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用于制冷性能测试的电子膨胀阀测控系统 被引量:11
1
作者 周海良 姜周曙 丁强 《机电工程》 CAS 2012年第12期1405-1409,共5页
针对二次流体量热器法测压缩机性能时,温控仪表对载冷剂温度的控制存在超调量大、稳态误差大等问题,研发了一套可进行探索性实验的电子膨胀阀测控系统。采用控制精度高的电磁式电子膨胀阀替代热力膨胀阀,并对系统多个状态点进行了温度... 针对二次流体量热器法测压缩机性能时,温控仪表对载冷剂温度的控制存在超调量大、稳态误差大等问题,研发了一套可进行探索性实验的电子膨胀阀测控系统。采用控制精度高的电磁式电子膨胀阀替代热力膨胀阀,并对系统多个状态点进行了温度与压力的实时采集,实现了制冷系统中量热器温度的智能化控制;阐述了该系统的工作原理,建立了测控模型,并采取必要的温度与压力报警机制,实现了系统的稳定运行;在.Net开发平台下运用面向对象的设计方法开发了相应的软件,重点设计了积分分离式PID控制模块;对该测控系统进行了多次控制实验,并将其与其他控制方法进行了比较。研究结果表明,采用电子膨胀阀作为温控执行机构有利于测控系统减小超调量,并保持工作稳定性。 展开更多
关键词 电子膨胀阀 测控系统 pid控制 制冷性能测试
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轮式移动机器人轨迹跟踪控制算法的研究 被引量:11
2
作者 尉成果 赖欢 王太江 《机电工程》 CAS 2012年第6期730-732,736,共4页
为解决轮式移动机器人平面运动控制问题,将平面几何理论应用于轨迹跟踪控制中。建立了机器人平面运动模型,并以此为基础研究了直线和圆弧的轨迹跟踪控制算法;提出了导航圆方法,将机器人实时位置信息和目标轨迹之间的角度偏差及位置偏差... 为解决轮式移动机器人平面运动控制问题,将平面几何理论应用于轨迹跟踪控制中。建立了机器人平面运动模型,并以此为基础研究了直线和圆弧的轨迹跟踪控制算法;提出了导航圆方法,将机器人实时位置信息和目标轨迹之间的角度偏差及位置偏差综合成一个角度,然后对该角度进行了PID调节;在实验中,将直线、圆弧轨迹跟踪算法实际运用于机器人的运动控制。研究结果表明,该算法能将机器人轨迹的偏差有效地控制在±1 cm以内。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 轨迹跟踪 算法 比例-积分-微分调节
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发动机连杆拉压模拟疲劳试验台研制 被引量:10
3
作者 刘震涛 刘宏瑞 +3 位作者 叶晓 李建锋 刘海军 俞小莉 《机电工程》 CAS 2011年第6期653-658,662,共7页
为了研究发动机连杆在拉压载荷下的疲劳特性,基于美国NI公司的LabVIEW开发环境和CompactRIO嵌入式控制器,研制了发动机连杆拉压模拟疲劳试验台,该试验台采用了液压伺服的加载方式对连杆进行了拉压加载。根据发动机实际运行工况下连杆主... 为了研究发动机连杆在拉压载荷下的疲劳特性,基于美国NI公司的LabVIEW开发环境和CompactRIO嵌入式控制器,研制了发动机连杆拉压模拟疲劳试验台,该试验台采用了液压伺服的加载方式对连杆进行了拉压加载。根据发动机实际运行工况下连杆主要承受着循环交变拉压载荷,而最大压缩载荷要大于最大拉伸载荷的特点,采用了非对称的加载方式进行加载,并对载荷进行了PID控制。最后以某型号连杆为例,在LabVIEW中对加载载荷的计算、非对称加载的实现和载荷的PID控制进行了仿真。仿真结果表明:该试验台试验功能可以实现,试验性能良好。 展开更多
关键词 连杆 疲劳 LABVIEW COMPACTRIO 非对称加载 比例-积分-微分控制
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基于动态矩阵控制的自主移动机器人模型预测控制方法研究 被引量:9
4
作者 袁宇鹏 胡杨 +4 位作者 李军 王浩 张祖伟 杨靖 王登攀 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2018年第4期537-543,共7页
自主移动机器人运动转向系统的精确控制是其实现直线运行、原地转向功能和完成自主巡航、自治搬运任务的重要基础。为实现对机器人运行转向系统的有效控制,通过分析自主移动机器人的运动转向系统的数学模型,构建出传递函数的表达形式,... 自主移动机器人运动转向系统的精确控制是其实现直线运行、原地转向功能和完成自主巡航、自治搬运任务的重要基础。为实现对机器人运行转向系统的有效控制,通过分析自主移动机器人的运动转向系统的数学模型,构建出传递函数的表达形式,提出了一类基于动态矩阵控制(dynamic matrix control,DMC)的模型预测控制方法。此外,面向自主移动机器人的运动转向系统,利用Matlab平台开展了基于DMC的模型预测控制方法的仿真研究,仿真结果表明,在运动转向系统的控制过程中,基于DMC的预测控制方法同传统比例-积分-微分(proportion-integral-derivative,PID)控制器相比,在抑制超调、防止稳态误差等方面具有更强的控制性能;开展针对模型失配问题的仿真研究,进一步证明了该算法的鲁棒性和适应能力。同时,通过无障碍和有障碍两类情形下的机器人行走实验,验证了机器人运动系统的有效性。 展开更多
