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基于改进A^(*)算法的自动引导车的路径规划 被引量：19
1
作者 张建光 张方 +2 位作者 陈良港 蒋祺 朱伟 《国外电子测量技术》 北大核心 2022年第1期123-128,共6页
为了解决A^(*)算法在全局路径规划中扩展节点过多导致搜索时间长、转弯过多导致路径不平滑的问题,提出了一种改进的A;算法。首先,对估价函数进行改进,估价函数中包含实际代价和估计代价,在估计代价前乘以一个估计代价影响系数;其次,在... 为了解决A^(*)算法在全局路径规划中扩展节点过多导致搜索时间长、转弯过多导致路径不平滑的问题,提出了一种改进的A;算法。首先,对估价函数进行改进,估价函数中包含实际代价和估计代价,在估计代价前乘以一个估计代价影响系数;其次,在扩展节点的过程中对于目标节点所在方位的相邻节点进行优先扩展;最后,在节点的实际代价和估计代价的计算中加入转弯代价。通过仿真平台的验证,证明了改进A^(*)算法能够有效减少路径搜索时扩展节点的数量以及搜索路径结果的转弯次数,能够有效的提高寻路的计算效率和自动引导车(AGV)的执行任务的效率。 展开更多
关键词 AGV路径规划 栅格地图 A^(*)算法 减少搜索空间 转弯次数优化
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Google Map数字栅格地图算法及应用 被引量：20
2
作者 寇曼曼 王勤忠 谭同德 《计算机技术与发展》 2012年第4期204-206,共3页
Google地图是Google向全球提供的电子地图服务,包括丰富的地图和黄页资源,特别是局部详细的卫星地图。通过具体分析Google Map不同坐标系下的坐标转换、Web墨卡托投影方式、地图瓦片URL组织结构,系统地研究了Google地图的算法及实现,并... Google地图是Google向全球提供的电子地图服务,包括丰富的地图和黄页资源,特别是局部详细的卫星地图。通过具体分析Google Map不同坐标系下的坐标转换、Web墨卡托投影方式、地图瓦片URL组织结构,系统地研究了Google地图的算法及实现,并在VS2008环境下用C#语言实现了任意缩放系数下指定地图类型URL的合成和对应图片的下载。文中列出了部分程序代码以帮助大家进行后续开发设计,更有效地将Google地图集成到应用系统中。实验证实,该方法能够快速准确地下载指定范围的地图。 展开更多
关键词 栅格地图 墨卡托投影 瓦片 地理信息系统
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基于改进蚁群算法的室内移动机器人路径规划 被引量：18
3
作者 杨桂华 符士宾 +1 位作者 刘志毅 王军力 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第19期175-179,共5页
路径规划是机器人室内导航需要攻克的关键技术之一。蚁群算法可以有效实现机器人在室内智能移动的路径规划的目标,但是也存在着停滞和收敛精度低等各种问题,针对这些问题,提出了一种改进蚁群算法可以使机器人在室内智能的完成路径规划... 路径规划是机器人室内导航需要攻克的关键技术之一。蚁群算法可以有效实现机器人在室内智能移动的路径规划的目标,但是也存在着停滞和收敛精度低等各种问题,针对这些问题,提出了一种改进蚁群算法可以使机器人在室内智能的完成路径规划的任务,融合了确定性选择与随机性选择策略的优点,在路径转移概率中引入一个启发性的因子,可以使状态转移概率动态进行调整,从而使算法避免了陷入停滞,并对蚁群算法中的信息素更新时的策略加以改进,引入了鸟群算法中的觅食行为。算法通过仿真验证,结果表明了该算法具有较好的室内路径规划能力,实现了路径寻优和花销最短时间效果。 展开更多
关键词 机器人 路径规划 改进蚁群算法 栅格地图
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GIS应用系统实现中的几个技术问题 被引量：10
4
作者 王朝利 孙剑峰 傅清祥 《福州大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 2000年第2期6-10,共5页
对GIS应用系统实现中遇到的带一般性的几个技术问题给出了解决的办法 ,并以“房地产信息综合服务平台”的开发为例加以说明 .
