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由特征点的空间位置估计运动参数 被引量:6
1
作者 徐文立 刘文煌 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 1992年第4期440-447,共8页
确定被视察物体和摄像机之间的三维相对运动是计算机视觉领域的一个重要课题。假定物体上有若干特征点,它们在空间的位置已由双目视觉求得。在此假定下,本文讨论如何由特征点空间位置的观察值来估计运动参数。现有文献中所用的目标函数... 确定被视察物体和摄像机之间的三维相对运动是计算机视觉领域的一个重要课题。假定物体上有若干特征点,它们在空间的位置已由双目视觉求得。在此假定下,本文讨论如何由特征点空间位置的观察值来估计运动参数。现有文献中所用的目标函数导致的是一个非线性最优化问题。本文利用凯莱(Cayley)定理提出一种新的目标函数,它导致的是一个十分简单的线性最小二乘问题。文中还讨论了这两种目标函数之间的关系。 展开更多
关键词 参数估计 机器视觉
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Cyclic Solution and Optimal Approximation of the Quaternion Stein Equation
2
作者 Guangmei Liu Yanting Zhang +1 位作者 Yiwen Yao Jingpin Huang 《Journal of Applied Mathematics and Physics》 2023年第11期3735-3746,共12页
In this paper, two different methods are used to study the cyclic structure solution and the optimal approximation of the quaternion Stein equation AXB - X = F  . Firstly, the matrix equation equivalent to the ta... In this paper, two different methods are used to study the cyclic structure solution and the optimal approximation of the quaternion Stein equation AXB - X = F  . Firstly, the matrix equation equivalent to the target structure matrix is constructed by using the complex decomposition of the quaternion matrix, to obtain the necessary and sufficient conditions for the existence of the cyclic solution of the equation and the expression of the general solution. Secondly, the Stein equation is converted into the Sylvester equation by adding the necessary parameters, and the condition for the existence of a cyclic solution and the expression of the equation’s solution are then obtained by using the real decomposition of the quaternion matrix and the Kronecker product of the matrix. At the same time, under the condition that the solution set is non-empty, the optimal approximation solution to the given quaternion circulant matrix is obtained by using the property of Frobenius norm property. Numerical examples are given to verify the correctness of the theoretical results and the feasibility of the proposed method. . 展开更多
关键词 quaternion Field Stein Equation Cyclic Matrix Complex decomposition Real decomposition Optimal Approximation
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四元数算法在姿态矩阵解算中的研究 被引量:6
3
作者 陈国通 范圆圆 孙敬 《信息通信》 2019年第3期46-48,共3页
SINS是直接利用计算机来模拟载体的姿态矩阵,然后根据模拟出的姿态矩阵解算出载体的姿态和航向信息。姿态矩阵的计算是捷联惯导算法中最重要的一部分,也是捷联式系统所特有的。所以,对于姿态矩阵的研究是非常必要的,文章以四元数算法为... SINS是直接利用计算机来模拟载体的姿态矩阵,然后根据模拟出的姿态矩阵解算出载体的姿态和航向信息。姿态矩阵的计算是捷联惯导算法中最重要的一部分,也是捷联式系统所特有的。所以,对于姿态矩阵的研究是非常必要的,文章以四元数算法为基础,主要研究整体-四元数和分解-四元数算法。通过建立线性化误差模型,将这两种算法的精度进行比较分析和仿真对比,结果表明分解-四元数算法比整体-四元数算法精度更高。 展开更多