关键词 动态矩阵控制 模型预测控制 运动转向系统 机器人 比例-积分-微分(pid)控制
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基于自调整模糊PID的光纤张力控制器设计 被引量:4
5
作者 刘金雷 程鹏 吴嘉澍 《机电工程》 CAS 2011年第10期1217-1221,共5页
光纤管线环绕张力是影响光纤环品质的重要因素。受光纤材料本身光滑、易折以及光纤张力过大会引起传输损耗等因素影响,在光纤环绕过程中光纤张力需要精确稳定在一个极小的张力值上。针对光纤环绕过程的特点,设计出了以C8051F340单片机... 光纤管线环绕张力是影响光纤环品质的重要因素。受光纤材料本身光滑、易折以及光纤张力过大会引起传输损耗等因素影响,在光纤环绕过程中光纤张力需要精确稳定在一个极小的张力值上。针对光纤环绕过程的特点,设计出了以C8051F340单片机为核心处理器基于自调整模糊PID算法的张力控制器,以满足该过程对光纤张力的精确控制要求。实际光纤绕制过程表明,采用自调整模糊PID控制算法设计的张力控制器在运行稳定性、控制精度,特别是在系统的鲁棒性方面明显优于传统的PID控制器。 展开更多
关键词 光纤张力 模糊决策 比例-积分-微分控制 C8051F340
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高斯基神经网络的非线性PID控制方法 被引量:3
6
作者 曾喆昭 肖雅芬 +1 位作者 蒋杰 朱静涛 《计算机工程与应用》 CSCD 2013年第9期255-258,共4页
针对二阶非线性系统,提出了一种用高斯基函数作为神经元激励函数的PID(Proportion-Integral-Derivative)控制方法。该方法用高斯基函数模拟PID参数随误差变化的曲线,用神经网络算法在线调整各模拟曲线的系数,从而构造出具有非线性特征的... 针对二阶非线性系统,提出了一种用高斯基函数作为神经元激励函数的PID(Proportion-Integral-Derivative)控制方法。该方法用高斯基函数模拟PID参数随误差变化的曲线,用神经网络算法在线调整各模拟曲线的系数,从而构造出具有非线性特征的PID控制策略,实现了基于高斯基神经网络的非线性PID智能控制方法。计算机仿真结果表明,该方法具有良好的非线性控制效果,因此在工业领域具有广泛的应用前景。 展开更多
关键词 非线性比例 积分 微分(pid) 高斯基神经网络 智能控制
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基于BP神经网络的Fuzzy-PID恒温控制器 被引量:2
7
作者 曹双贵 田锦明 《机电工程》 CAS 2009年第12期82-84,共3页
在高精度恒温系统温度控制中,为了克服温度这种被控对象因其纯滞后、非线性和大惯性特性以及被控对象参数的时变性对精度的影响,采用了BP神经模糊PID控制器代替模糊控制,使推理速度加快,并通过在系统运行时不断地增加和完善模糊控制规则... 在高精度恒温系统温度控制中,为了克服温度这种被控对象因其纯滞后、非线性和大惯性特性以及被控对象参数的时变性对精度的影响,采用了BP神经模糊PID控制器代替模糊控制,使推理速度加快,并通过在系统运行时不断地增加和完善模糊控制规则,不断提高系统控制的精度。仿真分析结果表明,经过BP神经网络优化学习后,系统具有良好的控制性能和自适应能力,很好地满足了大滞后系统对高精度控温与快速性的要求。 展开更多
关键词 高精度温控器 比例积分微分控制 模糊控制 BP神经模糊控制器
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一阶时滞对象的最优内模PID控制 被引量:2
8
作者 王浩坤 尚群立 《机电工程》 CAS 2008年第1期14-17,共4页
针对使用传统PID参数整定方法难以获得最优性能的问题,介绍了一种基于内模控制的PID控制器设计方法,使用蚁群优化方法对其中的参数进行优化,使系统达到某一最优性能指标。另外介绍了一种高阶模型的降阶方法,该方法计算简单并具有较高的... 针对使用传统PID参数整定方法难以获得最优性能的问题,介绍了一种基于内模控制的PID控制器设计方法,使用蚁群优化方法对其中的参数进行优化,使系统达到某一最优性能指标。另外介绍了一种高阶模型的降阶方法,该方法计算简单并具有较高的精度。最后同其他著名的整定方法进行了比较,结果显示该方法有较大的灵活性,在某一性能指标下可使系统获得最优或接近最优的性能。Matlab仿真研究表明了该方法是有效、可行的。 展开更多
关键词 比例积分微分 内模控制 蚁群优化 模型降阶 一阶时滞对象
