变性在变换域提取图像的边缘并选择合适的阈值准确地得到图像的边缘特征点。然后利用归一化互相关匹配法和概率支撑法对特征点进行匹配。最后通过三角形局部变换映射函数实现图像配准。实验结果表明,该方法更能准确地提取高分辨率遥感图像的特征点,大大提高了正确匹配的概率,与基于小波方法的图像配准效果相比有更高的准确性和稳健性。 展开更多
关键词 图像处理 图像配准 非采样CONTOURLET变换 归一化互相关 概率支撑匹配
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文物点云模型的优化配准算法 被引量:10
13
作者 赵夫群 周明全 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2017年第12期3885-3888,共4页
针对带有噪声的文物点云模型,采用一种由粗到细的方法来实现其断裂面的精确配准。首先采用一种变尺度点云配准算法实现粗配准,即配准测度函数的尺度参数由大到小逐渐变化,可避免算法陷入局部极值,并获得较高精度的初始配准结果;然后采... 针对带有噪声的文物点云模型,采用一种由粗到细的方法来实现其断裂面的精确配准。首先采用一种变尺度点云配准算法实现粗配准,即配准测度函数的尺度参数由大到小逐渐变化,可避免算法陷入局部极值,并获得较高精度的初始配准结果;然后采用基于高斯概率模型的改进迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法进行细配准,可以有效地抑制噪声对配准结果的影响,实现断裂面的快速精确匹配。采用兵马俑文物碎块的配准结果表明,该优化配准算法能够实现文物断裂面的精确配准,而且在细配准阶段取得了较高的配准精度和收敛速度。因此该优化配准算法是一种快速、精确、抗噪性强的文物点云配准方法。 展开更多
关键词 点云配准 变尺度 迭代最近点 高斯概率模型 兵马俑
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改进的概率迭代最近点配准算法 被引量:7
14
作者 赵夫群 周明全 《图学学报》 CSCD 北大核心 2017年第1期15-22,共8页
针对迭代最近点算法中存在的收敛速度较慢和噪声引起的配准效果不佳的问题,提出一种基于期望最大化估计的噪声点云配准算法,即改进的概率迭代最近点算法。首先,建立两个点云集合之间的一一对应关系,以提高算法的配准精度;然后,将高斯模... 针对迭代最近点算法中存在的收敛速度较慢和噪声引起的配准效果不佳的问题,提出一种基于期望最大化估计的噪声点云配准算法,即改进的概率迭代最近点算法。首先,建立两个点云集合之间的一一对应关系,以提高算法的配准精度;然后,将高斯模型引入到ICP算法中,采用奇异值分解的方法解决刚体变换问题,并在刚体变换过程中加入动态迭代系数,在不影响配准精度和迭代方向的情况下,在下次迭代中更快速地寻找到最近点,以此减少迭代次数、提高收敛速度,实现两个带有噪声点云的精确配准。实验表明,该算法是一种精度高、速度快的点云配准算法,能有效地避免噪声和外点的干扰。 展开更多
关键词 点云配准 迭代最近点 概率 动态迭代系数 噪声
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基于交叉累计剩余熵的多光谱图像配准方法 被引量:7
15
作者 李超 陈钱 钱惟贤 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第7期1866-1870,共5页
针对传统互信息图像配准容易产生局部极值的问题,提出将双边滤波器和交叉累计剩余熵结合作为匹配算法,进行多光谱图像的配准。在这种配准算法中,首先针对多光谱图像特点,提出基于概率密度的双边滤波器边缘提取方法,其次采用交叉累计剩... 针对传统互信息图像配准容易产生局部极值的问题,提出将双边滤波器和交叉累计剩余熵结合作为匹配算法,进行多光谱图像的配准。在这种配准算法中,首先针对多光谱图像特点,提出基于概率密度的双边滤波器边缘提取方法,其次采用交叉累计剩余熵代替互信息作为测度函数将参考图像与待匹配图像的边缘进行匹配。双边滤波器的特性是去噪保边,而累计剩余熵比香农熵更具一般性,且该函数可以有效地避免局部极值,去除噪声。实验证明,该方法鲁棒性好,配准效果明显。 展开更多
关键词 多光谱配准 双边滤波器 概率密度函数 交叉累计剩余熵
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基于概率假设密度滤波的多目标雷达空间误差配准算法 被引量:6
16
作者 章涛 李海 吴仁彪 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2018年第8期1429-1435,共7页
针对数据关联关系不确定的多目标场景下的雷达空间误差配准问题,提出一种基于概率假设密度(PHD)滤波的雷达空间误差估计方法.该方法在地心地固(ECEF)坐标系下建立雷达空间误差及其观测的随机有限集合(RFS)描述形式,结合PHD滤波算法避免... 针对数据关联关系不确定的多目标场景下的雷达空间误差配准问题,提出一种基于概率假设密度(PHD)滤波的雷达空间误差估计方法.该方法在地心地固(ECEF)坐标系下建立雷达空间误差及其观测的随机有限集合(RFS)描述形式,结合PHD滤波算法避免多个雷达观测的数据关联问题,利用高斯混合概率假设密度(GM-PHD)滤波器实现多目标场景下的雷达系统误差递推融合估计.Monte Carlo仿真实验结果表明,所提出的基于PHD滤波的雷达空间误差配准算法能够有效地实现数据关联关系不确定情况下的多目标雷达空间误差融合估计,且估计精度及稳定性优于结合数据关联算法的空间误差配准方法. 展开更多
关键词 多雷达组网 雷达空间误差配准 系统误差估计 概率假设密度滤波 地心地固坐标系
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颅骨点云模型的局部特征配准方法 被引量:6
17