关键词 SINS.姿态矩阵 整体-四元数 分解-四元数
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基于强跟踪的平方根 UKF 的卫星姿态确定算法 被引量:6
4
作者 王松艳 李敏 +2 位作者 张迎春 祝宝龙 李化义 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期111-118,共8页
针对受不确定性干扰的影响卫星姿态确定系统,SRUKF存在跟踪能力弱、估计精度低和鲁棒性差等问题,本文根据强跟踪滤波(STF)原理,提出了一种改进的强跟踪平方根UKF算法。该方法中,采用基于等价变化的方法来计算自适应渐消因子,避免了Jacob... 针对受不确定性干扰的影响卫星姿态确定系统,SRUKF存在跟踪能力弱、估计精度低和鲁棒性差等问题,本文根据强跟踪滤波(STF)原理,提出了一种改进的强跟踪平方根UKF算法。该方法中,采用基于等价变化的方法来计算自适应渐消因子,避免了Jacobian矩阵的计算;引入两个多重自适应渐消因子矩阵,保证了协方差矩阵的对称性;利用改进的平方根分解方法,改善了滤波器的稳定性。实验仿真结果表明,相对于SRUKF和STF,本文提出的强跟踪平方根UKF具有更好的稳定性、鲁棒性和对突变状态的跟踪能力。 展开更多
关键词 四元数 QR分解 卫星姿态确定系统
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基于四元数矩阵分解的线性方程组解的存在性判断研究 被引量:4
5
作者 陈军胜 《西南师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2015年第5期34-38,共5页
随着刚体运动分析的日益成熟,四元数理论获得了在诸多领域更为广泛的应用.该文从四元数理论的起源谈起,介绍了四元数矩阵的基本表达和主要性质.依托一般矩阵的分解思路,给出了四元数矩阵的奇异值分解和LU分解过程.因为四元数矩阵不满足... 随着刚体运动分析的日益成熟,四元数理论获得了在诸多领域更为广泛的应用.该文从四元数理论的起源谈起,介绍了四元数矩阵的基本表达和主要性质.依托一般矩阵的分解思路,给出了四元数矩阵的奇异值分解和LU分解过程.因为四元数矩阵不满足乘法交换律,在进行LU分解时借助了高斯消去法.最后,在四元数矩阵分解方法的基础上,对线性方程组解的存在性问题进行了研究,并给出了解存在时的解形式. 展开更多
关键词 四元数矩阵 线性方程 高斯消去法 矩阵分解
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机载电磁矢量传感器阵列DOA和极化参数估计 被引量:4
6
作者 崔伟 陶建武 刘亮 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第2期222-225,共4页
针对机载电磁矢量传感器阵列DOA和极化参数估计问题,提出了一种基于复四元数估计方法,该算法利用四元数建立机载电磁矢量传感器阵列信号处理模型,然后利用四元数联合矩阵的特征分解得到阵列数据相关矩阵的特征分解,一方面使得计算过程... 针对机载电磁矢量传感器阵列DOA和极化参数估计问题,提出了一种基于复四元数估计方法,该算法利用四元数建立机载电磁矢量传感器阵列信号处理模型,然后利用四元数联合矩阵的特征分解得到阵列数据相关矩阵的特征分解,一方面使得计算过程中数据的贮存量大大减少,另一方面通过推导得到信号子空间和噪声子空间在四元数域上的正交性从而使DOA和极化参数估计的精度更高,仿真证实了本算法的有效性。 展开更多
关键词 DOA 极化参数估计 电磁矢量传感器阵列 四元数 特征分解
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基于DCT-DQFT变换和QR分解的彩色图像盲水印算法 被引量:3
7
作者 马玲 覃亮成 《信息网络安全》 CSCD 北大核心 2021年第9期25-31,共7页
为了提高彩色图像数字水印的性能,同时兼顾彩色图像3个颜色通道之间的相关性,文章提出了一种基于DCT变换和DQFT变换的QR矩阵分解水印嵌入算法,融合了变换域水印算法较好的鲁棒性,能将彩色图像三通道作为整体处理来嵌入水印信息。首先,... 为了提高彩色图像数字水印的性能,同时兼顾彩色图像3个颜色通道之间的相关性,文章提出了一种基于DCT变换和DQFT变换的QR矩阵分解水印嵌入算法,融合了变换域水印算法较好的鲁棒性,能将彩色图像三通道作为整体处理来嵌入水印信息。首先,对彩色图像RGB三通道分别进行DCT变换,选取变换后的3个1/4中低频分量作为四元数矩阵的3个虚部构造一个纯四元数矩阵Q,对Q进行DQFT变换,选取变换后的实部进行4×4分块,对每个数据块做QR分解后嵌入水印信息。实验结果表明,面对噪声攻击、JPEG压缩、中值滤波等攻击时,文章提出的水印算法具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 DCT 四元数 DQFT QR分解 盲水印
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运动秩1分解及其在运动检索中的应用 被引量:1
8
作者 祝铭阳 孙怀江 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第10期1582-1588,共7页
