为了提高机械臂工作效率,同时减少能量损耗及所受冲击,提出了一种基于自适应变换蝙蝠算法(Adaptive transformation bat algorithm,ATBA)的轨迹优化方法。利用5次多项式插值建立机械臂轨迹模型,通过在标准蝙蝠算法(Bat algorithm,BA)的...为了提高机械臂工作效率,同时减少能量损耗及所受冲击,提出了一种基于自适应变换蝙蝠算法(Adaptive transformation bat algorithm,ATBA)的轨迹优化方法。利用5次多项式插值建立机械臂轨迹模型,通过在标准蝙蝠算法(Bat algorithm,BA)的局部搜索中加入动态扰动系数,同时改进全局搜索与局部搜索的变换策略,得到了ATBA;将时间、能耗和冲击设为优化目标,对机械臂运动轨迹进行优化。对6自由度机械臂进行仿真分析,结果表明,该轨迹优化方法能有效地进行多目标寻优,得到理想的Pareto最优解集,通过实际工况构造归一化权重目标函数,选择期望解,较好地提高了轨迹、速度、加速度的平滑性及机械臂的运行效率。展开更多
A method constructinq C^1 Piecewise quintic polynomial over a triangular grid to interpo- late function values and partial derivatives at vertices is presented in this paper.The set of precise poly- nomials of this me...A method constructinq C^1 Piecewise quintic polynomial over a triangular grid to interpo- late function values and partial derivatives at vertices is presented in this paper.The set of precise poly- nomials of this method is discussed.展开更多
文摘为了提高机械臂工作效率,同时减少能量损耗及所受冲击,提出了一种基于自适应变换蝙蝠算法(Adaptive transformation bat algorithm,ATBA)的轨迹优化方法。利用5次多项式插值建立机械臂轨迹模型,通过在标准蝙蝠算法(Bat algorithm,BA)的局部搜索中加入动态扰动系数,同时改进全局搜索与局部搜索的变换策略,得到了ATBA;将时间、能耗和冲击设为优化目标,对机械臂运动轨迹进行优化。对6自由度机械臂进行仿真分析,结果表明,该轨迹优化方法能有效地进行多目标寻优,得到理想的Pareto最优解集,通过实际工况构造归一化权重目标函数,选择期望解,较好地提高了轨迹、速度、加速度的平滑性及机械臂的运行效率。
文摘A method constructinq C^1 Piecewise quintic polynomial over a triangular grid to interpo- late function values and partial derivatives at vertices is presented in this paper.The set of precise poly- nomials of this method is discussed.
