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基于改进粒子群优化算法的无人机实时航迹规划 被引量:20
1
作者 王新增 慈林林 +1 位作者 李俊山 余宁 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2011年第4期87-90,共4页
在无人机航迹规划中,通过改变惯性权重和采用自适应粒子群编码方式,以最大转弯半径、步进、最短距离和回避威胁作为航迹的评价指标,将约束条件、地形地貌及威胁信息引入适应度函数等方法,对粒子群优化算法进行改进,解决了粒子群算法在... 在无人机航迹规划中,通过改变惯性权重和采用自适应粒子群编码方式,以最大转弯半径、步进、最短距离和回避威胁作为航迹的评价指标,将约束条件、地形地貌及威胁信息引入适应度函数等方法,对粒子群优化算法进行改进,解决了粒子群算法在寻优过程中易陷入局部最优的问题.仿真结果表明,该方法可实现在线实时航迹规划. 展开更多
关键词 无人机 粒子群优化算法 实时 航迹规划
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基于动态RCS的无人机航迹实时规划方法研究 被引量:18
2
作者 丁晓东 刘毅 李为民 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第5期868-871,共4页
为了提高无人机的生存能力,针对不确定飞行环境的无人机航迹规划问题展开研究,提出了一种基于RCS的无人机航迹实时规划方法,建立了相关计算模型,提出合理的代价函数,并采用多阶段分析博弈评估算法对航迹进行优化。仿真结果表明,基于动态... 为了提高无人机的生存能力,针对不确定飞行环境的无人机航迹规划问题展开研究,提出了一种基于RCS的无人机航迹实时规划方法,建立了相关计算模型,提出合理的代价函数,并采用多阶段分析博弈评估算法对航迹进行优化。仿真结果表明,基于动态RCS的无人机航迹实时规划方法能够比较好的解决无人机的航迹规划问题。 展开更多
关键词 无人机 动态RCS 航迹实时规划 多阶段分析博弈评估算法
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基于改进RRT算法的预警机实时航迹规划 被引量:11
3
作者 张煜 任保安 陈璟 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2016年第9期106-112,共7页
在预警机航迹规划优化问题的研究中,预警机在空中进行科学、精确的实时航迹规划,可提高其实战效能。由于预警系统带有复杂的飞行器动力学约束和路径约束,求解困难,且计算时效性要求高。针对预警机的作战任务要求及载机平台的技战术特性... 在预警机航迹规划优化问题的研究中,预警机在空中进行科学、精确的实时航迹规划,可提高其实战效能。由于预警系统带有复杂的飞行器动力学约束和路径约束,求解困难,且计算时效性要求高。针对预警机的作战任务要求及载机平台的技战术特性,对经典的RRT算法进行了适应性扩展,提出了一种新的实时航迹规划方法。算法中改进了节点采样方式和节点扩展方式,并采用基于Dubins路径的运动规划方法生成树节点之间的局部最优航迹,使得规划算法不仅能够充分的考虑载机平台的动力学特性,而且规划空间维度远低于常规的搜索空间,算法的时效性得到较大幅度的提升。为了适应动态、不确定的运行环境,算法还可借鉴滚动时域控制(RHC)的思想,设计了在线滚动规划求解框架。仿真结果表明,提出的算法非常符合于复杂、动态环境下的预警机实时航迹规划优化的要求。 展开更多
关键词 实时航迹规划 快速扩展随机树 滚动时域规划 预警机
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嵌入式环境基于实时交通信息的多层次路径规划算法 被引量:7
4
作者 方志祥 宋莺 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2008年第4期397-401,共5页
提出了一种嵌入式环境基于实时交通信息的多层次路径规划算法,该算法很好地适应嵌入式硬件环境的内存小、计算能力弱等特征,可以自动在一定限度内规避拥堵路段,实现交通信息的嵌入式实时规划应用。实验表明,算法能满足嵌入式环境动态导... 提出了一种嵌入式环境基于实时交通信息的多层次路径规划算法,该算法很好地适应嵌入式硬件环境的内存小、计算能力弱等特征,可以自动在一定限度内规避拥堵路段,实现交通信息的嵌入式实时规划应用。实验表明,算法能满足嵌入式环境动态导航服务需求。 展开更多
关键词 实时交通信息 路径规划 动态导航
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复杂威胁环境下无人机实时航线规划逻辑架构 被引量:8
5
作者 刘畅 谢文俊 +3 位作者 张鹏 郭庆 肖宗豪 高超 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期1948-1957,共10页