低秩分解可以有效地应用于运动检索中,然而目前有些方法是针对每个运动单独分解,在分解算法层次上忽略了不同运动之间的相关性.为此,提出一种在数据库上的低秩分解算法,在数据库中所有运动共享一组基,并加入稀疏约束得到运动数据的有效... 低秩分解可以有效地应用于运动检索中,然而目前有些方法是针对每个运动单独分解,在分解算法层次上忽略了不同运动之间的相关性.为此,提出一种在数据库上的低秩分解算法,在数据库中所有运动共享一组基,并加入稀疏约束得到运动数据的有效表示;提出一种合理的运动数据构成方式,得到优化目标方程,并给出相应的优化解法,证明了其收敛性.采用文中的分解算法,每个运动被低秩表示成一个基和一个时序向量,由于不同的运动共享一组基,因此该算法具有更好的聚类效果,即相似运动倾向于选择相同的基.实验结果表明,文中算法在运动检索应用上是有效的,并讨论了不同参数设置对检索结果的影响. 展开更多
关键词 低秩稀疏分解 运动数据库分解 四元数分解 运动检索
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New fast algorithm for hypercomplex decomposition and hypercomplex cross-correlation
9
作者 Chunhui Zhu Yi Shen Qiang Wang 《Journal of Systems Engineering and Electronics》 SCIE EI CSCD 2010年第3期514-519,共6页
In order to calculate the cross-correlation of two color images treated as vector in a holistic manner,a rapid vertical/parallel decomposition algorithm for quaternion is presented.The calculation for decomposition is... In order to calculate the cross-correlation of two color images treated as vector in a holistic manner,a rapid vertical/parallel decomposition algorithm for quaternion is presented.The calculation for decomposition is reduced from 21 times to 4 times real number multiplications with the same results.An algorithm for cross-correlation of color images based on decomposition in time domain is put forward,in which some properties pointed out in this paper can be utilized to reduce the computational complexity.Simulation results show the effectiveness and superiority of the proposed method. 展开更多
关键词 color image processing color image cross-correlation quaternion decomposition hypercomplex.
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Schmidt Decomposition of Quaternion Matrix and the Orthonormalization of Vectors in a Generalized Unitary Space 被引量:1
10
作者 王卿文 林春艳 《Chinese Quarterly Journal of Mathematics》 CSCD 1996年第4期30-37, ,共8页
In this paper we derive a practical method of solving simultaneously the problem of Schmidt decomposition of quaternion matrix and the orthonormalization of vectors in a generalized unitary space by using elementary c... In this paper we derive a practical method of solving simultaneously the problem of Schmidt decomposition of quaternion matrix and the orthonormalization of vectors in a generalized unitary space by using elementary column operations on matrices over the quaternion field. 展开更多
关键词 quaternion matrix Schmidt decomposition generalized unitary space (generalized)positive upper matrix
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复四元数与狭义Lorentz群 被引量:1
11
作者 陈光 《汕头大学学报(自然科学版)》 1993年第2期45-51,共7页