关键词 GIS ODBC 地图图层 地理编码 房地产 服务平台
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风电集群接入系统规划的混合整数线性模型 被引量：13
5
作者 甘磊 吴臻 +2 位作者 谷纪亭 李庚银 周明 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第5期165-175,共11页
作为大规模风电集中并网的首要环节,风电集群接入系统研究方面缺乏有效可靠的规划方法。在风电集群并网输电工程各项费用建模的基础上,以规划的整体经济性最优为目标,综合考虑各风电场年出力特性及工程规划实际情况,结合等效重构、栅格... 作为大规模风电集中并网的首要环节,风电集群接入系统研究方面缺乏有效可靠的规划方法。在风电集群并网输电工程各项费用建模的基础上,以规划的整体经济性最优为目标,综合考虑各风电场年出力特性及工程规划实际情况,结合等效重构、栅格地图、分段线性化等方法,提出了风电集群接入系统规划的混合整数线性规划模型。该模型能够对实际大型风电基地工程中风电集群的划分、并网输电工程的容量配置、汇集升压站的优化选址和风电场公共连接点的选取等方面的决策进行综合协调优化配置,获取整体经济效益最优的方案。为增强模型的实用性,提出了汇集升压站局部选址优化方法,使得在提升模型精度的同时,缩短模型求解的时间。算例结果验证了所提模型和方法的有效性。 展开更多
关键词 风电集群 并网工程 混合整数线性规划 栅格地图 系统规划
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A^(*)算法在AGV路径规划上的改进与验证 被引量：12
6
作者 耿宏飞 神健杰 《计算机应用与软件》 北大核心 2022年第1期282-286,共5页
针对单AGV路径规划时,A^(*)算法的启发函数采用曼哈顿距离时遇到障碍物会出现局部绕行这一问题,将带有障碍物的栅格地图作为环境模型,研究出两种改进A^(*)算法的路径规划方法。第一种方法是在遇到障碍物时将启发函数中曼哈顿距离换成欧... 针对单AGV路径规划时,A^(*)算法的启发函数采用曼哈顿距离时遇到障碍物会出现局部绕行这一问题,将带有障碍物的栅格地图作为环境模型,研究出两种改进A^(*)算法的路径规划方法。第一种方法是在遇到障碍物时将启发函数中曼哈顿距离换成欧氏距离,利用欧氏距离规划路径代价最小的特性避免绕行;第二种方法通过比较AGV遇到障碍物的位置与障碍物左右两端距离大小,通过规定行驶方向避免绕行。仿真结果表明,两种方法均可以在单AGV遇到障碍物时避免绕行,有效地减少了行驶时间,也使得路径更加平滑,提高了AGV的运行效率。 展开更多
关键词 AGV 栅格地图 障碍物 曼哈顿距离
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基于R2V与Desktop ArcInfo的地图数字化方法 被引量：9
7
作者 吴建华 付仲良 +1 位作者 陈楠 张燕 《地理空间信息》 2005年第6期49-51,共3页
介绍一种基于R2V与Desktop ArcInfo的应用工具结合的地图数字化方法。通过两者的结合使用,获得完整的GIS空间数据,从而达到了地理空间对象的图形数据以及属性数据的统一性和一致性。
关键词 地图数字化 栅格图像 矢量地图 GIS
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彩色公路地图的道路自动提取 被引量：10
8
作者 张中 鲍远律 屈静 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期21-26,共6页
首先采用模板匹配、特征抽取等方法提取城市和道路的标识,这些标识对后面的道路的提取有着重要的作用;然后根据道路的等级,在颜色基础上利用道路的特征分层提取道路图层;最后对道路进行细化,依据城市与道路、各种道路间的关系以及道路... 首先采用模板匹配、特征抽取等方法提取城市和道路的标识,这些标识对后面的道路的提取有着重要的作用;然后根据道路的等级,在颜色基础上利用道路的特征分层提取道路图层;最后对道路进行细化,依据城市与道路、各种道路间的关系以及道路的特征建立一系列的判据,检查道路的合理性,并产生相应的策略对道路进行反馈处理,实现道路的全自动提取.实验结果表明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 模式识别 道路提取 闭环反馈 栅格地图 判据
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基于标签分类的道路提取算法 被引量：3
9
作者 刘丽萍 鲍远律 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2004年第2期73-75,共3页
