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多模式融合的目标跟踪算法 被引量：16
1
作者 陈爱华 孟勃 +1 位作者 朱明 王艳华 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期185-190,共6页
为了解决目标跟踪中运动模型复杂,运动场景多变的情况,提出了一种多模式融合的目标跟踪算法。该算法选取目前广泛应用的mean-shift和粒子滤波算法分别跟踪目标,得到当前目标位置的候选值,并采用加权合成参考函数建立参考模板。然后,以... 为了解决目标跟踪中运动模型复杂,运动场景多变的情况,提出了一种多模式融合的目标跟踪算法。该算法选取目前广泛应用的mean-shift和粒子滤波算法分别跟踪目标,得到当前目标位置的候选值,并采用加权合成参考函数建立参考模板。然后,以侯选目标位置差异和参考模板为标准,确定目标的正确位置。最后,根据当前帧目标模板和参考模板的距离来决定是否更新模板。实验仿真结果表明,与单一的目标跟踪算法相比,本文算法的平均跟踪误差减小了一倍以上。假如参考模板更新错误,下一帧中仍能以67%的概率正确跟踪目标,连续3次模板更新之后,误更新的模板对目标跟踪的影响可以降低到10%以下,有效地降低了模板更新引起的跟踪错误和跟踪不稳定。 展开更多
关键词 mean—shift算法 粒子滤波 参考模板 目标跟踪 模式融合
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基于反步法与参考模型的四旋翼飞行器自适应滑动模态控制 被引量：7
2
作者 刘峤 吴怀宇 +1 位作者 陈洋 陈志环 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2018年第7期633-642,共10页
针对欠驱动四旋翼飞行器的姿态和位置控制问题,提出一种基于反步法与参考模型的自适应滑模控制器设计方法。首先,对四旋翼飞行器进行动力学建模,对结构上进行了重构后将系统分解为全驱动通道和欠驱动通道。进而,以滑模变结构控制理论为... 针对欠驱动四旋翼飞行器的姿态和位置控制问题,提出一种基于反步法与参考模型的自适应滑模控制器设计方法。首先,对四旋翼飞行器进行动力学建模,对结构上进行了重构后将系统分解为全驱动通道和欠驱动通道。进而,以滑模变结构控制理论为基础,针对欠驱动子系统,利用反步控制方法推导出滑模控制面,设计其控制律。而对于全驱动子系统,利用参考模型推导出滑模控制面,设计其控制律。并通过李雅普诺夫稳定性理论验证了系统的稳定性。最后,通过Matlab对基于此控制算法的控制器进行仿真。仿真结果表明,在系统存在参数不确定性和外部干扰的情况下,该方法也能实现四旋翼飞行器的轨迹跟踪,并具有较好的稳定性。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 滑模控制 反步方法 参考模型 自适应 轨迹跟踪
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空间激光通信跟踪控制技术的研究 被引量：5
3
作者 毛方明 章剑林 《激光杂志》 北大核心 2016年第6期25-28,共4页
空间激光通信技术具有信容量大、保密性高等优点,成为人们通信的首选技术,为了实现高速率、高可靠性的激光通信,提出一种自适应PID控制的空间激光通信跟踪算法。首先建立空间激光通信跟踪的数学模型,并分析了影响跟踪性能的因素,然后通... 空间激光通信技术具有信容量大、保密性高等优点,成为人们通信的首选技术,为了实现高速率、高可靠性的激光通信,提出一种自适应PID控制的空间激光通信跟踪算法。首先建立空间激光通信跟踪的数学模型,并分析了影响跟踪性能的因素,然后通过参考模型和ID控制器对空间激光通信跟踪系统参数进行自适应调整,以保证系统性能的稳定性。结果表明,本文算法可以提高空间激光通信跟踪的精度,可为激光通信跟踪应用提供有价值的参考。 展开更多
关键词 激光通信 参考模型 跟踪技术 PID控制器
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航天器椭圆轨道自主交会的鲁棒参数化设计 被引量：4
4
作者 顾大可 段广仁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期1-6,共6页
提出了一种在缺少绝对轨道信息时航天器椭圆轨道自主交会的鲁棒参数化设计方法.利用带有时变参数的Lawden方程描述椭圆轨道下追踪航天器与目标航天器的相对运动关系.在假设时变参数无法获得的情况下,将方程中的时变参数单独归类建立椭... 提出了一种在缺少绝对轨道信息时航天器椭圆轨道自主交会的鲁棒参数化设计方法.利用带有时变参数的Lawden方程描述椭圆轨道下追踪航天器与目标航天器的相对运动关系.在假设时变参数无法获得的情况下,将方程中的时变参数单独归类建立椭圆交会的不确定模型,然后基于鲁棒参数化方法,采用特征结构配置和模型参考跟踪理论设计航天器椭圆轨道自主交会的鲁棒控制律.本文所设计的鲁棒控制律是一个不随时变参数变化的定常反馈控制律,结构简单,便于工程实现.仿真结果表明,在只有相对运动信息的情况下,所设计的控制律能够实现椭圆轨道下航天器的自主交会. 展开更多
关键词 空间自主交会 鲁棒参数化方法 特征结构配置 模型参考跟踪 控制器优化
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基于参考模型的扰动观测器控制系统 被引量：4