本文研究了复四元数,用以表示狭义Lorentz群,导出了一些有意义的结果。
关键词 复四元数 分解定理 狭义洛伦兹群
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四元数Cholesky分解的实保结构算法的再研究(英文) 被引量:1
12
作者 李莹 魏木生 +1 位作者 张凤霞 赵建立 《聊城大学学报(自然科学版)》 2018年第1期21-28,共8页
文献[6]中,作者提出了四元数Cholesky分解的一种实保结构算法.本文对四元数Cholesky分解的实保结构算法进行了细致的研究,给出了基于高效运算的四元数Hermitian正定矩阵的LDL^H及LL^H分解的实保结构算法.我们将这两种实保结构算法的运... 文献[6]中,作者提出了四元数Cholesky分解的一种实保结构算法.本文对四元数Cholesky分解的实保结构算法进行了细致的研究,给出了基于高效运算的四元数Hermitian正定矩阵的LDL^H及LL^H分解的实保结构算法.我们将这两种实保结构算法的运算时间及精度与文献[6]中的算法及Matlab中的四元数工具包QTFM进行了比较.数值例子表明本文所提出的算法相对于利用低效运算[6]的算法及利用四元数代数运算的QTFM更加有效. 展开更多
关键词 四元数矩阵 LDLH CHOLESKY分解 实表示 实保结构算法
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非零初末角速度约束下的卫星实时姿态机动规划 被引量:1
13
作者 刘刚 陈殿印 +1 位作者 张文政 黄静 《上海航天(中英文)》 CSCD 2020年第4期32-39,共8页
针对存在初末角速度非零约束的卫星姿态机动任务,提出了一种基于旋转分解的实时解析规划算法。该方法通过将卫星三维旋转分解为多个绕固定轴的一维欧拉旋转,使非线性规划问题转换为多个一维空间上的线性规划问题,再将各个线性规划的结... 针对存在初末角速度非零约束的卫星姿态机动任务,提出了一种基于旋转分解的实时解析规划算法。该方法通过将卫星三维旋转分解为多个绕固定轴的一维欧拉旋转,使非线性规划问题转换为多个一维空间上的线性规划问题,再将各个线性规划的结果通过四元数运算融合为最终的姿态机动规划结果。与过去针对此类问题经常采用的非线性规划方法相比,该规划算法可以通过解析的形式给出,因此不需要通过多次数值迭代得到可行解,运算量少,可以实时进行计算,适合实际在轨应用。 展开更多
关键词 姿态机动 四元数 欧拉轴旋转 旋转分解 机动规划
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四元数矩阵的奇异值的几个不等式
14
作者 陈汉藻 张建林 《黄冈师范学院学报》 1993年第2期9-13,共5页
本文证明了长方四元数矩阵奇异值的一些不等式:设H为四元数体,A∈H^(n×m),B∈H^(m×k),S=min{n,k},1≤l≤s,则 sum from i=1 to l σ_i(AB)≤sum from i=1 to l σ_i(A)σ_i(B) (ⅰ) sum from i=1 to l σ_s _(i+1)(AB)≥sum f... 本文证明了长方四元数矩阵奇异值的一些不等式:设H为四元数体,A∈H^(n×m),B∈H^(m×k),S=min{n,k},1≤l≤s,则 sum from i=1 to l σ_i(AB)≤sum from i=1 to l σ_i(A)σ_i(B) (ⅰ) sum from i=1 to l σ_s _(i+1)(AB)≥sum from i+j=m+s-l+1 σ_i(A)σ_j(B) (ⅱ) multiply from i=1 to l σ_i(A)σ_(m-i+1) (B)≤multiply from i=1 to l σ_i(AB)≤multiply from i=1 to l σ_i(A)σ_i(B) (ⅲ) 其中,σ_1(A)≥σ_2(A)≥…≥σ_m(A)≥0是A的从大到小的奇异值,当i>m时,σ_1(A)(?)0。不等式(ⅰ),(ⅱ),(ⅲ)包含或加强了文[3]、[4]、[5]的一些基本结果。 展开更多
关键词 四无数体 奇异值 极分解
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基于四元数模型的信号导向矢量求解方法
15
作者 赵继超 王湘宇 《现代工业经济和信息化》 2018年第5期15-16,共2页
在"Joint Estimation of DOA and Polarization with CLD Pair Cylindrical Array Based on Quaternion Model"一文中,其阵列流形是通过特征值分解反推得到的,该文的作者认为信号导向矢量可以通过阵列流形的每一列除以该列首... 在"Joint Estimation of DOA and Polarization with CLD Pair Cylindrical Array Based on Quaternion Model"一文中,其阵列流形是通过特征值分解反推得到的,该文的作者认为信号导向矢量可以通过阵列流形的每一列除以该列首元素得到。在本文中我们指出,通过特征值分解反推得到的阵列流形,其每列与真实值存在一个模糊系数,由于四元数乘法不满足交换律,从而使得导向矢量无法通过阵列流形的每一列除以该列首元素得到。最后还给出一种求解导向矢量的方法,并通过计算机仿真进行验证。 展开更多
关键词 四元数 特征值分解 阵列流形 导向矢量
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评价彩色图像质量的四元数矩阵最大奇异值方法 被引量:22
16
作者 王宇庆 朱明 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期469-478,共10页