文中研究对彩色地图图像中的道路和区域识别提取的问题。讨论了基于标签分类的一种按颜色分离地图要素的算法,对于其结果用数学形态学方法进行优化。该算法充分利用栅格地图的颜色信息和空间信息并取得了良好的实验结果。
关键词 栅格地图 标签分类 数学形态学
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基于外延特征的栅格地图噪声去除算法 被引量：7
10
作者 季方 鲍远律 《中国图象图形学报（A辑）》 CSCD 北大核心 2004年第9期1062-1068,共7页
为了既能去除彩色城市交通地图的噪声 ,又能保持有用信息不致损失 ,在对彩色地图进行像素分类、聚类的基础上 ,提出了一种基于外延特征的栅格地图噪声去除新算法 ,该算法首先以所处理的噪声像素为原点建立一个极坐标 ,再通过 8方向搜索... 为了既能去除彩色城市交通地图的噪声 ,又能保持有用信息不致损失 ,在对彩色地图进行像素分类、聚类的基础上 ,提出了一种基于外延特征的栅格地图噪声去除新算法 ,该算法首先以所处理的噪声像素为原点建立一个极坐标 ,再通过 8方向搜索来获得噪声像素的外延特征 ;然后按照“无偏”聚类准则与“有偏”聚类准则 ,确定该噪声点对道路或区域的新聚类。实验结果表明 ,该新方法不仅完全去除了地图中的噪声 ,而且使区域和道路界限分明。 展开更多
关键词 栅格地图 聚类 新算法 像素 搜索 彩色 噪声 声像 区域 外延
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彩色栅格交通地图图像中道路识别与提取 被引量：6
11
作者 海涛 鲍远律 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第9期2010-2014,共5页
在地图图像数学模型的基础上,根据地图中各类对象的颜色特征对地图图像进行规范化处理;在分析地图图像中噪声特征的基础上,利用噪声的自身特征和数学形态学的基本方法来消除地图图像中的噪声,以达到识别与提取完整的道路网络的目的.该... 在地图图像数学模型的基础上,根据地图中各类对象的颜色特征对地图图像进行规范化处理;在分析地图图像中噪声特征的基础上,利用噪声的自身特征和数学形态学的基本方法来消除地图图像中的噪声,以达到识别与提取完整的道路网络的目的.该方法对道路欠识别进行了处理,并以实例来验证其对道路网络识别与提取的过程及其效果. 展开更多
关键词 模式识别 栅格地图 道路提取 颜色特征 噪声特征 灰度形态学
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基于生物启发神经网络和DMPC的多机器人协同搜索算法 被引量：8
12
作者 张方方 陈波 +2 位作者 班旋旋 霍本岩 彭金柱 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2021年第11期2699-2706,共8页
针对多机器人在未知区域的覆盖搜索问题,提出一种基于生物启发神经网络和分布式模型预测控制(DMPC)的多机器人协同搜索算法.利用栅格地图表示未知区域,基于栅格地图建立生物启发神经网络来表示动态搜索环境,生物启发神经网络中未搜索栅... 针对多机器人在未知区域的覆盖搜索问题,提出一种基于生物启发神经网络和分布式模型预测控制(DMPC)的多机器人协同搜索算法.利用栅格地图表示未知区域,基于栅格地图建立生物启发神经网络来表示动态搜索环境,生物启发神经网络中未搜索栅格的神经元活性值大于已搜索栅格和障碍物栅格.在此基础上,为了平衡机器人覆盖搜索过程中的短期收益和长期收益,避免后期陷入局部最优,引入DMPC作为决策方法.选择预测周期内机器人所覆盖栅格的神经元活性值增量作为主要激励函数,引导机器人向未覆盖区域搜索,并采用差分进化算法(DE)进行优化求解,得到最优解.最后通过设计仿真实验验证了所提出方法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 多机器人 栅格地图 生物启发神经网络 分布式模型预测控制
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移动机器人未知环境下辐射场分布地图构建算法 被引量：4
13
作者 霍建文 胡旭林 +1 位作者 王君玲 郭云磊 《哈尔滨理工大学学报》 CAS 北大核心 2022年第6期24-31,共8页