作者 赵夫群 周明全 耿国华 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2017年第8期1120-1127,共8页
目的点云配准是计算机视觉领域里的一个研究热点,其应用领域涉及3维重建、目标识别、颅面复原等多个方面。颅骨配准是颅面复原的一个重要步骤,其配准的正确与否将直接影响到颅面复原的结果。为了提高颅骨配准的精度和收敛速度,提出一种... 目的点云配准是计算机视觉领域里的一个研究热点,其应用领域涉及3维重建、目标识别、颅面复原等多个方面。颅骨配准是颅面复原的一个重要步骤,其配准的正确与否将直接影响到颅面复原的结果。为了提高颅骨配准的精度和收敛速度,提出一种基于局部特征的颅骨点云模型配准方法。方法首先提取颅骨点云模型的局部深度、法线偏角和点云密度等局部特征;然后计算局部特征点集的相关性,得到相关候选点集,并通过删减外点实现颅骨点云的粗配准;最后采用基于高斯概率模型和动态迭代系数的改进迭代最近点(ICP)算法实现颅骨的细配准。结果通过对公共点云数据模型以及颅骨点云数据模型分别进行配准实验,结果表明,基于局部特征的点云配准算法可以完成点云模型的精确配准,特别是对颅骨点云模型具有较好的配准效果。在颅骨细配准阶段,跟ICP算法相比,改进ICP算法的配准精度和收敛速度分别提高了约30%和60%;跟概率迭代最近点(PCP)算法相比,其配准精度差异不大,收敛速度提高了约50%。结论基于局部特征的点云配准算法不仅可以用于公共点云数据模型的精确配准,而且更适用于颅骨点云数据模型的配准,是一种精度高、速度快的颅骨点云模型配准方法。 展开更多
关键词 颅面复原 颅骨配准 局部特征 迭代最近点 高斯概率模型 动态迭代系数
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基于概率迭代最近点的点云配准算法 被引量:5
18
作者 赵夫群 周明全 王静 《计算机与数字工程》 2017年第3期419-422,522,共5页
针对迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法中由噪声带来的配准效果不佳或失败的问题,论文提出了一种有效的含噪声点云的配准算法,即概率迭代最近点算法(Probability Iterative Closest Point,PICP)。首先,建立两个点云之间的一... 针对迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP)算法中由噪声带来的配准效果不佳或失败的问题,论文提出了一种有效的含噪声点云的配准算法,即概率迭代最近点算法(Probability Iterative Closest Point,PICP)。首先,建立两个点云之间的一一对应关系,以提高算法的配准精度;然后,采用高斯概率模型解决刚体变换的问题,由此实现两个含噪声点云的精确配准。实验结果表明,该算法不仅能够快速准确地实现同一物体不同角度的带有噪声点云的配准,还能准确有效地实现刚体碎块间的断裂面的完全匹配和部分匹配问题,是一种准确、快速的配准,并能有效避免噪声和外点的干扰,适用范围更加广泛。 展开更多
关键词 点云配准 迭代最近点 高斯模型 概率 噪声
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基于FAST特征点配准与概率模型匹配的工件图像拼接算法 被引量:5
19
作者 方小艳 《自动化技术与应用》 2017年第10期33-37,共5页
为了解决当前工件图像特征点不明显且数量有限,导致拼接不准确且实时性不高的问题,本文分别从特征角点检测和图像特征匹配的角度出发,提出了基于FAST特征点配准与概率模型匹配的工件图像拼接算法。首先,根据Fast特征点模型,进行特征点... 为了解决当前工件图像特征点不明显且数量有限,导致拼接不准确且实时性不高的问题,本文分别从特征角点检测和图像特征匹配的角度出发,提出了基于FAST特征点配准与概率模型匹配的工件图像拼接算法。首先,根据Fast特征点模型,进行特征点检测和单应性矩阵计算,实现相邻图像特征点的配准。然后,基于随机抽样一致性原则与匹配正确度概率模型,对待拼接图像进行匹配,达到准确快速拼接图像的目的。最后,基于软件编程平台Visual Stadio实现算法。实验测试结果显示:与当前普通图像拼接技术相比,本文算法拥有更高的准确性与实时性。 展开更多
关键词 图像拼接 FAST特征点 图像配准 单应性矩阵 匹配正确度概率
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基于图搜索点对切线ICP的高精度激光点云配准方法
20
作者 陈涛 钱晓明 +1 位作者 楼佩煌 彭立军 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期600-610,共11页
针对基于迭代最近点的点云配准方法存在的相关点选择模型缺陷和初值敏感等问题,提出了一种基于图搜索的点对切线迭代最近点配准方法。首先,设计了一种基于图的搜索方法获取最近点,并提出更加符合观测特性的相关点点对切线模型假设,使用... 针对基于迭代最近点的点云配准方法存在的相关点选择模型缺陷和初值敏感等问题,提出了一种基于图搜索的点对切线迭代最近点配准方法。首先,设计了一种基于图的搜索方法获取最近点,并提出更加符合观测特性的相关点点对切线模型假设,使用模拟激光射线与环境采样点切线的交点作为相关点,构建误差公式并求解。其次,实现了一种基于位姿粒子概率的粗配准方法,计算可能的位姿变换粒子并评分,将得分高的变换位姿作为精配准的初始输入位姿。最后,通过实验验证方法的可行性并与其他方法比较。结果表明,相比实验中的其他方法,本文方法能够在较短时间(100 ms)内完成两帧2维激光雷达数据的匹配并获得高精度的估计结果。 展开更多
关键词 点云配准 迭代最近点 图搜索 粒子概率 2维激光雷达
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