针对传统的图像质量评价方法忽略颜色信息以及与人眼感知信息一致性差的问题,提出了一种全面利用彩色图像颜色信息,突出人眼敏感图像结构的彩色图像质量客观评价方法。将图像中人眼敏感的结构分为细节,亮度和颜色3方面因素,将四元数矩... 针对传统的图像质量评价方法忽略颜色信息以及与人眼感知信息一致性差的问题,提出了一种全面利用彩色图像颜色信息,突出人眼敏感图像结构的彩色图像质量客观评价方法。将图像中人眼敏感的结构分为细节,亮度和颜色3方面因素,将四元数矩阵作为载体,构造了一种用于彩色图像质量评价的四元数矩阵,并对其进行奇异值分解。将最大奇异值作为度量图像结构相似性的主要参数,通过分析图像结构差异映射图谱得到了最终的量化评价结果。采用LIVE数据库中包含5种失真类型的982张测试图片验证了提出的算法,得到的交叉失真实验非线性拟合均方根误差(RMSE)值为9.176,Spearman等级相关系数(SROCC)值为0.929 6,而结构相似度(SSIM)方法的RMSE值为9.299,SROCC值为0.925 6。试验结果表明,该方法采用四元数矩阵描述彩色图像的结构信息,考虑了彩色图像的多方面结构特征,与人眼视觉感知特性的一致性优于传统方法。 展开更多
关键词 彩色图像 像质评价 四元数矩阵 局部方差 奇异值分解
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基于四元数的Root-MUSIC的双基地MIMO雷达中角度估计算法 被引量:17
17
作者 李建峰 张小飞 汪飞 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第2期300-304,共5页
该文将四元数理论应用到双基地集中式多输入多输出(MIMO)雷达的角度估计中。文中通过传统数据模型构造四元数矩阵,提出了基于四元数的求根-多重信号分类(Root MUltiple SIgnal Classification,Root-MUSIC)的MIMO雷达中角度估计算法,该... 该文将四元数理论应用到双基地集中式多输入多输出(MIMO)雷达的角度估计中。文中通过传统数据模型构造四元数矩阵,提出了基于四元数的求根-多重信号分类(Root MUltiple SIgnal Classification,Root-MUSIC)的MIMO雷达中角度估计算法,该算法通过奇异值分解和Root-MUSIC来估计出发射角(Direction Of Departure,DOD)和接收角(Direction Of Arrival,DOA)。该算法的角度估计性能远优于现有文献的方法,并且无需谱峰搜索,复杂度大大降低。仿真结果验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 MIMO雷达 四元数 求根MUSIC 奇异值分解
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四元数矩阵方程AXA^H=B的最小二乘解(英文) 被引量:11
18
作者 刘永辉 《数学研究》 CSCD 2003年第2期145-150,共6页
引入了四元数矩阵范数的概念 ,通过使用四元数矩阵的奇异值分解 ,给出了四元数矩阵方程AXAH=B在最小二乘意义下的Hermitian解以及Skew
关键词 四元数矩阵方程 最小二乘解 Hermitian解 奇异值分解
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一种基于旋转矩阵单位四元数分解的运动估计算法 被引量:9
19
作者 黄浴 袁保宗 《电子科学学刊》 CSCD 1996年第4期337-343,共7页
本文基于旋转矩阵单位四元数分解定理,提出一种由3D特征点空间位置估计运动参数的算法。单位四元数表示旋转矩阵时不存在奇异点,故基于单位四元数的运动估计方法具有更大的实用价值,而本文算法无需Horn(1987)和Su等人(1989)提出的单位... 本文基于旋转矩阵单位四元数分解定理,提出一种由3D特征点空间位置估计运动参数的算法。单位四元数表示旋转矩阵时不存在奇异点,故基于单位四元数的运动估计方法具有更大的实用价值,而本文算法无需Horn(1987)和Su等人(1989)提出的单位四元数方法的迭代运算。本文给出了解的唯一性分析和模拟实验结果,可见其性能是令人满意的。 展开更多
关键词 单位四元数分解 运动参数估计 机器视觉
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基于四元数奇异值分解的视频质量评价方法 被引量:9
20
作者 张富强 李均利 +2 位作者 李纲 满家巨 陈刚 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第1期219-223,共5页
准确的客观视频质量评价方法对于视频应用发展是至关重要的.近年来,图像质量评价方法已经比较成熟,而视频质量评价方法与图像质量评价方法在性能上的差距仍然较大.本文提出一种基于四元数奇异值分解的客观视频质量评价方法,该方法将像... 准确的客观视频质量评价方法对于视频应用发展是至关重要的.近年来,图像质量评价方法已经比较成熟,而视频质量评价方法与图像质量评价方法在性能上的差距仍然较大.本文提出一种基于四元数奇异值分解的客观视频质量评价方法,该方法将像素的亮度、色度、边缘能量和残差能量作为四元数的四个部分,并用熵作为视觉感兴趣系数对块加权.在视频质量专家组(VQEG)阶段IFR-TV视频测试库上的测试结果表明,该方法与主观评价结果有很好的相关性. 展开更多
关键词 客观视频质量评价 四元数 奇异值分解 视频质量专家组(VQEG)
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