面向高对抗、强拒止的战场环境,实时航线规划是确保无人机(UAV)完成作战任务并提高自身生存概率的重要保障。为使无人机在面临不同程度的复杂威胁环境时能够选择合适的实时航线规划模式,提出了一种基于模糊推理机制的无人机实时航线规... 面向高对抗、强拒止的战场环境,实时航线规划是确保无人机(UAV)完成作战任务并提高自身生存概率的重要保障。为使无人机在面临不同程度的复杂威胁环境时能够选择合适的实时航线规划模式,提出了一种基于模糊推理机制的无人机实时航线规划逻辑架构。首先,对实时航线规划模式进行分类,从自主性的角度,重新划分人机权限分配等级,建立了实时航线规划模式与人机权限之间的联系;其次,针对典型观察—判断—决策—行动(OODA)循环存在"信任危机"的风险,构建了一种基于可变自主的实时航线规划体系架构,并对其逻辑进行了说明;最后,利用模糊推理机制实现了无人机系统动态人机权限分配,通过评判人机权限分配等级,进而确定实时航线规划模式。仿真结果表明:验证了实时航线规划逻辑架构的合理性和可变自主方法的有效性;经过综合分析,实时航线规划模式决策结果也比较符合实际作战需求;与模糊综合评价法相比,所提方法降低了人的主观性、实用性更强,得出的结果更加令人信服。 展开更多
关键词 无人机(UAV) 实时航线规划 可变自主 模糊推理 复杂威胁环境 人机权限
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高超声速飞行器实时航迹规划研究 被引量:6
6
作者 沈海冰 黄攀峰 +2 位作者 孟中杰 董建中 黄雄 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第5期1301-1304,1308,共5页
提出一种实时航迹规划策略和一种改进变步长稀疏A*算法,并基于ADSP-21364处理器设计了一套高超声速飞行器实时航迹规划系统,该系统能够在离线规划的基础上根据实时探测的威胁对航迹进行重规划。进行了飞行模拟实验以及视景仿真,结果验... 提出一种实时航迹规划策略和一种改进变步长稀疏A*算法,并基于ADSP-21364处理器设计了一套高超声速飞行器实时航迹规划系统,该系统能够在离线规划的基础上根据实时探测的威胁对航迹进行重规划。进行了飞行模拟实验以及视景仿真,结果验证了规划策略和改进A*算法的有效性。规划得到的实时航迹能避开各种在线威胁,满足实时规划要求。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 在线威胁 实时航迹规划 变步长A*算法
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无人飞行器在线航迹规划技术研究 被引量:7
7
作者 胡中华 赵敏 《航天电子对抗》 2010年第4期11-14,共4页
在线航迹规划是针对不确定环境中的航迹规划问题,无人飞行器需要在参考飞行航线的约束下,根据局部地形、地貌、障碍、威胁等信息以及飞机本身机动能力的限制,实时地计算出飞行航迹,并跟随该航迹完成飞行任务。阐述了无人飞行器在线航迹... 在线航迹规划是针对不确定环境中的航迹规划问题,无人飞行器需要在参考飞行航线的约束下,根据局部地形、地貌、障碍、威胁等信息以及飞机本身机动能力的限制,实时地计算出飞行航迹,并跟随该航迹完成飞行任务。阐述了无人飞行器在线航迹规划的结构框架,分析了无人飞行器动力学约束及威胁场约束,并根据航迹几何建模方法及在线规划算法的国内外研究概况,着重探讨了在线规划算法如A*算法、Dynapath算法及连续型粒子群优化算法。最后,阐述了无人飞行器在线航迹规划面临的关键问题及发展趋势。 展开更多
关键词 无人飞行器 在线航迹规划 A*算法 粒子群优化算法
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突发威胁下的无人机航迹规划算法 被引量:7
8
作者 孙健 井立 刘朝君 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2018年第3期52-55,共4页
针对无人机在执行任务过程中遭遇突发威胁的实时航迹规划问题,提出了一种基于动态规划的无人机实时航迹规划算法。采用切线法将问题转化为多阶段决策问题,通过动态规划法求出了问题的最优解,并通过航迹切换策略对生成的航迹进行了平滑... 针对无人机在执行任务过程中遭遇突发威胁的实时航迹规划问题,提出了一种基于动态规划的无人机实时航迹规划算法。采用切线法将问题转化为多阶段决策问题,通过动态规划法求出了问题的最优解,并通过航迹切换策略对生成的航迹进行了平滑处理。通过MATLAB进行了仿真验证,结果表明,该方法生成的航迹平滑、可飞,实现了无人机对突发威胁的合理规避,且满足无人机的机动性能及动力学限制,可直接应用于工程实践。 展开更多
关键词 无人机 实时航迹规划 动态规划法
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面向动态导航的城市路网实时交通信息服务系统研究 被引量:2
9
作者 胡金星 刘允才 《交通与计算机》 2005年第6期49-52,共4页
结合国内外的研究现状,基于实时GPS数据和高架线圈检测数据的数据融合处理技术,给出了面向动态导航的实时交通信息服务系统的总体框架,实现了城市路网的实时交通流状态估计;通过构建实时交通信息系统,借助无线通讯方式为车辆提供实时交... 结合国内外的研究现状,基于实时GPS数据和高架线圈检测数据的数据融合处理技术,给出了面向动态导航的实时交通信息服务系统的总体框架,实现了城市路网的实时交通流状态估计;通过构建实时交通信息系统,借助无线通讯方式为车辆提供实时交通信息和动态路径规划服务,实现了在动态路径规划基础上的车辆动态导航。 展开更多