5
作者 周涛 吴雄林 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期823-832,共10页
为了补偿控制系统的未知动态和外部扰动,论文提出一种基于参考模型的扰动观测器控制系统.首先,分析了二阶理想参考模型控制系统的设计,并通过闭环传递函数证明了参考模型控制系统的稳定性.然后,设计了二阶系统扰动观测器和基于参考模型... 为了补偿控制系统的未知动态和外部扰动,论文提出一种基于参考模型的扰动观测器控制系统.首先,分析了二阶理想参考模型控制系统的设计,并通过闭环传递函数证明了参考模型控制系统的稳定性.然后,设计了二阶系统扰动观测器和基于参考模型的扰动观测器控制律,分析了二阶闭环控制误差系统收敛性.并推广到n阶控制系统,证明了n阶闭环控制误差系统稳定性.最后,仿真实验结果表明,与线性自抗扰控制(LADRC)系统相比,基于参考模型的扰动观测器控制系统阶跃响应的跟踪精度和抗扰性能明显优于LADRC系统,扰动的估计精度高,控制输入量小于LADRC系统;基于参考模型的扰动观测器控制系统正弦跟踪精度和扰动的估计精度也高于LADRC系统.该新型控制系统结构简单,抗扰性能好,控制效率高,具有重要的工程应用价值. 展开更多
关键词 参考模型 扰动观测器 线性自抗扰控制 稳定性 跟踪精度
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鲁棒H_∞模型匹配指令跟踪控制器设计研究
6
作者 杨常伟 安锦文 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期205-209,共5页
以LMI凸优化鲁棒H∞控制器设计为基础,根据二自由度和参考模型匹配控制系统设计原理,提出一种参考模型匹配跟踪控制器设计方法,并用LMI优化理论进行导弹俯仰指令跟踪控制系统设计。研究了设计参数对控制器阶数、闭环系统超调量和模型匹... 以LMI凸优化鲁棒H∞控制器设计为基础,根据二自由度和参考模型匹配控制系统设计原理,提出一种参考模型匹配跟踪控制器设计方法,并用LMI优化理论进行导弹俯仰指令跟踪控制系统设计。研究了设计参数对控制器阶数、闭环系统超调量和模型匹配误差等影响的变化规律。仿真结果表明,使用该方法设计的闭环系统具有良好的快速跟踪特性。 展开更多
关键词 模型匹配 指令跟踪 H∞控制 LMI
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基于舰载光电设备参考模型扰动估计的前馈控制 被引量：7
7
作者 张艳 张淑梅 乔彦峰 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第5期1213-1221,共9页
在传统前馈控制的基础上引入了基于参考模型的扰动估计来改善舰载光电设备的动态性能,提高其扰动隔离能力,从而提高跟踪精度。分析了传统前馈控制二次扰动问题,结合扰动估计观测器精确估计系统扰动的优点,提出了基于参考模型扰动估计的... 在传统前馈控制的基础上引入了基于参考模型的扰动估计来改善舰载光电设备的动态性能,提高其扰动隔离能力,从而提高跟踪精度。分析了传统前馈控制二次扰动问题,结合扰动估计观测器精确估计系统扰动的优点,提出了基于参考模型扰动估计的前馈控制器。介绍了常规扰动观测器的工作原理,分析了观测器应用于舰载光电设备中存在的问题;引入参考模型,构建了参考模型扰动估计的前馈控制器,并给出了相应的结构图和传递函数,分析了它的输出特性和鲁棒性;最后,对本文设计的控制器进行了模型仿真和实验研究并与传统前馈控制方法进行了对比。实验结果表明:基于参考模型扰动估计的前馈控制方法对摩擦力矩扰动和测量误差有良好的补偿效果,固定点指向误差均方根由12.36″提高到5.919″;在靶标以10s周期转动的动态实验中,跟踪精度均方根误差从20.615 7″提高到13.744″,隔离度提高了12dB,动态性能显著改善。本文方法结合了前馈控制和扰动估计的优点,能更好地抑制扰动,提高系统的动态性能和跟踪精度。 展开更多
关键词 舰载光电设备 前馈控制 参考模型扰动估计 隔离度 跟踪精度
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感应电机高性能鲁棒速度跟踪控制器设计 被引量：1
8
作者 刘思华 王英 胡广大 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第6期706-711,共6页
针对系统模型不确定性和干扰对矢量控制性能的影响,利用Q-参数化理论设计控制器,设计了一种简单有效的感应电机速度控制策略。该速度控制器由鲁棒转子磁链估计器(RRFE)以及参考模型跟踪控制器(RMTC)两个部分构成。RRFE主要用于转子磁链... 针对系统模型不确定性和干扰对矢量控制性能的影响,利用Q-参数化理论设计控制器,设计了一种简单有效的感应电机速度控制策略。该速度控制器由鲁棒转子磁链估计器(RRFE)以及参考模型跟踪控制器(RMTC)两个部分构成。RRFE主要用于转子磁链估计,以确保转子磁链获得快速准确的定向,而RMTC则在电机参数发生变化和出现干扰的情况下,获得磁链和转速的渐进跟踪性能。仿真试验结果表明,干扰得到有效抑制,系统具有较好调速性能。 展开更多
关键词 感应电机 矢量控制 参考模型跟踪控制 估计器
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