针对未知复杂环境中辐射场分布地图构建以及放射源搜寻定位等问题,利用移动机器人搭载核辐射探测器、激光雷达等进行辐射数据采集以及区域栅格地图构建;采集的离散辐射数据通过高斯过程回归方法(GPR)构建出环境辐射分布图,并将辐射分布... 针对未知复杂环境中辐射场分布地图构建以及放射源搜寻定位等问题,利用移动机器人搭载核辐射探测器、激光雷达等进行辐射数据采集以及区域栅格地图构建;采集的离散辐射数据通过高斯过程回归方法(GPR)构建出环境辐射分布图,并将辐射分布图融合区域栅格地图,实现未知复杂环境中的辐射分布可视化及未知放射源定位。该方法能够处理小样本、非线性以及高维度等复杂问题,可快速构建环境辐射分布图。此外,在放射源存在的真实场景下开展了实验验证,实验结果表明,在无障碍物环境与复杂障碍物环境下移动机器人均能完成辐射场分布地图构建并估计出放射源所在位置,定位精度高于0.5m,可应用于搜寻丢失的放射源以及辐射安全监测。 展开更多
关键词 移动机器人 辐射场分布地图构建 未知放射源定位 高斯过程回归 栅格地图
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基于MCMCC改进ORB-SLAM3的移动机器人导航
14
作者 赵亮 王婷 +2 位作者 秦佳宁 续欣莹 程兰 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2024年第4期640-649,共10页
【目的】针对VSLAM建立的稀疏特征地图不能直接用于导航,且现有的将基于稀疏特征图转化为栅格地图进行导航的方法存在建图精度不高的问题,无法实现准确导航。提出了一种基于MCMCC改进ORB-SLAM3的移动机器人导航实现方法,在仅有深度相机... 【目的】针对VSLAM建立的稀疏特征地图不能直接用于导航,且现有的将基于稀疏特征图转化为栅格地图进行导航的方法存在建图精度不高的问题,无法实现准确导航。提出了一种基于MCMCC改进ORB-SLAM3的移动机器人导航实现方法,在仅有深度相机的嵌入式设备上可以实现室内实时地图构建、定位与导航。【方法】提出的方法利用基于多凸组合最大互相关熵(MCMCC)标准的后端优化算法来改进ORB-SLAM3的后端优化模块,降低非高斯噪声对建图精度的影响。同时在将稀疏特征图转化为栅格地图的过程中,利用回环信息更新栅格地图,以提高栅格地图的精度。【结果】仿真和真实场景实验验证了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 VSLAM 后端优化 MCMCC 栅格地图 回环更新 导航
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D^(*)算法在喷浆机器人路径规划中的应用研究
15
作者 袁泉 余晓帆 李子强 《机械工程与自动化》 2024年第1期40-42,共3页
路径规划是喷浆机器人自主行走过程中的重要环节,针对传统A^(*)算法在路径规划中的不足,研究采用实时性更强且可以躲避动态障碍的D^(*)算法。利用MATLAB建立栅格地图并进行仿真,结果表明:D^(*)算法路径规划的时间短、效率高,适用于喷浆... 路径规划是喷浆机器人自主行走过程中的重要环节,针对传统A^(*)算法在路径规划中的不足,研究采用实时性更强且可以躲避动态障碍的D^(*)算法。利用MATLAB建立栅格地图并进行仿真,结果表明:D^(*)算法路径规划的时间短、效率高,适用于喷浆机器人在陌生环境或有动态障碍的场景中规划路径。 展开更多
关键词 栅格地图 路径规划 D*算法 喷浆机器人
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基于改进A^(*)算法的移动机器人的路径规划
16
作者 蒋承杰 朱华 +1 位作者 谢瑶 汪红星 《制造技术与机床》 北大核心 2024年第6期33-36,73,共5页
因为传统A^(*)算法规划移动机器人的行驶路径,存在寻路时间较长、算法遍历节点数和路径转折次数较多等问题,为此提出了一种改进A^(*)算法。首先,计算移动机器人周围环境中障碍物所占比例,利用环境障碍率来改变启发函数在不同环境下的权... 因为传统A^(*)算法规划移动机器人的行驶路径,存在寻路时间较长、算法遍历节点数和路径转折次数较多等问题,为此提出了一种改进A^(*)算法。首先,计算移动机器人周围环境中障碍物所占比例,利用环境障碍率来改变启发函数在不同环境下的权重;其次,通过关键点选择策略,删除路径中冗余节点和转折点;然后,优化open表中节点数目,删除表中早期加入的节点和估值较大的节点;最后,在Matlab中的仿真实验显示,2种不同实验环境下,与传统A^(*)算法相比,改进A^(*)算法的路径规划时间分别缩短了57.14%和55.56%,转折次数分别减少了37.5%和50%,遍历节点数分别减少了57.46%和76.19%,路径长度分别减少了0.003%和0.04%。实验证明,改进的A^(*)算法可有效缩短路径规划的时间、路径的转折次数和算法遍历节点数。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 A^(*)算法 栅格地图
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中国国界线画法标准样图数字化成果简介 被引量：3