关键词 实时交通信息 交通信息服务 车辆导航系统 动态导航 路径规划
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Efficient Route Planning for Real-Time Demand-Responsive Transit
10
作者 Hongle Li SeongKi Kim 《Computers, Materials & Continua》 SCIE EI 2024年第4期473-492,共20页
Demand Responsive Transit (DRT) responds to the dynamic users’ requests without any fixed routes and timetablesand determines the stop and the start according to the demands. This study explores the optimization of d... Demand Responsive Transit (DRT) responds to the dynamic users’ requests without any fixed routes and timetablesand determines the stop and the start according to the demands. This study explores the optimization of dynamicvehicle scheduling and real-time route planning in urban public transportation systems, with a focus on busservices. It addresses the limitations of current shared mobility routing algorithms, which are primarily designedfor simpler, single origin/destination scenarios, and do not meet the complex demands of bus transit systems. Theresearch introduces an route planning algorithm designed to dynamically accommodate passenger travel needsand enable real-time route modifications. Unlike traditional methods, this algorithm leverages a queue-based,multi-objective heuristic A∗ approach, offering a solution to the inflexibility and limited coverage of suburbanbus routes. Also, this study conducts a comparative analysis of the proposed algorithm with solutions based onGenetic Algorithm (GA) and Ant Colony Optimization Algorithm (ACO), focusing on calculation time, routelength, passenger waiting time, boarding time, and detour rate. The findings demonstrate that the proposedalgorithmsignificantly enhances route planning speed, achieving an 80–100-fold increase in efficiency over existingmodels, thereby supporting the real-time demands of Demand-Responsive Transportation (DRT) systems. Thestudy concludes that this algorithm not only optimizes route planning in bus transit but also presents a scalablesolution for improving urban mobility. 展开更多
关键词 Autonomous bus route planning real-time dynamic route planning path finding DRT bus route optimization sustainable public transport
