为实现四旋翼飞行器稳定可靠性飞行控制,提出了以ATMEL公司AVR微控制器为核心IC(IntergratedCircuit)的MCU(Micro Control Unit)四旋翼飞行器控制系统。该系统由以无刷直流电机为动力核心的动力驱动系统、以微控制器及陀螺仪为核心的核...为实现四旋翼飞行器稳定可靠性飞行控制,提出了以ATMEL公司AVR微控制器为核心IC(IntergratedCircuit)的MCU(Micro Control Unit)四旋翼飞行器控制系统。该系统由以无刷直流电机为动力核心的动力驱动系统、以微控制器及陀螺仪为核心的核心控制系统、以2.4 GHz的无线遥控接收器为核心的无线遥控控制系统组成。采用脉冲宽度调制(PWM:Pulse Width Modulation)信号控制四旋翼控制动力驱动模块。通过对四旋翼工作模式与控制参数的研究,得到相应的控制算法,然后编程实现、模拟相应的飞行姿态。实验结果表明,四旋翼飞行器能稳定悬停、转向和三维控制。展开更多
为了揭示 PWM 开关变换器输出电压出现低频波动的规律,基于电感电流和输出电压包络的波动频率远低于变换器的开关频率的假设,建立了变换器中电感电流和输出电压包络的微分方程,并在 s 域进行分析,得出了变换器的闭环输出-输入电压传递函...为了揭示 PWM 开关变换器输出电压出现低频波动的规律,基于电感电流和输出电压包络的波动频率远低于变换器的开关频率的假设,建立了变换器中电感电流和输出电压包络的微分方程,并在 s 域进行分析,得出了变换器的闭环输出-输入电压传递函数,采用胡尔维茨稳定判据得出了变换器的稳定条件,分析结果表明:反馈环节的滞后是造成变换器输出电压出现低频波动的原因。采用零极点分析的方法确定了变换器低频波动的频率,利用变换器拓扑结构的约束关系,得出了变换器低频波动的幅值。采用SPICE 仿真和实验的方法验证了理论分析结果的正确性。展开更多