17
作者 王桂芝 李力勐 《北京测绘》 2004年第4期29-32,共4页
《1:100万中国国界线画法标准样图》(简称“标准样图”)是经过多年辛勤工作而精心编制的,具有权威性的国界画法标准样图。它是编绘和审查1:100万或更小比例尺地图上国界线画法的基础和依据。为了更好地保存和充分利用这套宝贵资料,将其... 《1:100万中国国界线画法标准样图》(简称“标准样图”)是经过多年辛勤工作而精心编制的,具有权威性的国界画法标准样图。它是编绘和审查1:100万或更小比例尺地图上国界线画法的基础和依据。为了更好地保存和充分利用这套宝贵资料,将其进行了数字化处理,为今后建立审图办公自动化系统奠定了基础。首先分析了“标准样图”的概况和基本特性,然后详细介绍了对其进行矢量化的一系列技术规定以及栅格数据的处理方法,最后对该数据成果进行了实用性分析。 展开更多
关键词 国界线画法标准 地图数字化 栅格数字地图 矢量数字地图
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基于MapX雷达显控系统的设计与实现 被引量：5
18
作者 崔荣华 《现代电子技术》 2012年第10期118-121,共4页
雷达显控系统是操作员与雷达系统进行交互的一个平台,在整个战场态势监测中起着至关重要的作用。复杂的战场态势对显控系统提出了更高的要求,包括显示精细的电子地图、显示复杂的目标。在此引入MapX,实现了精细电子地图及栅格图像的的... 雷达显控系统是操作员与雷达系统进行交互的一个平台,在整个战场态势监测中起着至关重要的作用。复杂的战场态势对显控系统提出了更高的要求,包括显示精细的电子地图、显示复杂的目标。在此引入MapX,实现了精细电子地图及栅格图像的的显示功能,对于显示复杂众多目标时出现的屏幕闪烁问题提出了解决方案,并给出了部分代码。 展开更多
关键词 雷达显控系统 mapX 栅格图像 电子地图
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基于图论节点的改进A-star栅格路径规划算法 被引量：1
19
作者 赵玉玲 邵腾戊 苏德国 《廊坊师范学院学报（自然科学版）》 2023年第4期34-38,共5页
提出了一种将图论最短问题中的路径节点及栅格地图中的栅格节点位置信息结合的路径规划算法。依据图论最短问题思想,提取室内具有特殊信息的位置节点,并判断节点间可视性,加入到先决地图信息中。在此基础上改进的A-star算法在扩展节点时... 提出了一种将图论最短问题中的路径节点及栅格地图中的栅格节点位置信息结合的路径规划算法。依据图论最短问题思想,提取室内具有特殊信息的位置节点,并判断节点间可视性,加入到先决地图信息中。在此基础上改进的A-star算法在扩展节点时,根据启发函数,只在特殊节点位置进行扩展,避免计算大量不必要栅格点的启发函数,从而提高算法效率。实验结果表明,改进后的A-star算法较之前时间缩短了79.2%,所遍历栅格节点减少了99.4%,且栅格分辨率大小不影响路径规划效率。最后总结改进方法的优缺点,期望改进算法可用于室内多目标同时导航。 展开更多
关键词 栅格地图 A-STAR算法 图论 路径规划
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基于滚动优化和分散捕食者猎物模型的全覆盖路径规划算法 被引量：1
20
作者 阮贵航 陈教料 胥芳 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2023年第9期2545-2553,共9页
针对多机器人执行全覆盖任务效果差的问题,提出一种基于滚动优化和分散捕食者猎物模型的多机器人全覆盖路径规划算法.首先,利用栅格地图表示作业的环境空间,并基于栅格地图修正捕食者猎物算法中的避开捕食者奖励,添加移动代价奖励和死... 针对多机器人执行全覆盖任务效果差的问题,提出一种基于滚动优化和分散捕食者猎物模型的多机器人全覆盖路径规划算法.首先,利用栅格地图表示作业的环境空间,并基于栅格地图修正捕食者猎物算法中的避开捕食者奖励,添加移动代价奖励和死区回溯机制构建分散捕食者猎物模型;然后,引入滚动优化方法,避免机器人陷入局部最优,预测周期内机器人覆盖栅格的累计奖励值作为适应度函数,并使用鲸鱼优化算法(WOA)求解最优移动序列;最后,在不同环境下进行仿真实验,得到的平均路径长度与生物激励神经网络算法(BINN)和牛耕式A*算法(BA*)相比分别减少了16.69%17.33%、10.32%20.03%,验证了所提出算法在多机器人全覆盖路径规划中的可行性和有效性. 展开更多
关键词 多机器人 全覆盖路径规划 栅格地图 分散捕食者猎物模型 滚动优化 鲸鱼优化算法
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