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基于遗传算法的UAV自适应航迹规划 被引量:4
11
作者 王琪 马璐 邓会亨 《计算机系统应用》 2013年第1期200-203,共4页
根据遗传算法与动态的稀疏A*搜索(Dynamic Sparse A*Search,DASA)算法各自的特点,提出一种组合优化算法来实现在不确定战场环境中自适应航迹规划.在无人机(UAV,Unmanned Aerial Vehicles)飞行前,采用全局搜索能力强的遗传算法进行全局搜... 根据遗传算法与动态的稀疏A*搜索(Dynamic Sparse A*Search,DASA)算法各自的特点,提出一种组合优化算法来实现在不确定战场环境中自适应航迹规划.在无人机(UAV,Unmanned Aerial Vehicles)飞行前,采用全局搜索能力强的遗传算法进行全局搜索,对从起始点到目标点的飞行航线进行规划,生成全局最优或次优的可行参考飞行航线;在无人机任务执行阶段,以参考飞行航线为基准,采用DASA算法进行在线实时航迹再规划.仿真结果表明,与遗传算法相比,该组合算法不但能生成近似最优解,而且能够满足在线实时应用的要求. 展开更多
关键词 航迹规划 遗传算法 动态稀疏A*算法(DASA) 实时航迹再规划
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一种针对运动目标的快速航迹规划方法 被引量:4
12
作者 周其忠 闫利 +3 位作者 关世义 苏康 秦筱 陈晓东 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第5期987-989,996,共4页
鉴于目前大部份的航迹规划方法研究都局限于静止目标,提出了一种针对运动目标的快速航迹规划方法。该方法采用基于矢量数据的三维航迹规划方法,将目标的运动与航迹搜索结合起来,可以对目标的运动作出实时反应。试验结果表明,该方法可以... 鉴于目前大部份的航迹规划方法研究都局限于静止目标,提出了一种针对运动目标的快速航迹规划方法。该方法采用基于矢量数据的三维航迹规划方法,将目标的运动与航迹搜索结合起来,可以对目标的运动作出实时反应。试验结果表明,该方法可以快速有效地完成三维航迹规划,并且结果令人满意。 展开更多
关键词 矢量数据 运动目标 实时规划 三维航迹规划
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车载导航系统的研究现状及未来发展 被引量:3
13
作者 孙奥 朱桂斌 江铁 《微型机与应用》 2012年第2期1-4,共4页
介绍了车载导航系统的发展历程、实现功能和实际应用中存在的突出问题。对基于实时交通信息的动态车载导航系统的结构组成、功能实现及两种系统的区别进行了重点介绍,最后对动态车载导航的未来研究做了展望,并提出了动态车载导航系统的... 介绍了车载导航系统的发展历程、实现功能和实际应用中存在的突出问题。对基于实时交通信息的动态车载导航系统的结构组成、功能实现及两种系统的区别进行了重点介绍,最后对动态车载导航的未来研究做了展望,并提出了动态车载导航系统的建设思路。 展开更多
关键词 车载导航系统 实时动态 路径规划 中心决定式 自主式
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支持向量机在无人机实时航路规划中的应用 被引量:2
14
作者 倪敏 胡贵安 戴羽 《重庆工学院学报(自然科学版)》 2009年第5期121-124,共4页
在对传统算法进行改进的基础上,提出运用支持向量机的思想,建立航路回归模型.并进行实例分析,结果表明:与传统算法相比,基于支持向量机的航路回归模型建模速度快,计算时间少,可扩充性强,能及时为无人机在未知环境中提供实时航线图.
关键词 支持向量机 无人机 实时航路规划 回归模型
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基于实时交通信息的电动汽车充换电路径规划方法 被引量:2
15
作者 张必达 闫强 +1 位作者 张琳 张海瑞 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期2333-2342,共10页
基于实时的路网信息,构建了一种充分考虑行驶时间、能源补给站点情况以及绕行指数的电动汽车充电、换电联合路径规划模型,通过改进的基于分层规划的自适应A^(*)算法能够在动态路网中及时对导航路径进行修正。案例仿真表明,本文提出的导... 基于实时的路网信息,构建了一种充分考虑行驶时间、能源补给站点情况以及绕行指数的电动汽车充电、换电联合路径规划模型,通过改进的基于分层规划的自适应A^(*)算法能够在动态路网中及时对导航路径进行修正。案例仿真表明,本文提出的导航策略能够选择最优的能源补给站点并进行相应的路径规划、平衡路网中各个能源补给站点的电动汽车数量,不仅缩短了行驶的整体时间、缓解了由于充换电站附近车辆聚集导致的拥堵,而且还提高了充换电站点的运营效率;改进算法通过构建一种分层路网结构,能够根据路网的实时路阻变化对模型进行高效求解,可有效提升搜索效率、降低计算时间。 展开更多
关键词 电动汽车 实时路网信息 路径规划 绕行指数 自适应A^(*)算法
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基于深度强化学习的无人机实时航迹规划
16
作者 舒健生 周于翔 +2 位作者 郑晓龙 赖晓昌 陶大甜 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2023年第12期133-141,共9页
随着无人机技术的应用和发展,无人机执行任务的飞行环境愈发复杂多变,对无人机机动避障能力和航迹规划的实时性提出了更高的要求。基于泛化性较好、对环境依赖弱的深度强化学习算法,以雷达实时获取的障碍物地图信息为基础进行实时路径规... 随着无人机技术的应用和发展,无人机执行任务的飞行环境愈发复杂多变,对无人机机动避障能力和航迹规划的实时性提出了更高的要求。基于泛化性较好、对环境依赖弱的深度强化学习算法,以雷达实时获取的障碍物地图信息为基础进行实时路径规划,针对二维航迹规划问题特点设计了连续奖励函数,解决了强化学习算法在二维平面航迹规划中奖励稀疏的问题;基于迁移学习的思想设计多个训练环境,并按任务的难易程度进行分步训练,降低了算法的训练难度,提高了训练效果,并使算法的收敛效果更加稳定。在实验中将SAC算法与目前主流的PPO和TD3算法进行对比,实验结果表明:SAC算法收敛速度快,实时性好,航迹平滑度更好。 展开更多
关键词 无人机 SAC算法 二维平面规划 实时航迹规划
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基于大数据的航班调度优化模型与算法初探 被引量:1
17
作者 石磊 陈伟 《智能计算机与应用》 2016年第2期84-86,共3页
为了提高服务质量和降低运营成本,所有的航空公司都在不断寻找各种方法来合理安排航线,降低航班延误。本文主要讨论如何利用大数据来更准确地预测飞机时空位置和航班到达(跑道、登机口)时间,从而更有效地实时优化航班,使得总的延误时间... 为了提高服务质量和降低运营成本,所有的航空公司都在不断寻找各种方法来合理安排航线,降低航班延误。本文主要讨论如何利用大数据来更准确地预测飞机时空位置和航班到达(跑道、登机口)时间,从而更有效地实时优化航班,使得总的延误时间与消耗燃油最小。在此过程中,研究细化航班调度涉及的目的与问题,在此基础上建立数学模型,最终通过机器学习技术求解此模型,提出合理的调度方法。 展开更多
关键词 大数据 航班调度 航线实时规划 到达时间预测 机器学习
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基于二维自由空间的无人机实时航迹规划 被引量:1
18
作者 夏春华 《科技情报开发与经济》 2011年第29期148-149,共2页
针对未知环境中无人机的实时航迹规划,提出了一种利用方向引导向量的航迹规划方法。通过仿真实验证明,该算法在完全未知的环境中,可以很好地引导无人机找到目标点,实现无人机在线的实时决策。
关键词 无人机 二维自由空间 实时航迹规划
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一种智能对手飞机航迹实时规划方法
19
作者 雷祥 黄安祥 +2 位作者 冯晓文 李劲松 高云鹏 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第10期2306-2310,共5页
人在环路的空战仿真训练系统中,智能对手飞机需要根据当前系统中的态势进行实时规划,快速构成有利的攻击态势,体现出智能对手飞机的"聪明"性,飞行员通过和"聪明"的对手进行对抗训练,可以提升自己的战术素养,以当前... 人在环路的空战仿真训练系统中,智能对手飞机需要根据当前系统中的态势进行实时规划,快速构成有利的攻击态势,体现出智能对手飞机的"聪明"性,飞行员通过和"聪明"的对手进行对抗训练,可以提升自己的战术素养,以当前态势中对敌方的探测概率为代价函数,采用改进型A*算法,探索智能对手飞机的下一步航向角和俯仰角的变化,得到智能对手的下1个仿真步长的位置和姿态。通过1组实际的飞行数据为样本数据,验证了该方法的可行性,算法效率高,能够满足实时性较强的空战仿真需求。 展开更多
关键词 RCS 探测概率 A*算法 轨迹实时规划
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启发式实时航路重规划技术
20
作者 吕明伟 胡小兵 刘伟 《飞机设计》 2019年第5期61-68,共8页
文中将三维实时航路重规划问题进行了形式化定义,使用航路惩罚度来评价航路的优劣,并提出了一种改进的粒子群优化算法(M-PSO),来求解实时航路重规划问题。试验结果表明,改进的粒子群优化算法在求解三维实时航路重规划问题上,具有较好的... 文中将三维实时航路重规划问题进行了形式化定义,使用航路惩罚度来评价航路的优劣,并提出了一种改进的粒子群优化算法(M-PSO),来求解实时航路重规划问题。试验结果表明,改进的粒子群优化算法在求解三维实时航路重规划问题上,具有较好的实时性和稳定性,能够快速搜索到可以躲避所有威胁区的航路,并且使得种群中的个体达到收敛状态。 展开更多
关键词 实时航路重规划 A*算法 粒子群优化算法
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