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应用PWPF调节器的空间飞行器姿态控制方法研究 被引量:2
9
作者 田源 王俊波 宿敬亚 《现代防御技术》 2020年第1期32-37,43,共7页
针对使用常值推力发动机作为执行机构的空间飞行器姿态控制问题,提出了一种姿态控制器的模块化设计方法。该方法将姿态控制器按照控制功能的不同划分为2个主要的子控制器:面向弹体的连续状态子控制器和面向发动机开关逻辑规划的PWPF调... 针对使用常值推力发动机作为执行机构的空间飞行器姿态控制问题,提出了一种姿态控制器的模块化设计方法。该方法将姿态控制器按照控制功能的不同划分为2个主要的子控制器:面向弹体的连续状态子控制器和面向发动机开关逻辑规划的PWPF调制器。应用PWPF调制技术将连续控制器的指令离散化为姿控发动机的开关控制指令,整个控制方法有8个控制参数需要设计。运用相平面方法对系统的相轨迹进行了分析,根据相轨迹的特点提出了控制参数的整定方法。该模块化控制器设计方法的优点在于简化了复杂非连续控制系统的设计过程,实现了连续控制设计与开关控制设计的有机结合。仿真结果表明,该控制方法可靠有效,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 PWPF调节器 pid控制 姿态控制 相平面 空间飞行器
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控制系统的辨识建模及微粒群优化设计 被引量:2
10
作者 郭成 李群湛 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2010年第15期57-59,92,共4页
针对控制系统的传递函数建模与控制器的参数优化问题,提出了基于Prony和微粒群优化(PSO)算法的设计方案。首先在被控对象的输入端施加一个脉冲信号,然后对其输出信号进行Prony分析,得出该被控对象的传递函数,最后采用改进PSO算法进行控... 针对控制系统的传递函数建模与控制器的参数优化问题,提出了基于Prony和微粒群优化(PSO)算法的设计方案。首先在被控对象的输入端施加一个脉冲信号,然后对其输出信号进行Prony分析,得出该被控对象的传递函数,最后采用改进PSO算法进行控制器的参数优化设计。基于辨识的Prony算法可快速准确得出被控对象的传递函数;基于T-S模型模糊自适应的改进PSO算法(T-SPSO算法)依据种群当前最优性能指标和惯性权重自适应惯性权重取值,较好解决了PSO算法的早熟问题,可以更好地优化控制器参数。该方案实现了控制系统的精确建模与优化设计,仿真结果验证了所提方案的有效性。 展开更多
关键词 传递函数 辨识 PRONY算法 微粒群算法 基于T-S模型的PSO算法(T-SPSO) 比例-积分-微分(pid)控制
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鲁棒自适应PID控制的感应电机伺服系统 被引量:1
11
作者 王瑞明 尤小军 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 北大核心 2008年第4期107-112,共6页
开发以李亚普诺夫稳定性理论为基础的PID控制的感应电机伺服系统,分析了基于李亚普诺夫稳定性理论的PID自适应控制技术。针对一类非线性系统,利用反步递推技术,设计了一种新型的自适应控制方法。详细讨论了该控制方法的几个关键环节,PI... 开发以李亚普诺夫稳定性理论为基础的PID控制的感应电机伺服系统,分析了基于李亚普诺夫稳定性理论的PID自适应控制技术。针对一类非线性系统,利用反步递推技术,设计了一种新型的自适应控制方法。详细讨论了该控制方法的几个关键环节,PID控制器中的比例系数、积分时间常数和微分时间常数自适应调整、以及控制器不确定项的边界值的自适应估计律均通过李亚普诺夫稳定性理论推导得出。仿真和实验结果验证了控制方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 反步递推 比例-积分-微分控制 自适应 抖振 李亚普诺夫函数
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基于DSP自适应模糊控制的直流电源研究 被引量:1
12
作者 吴延华 邱丽 《机电工程》 CAS 2012年第12期1467-1470,共4页
针对传统采用模拟控制或与数字控制相结合的直流电源所存在的"不仅所用元器件比较多,而且硬件电路一旦设计完成,控制策略就随之不能改变,因而控制策略不够灵活"的问题,提出了一种基于自适应神经网络模糊控制理论的PID控制移... 针对传统采用模拟控制或与数字控制相结合的直流电源所存在的"不仅所用元器件比较多,而且硬件电路一旦设计完成,控制策略就随之不能改变,因而控制策略不够灵活"的问题,提出了一种基于自适应神经网络模糊控制理论的PID控制移相方法,并将该方法应用到移相式PWM直流电源中,直流电源主要采用DC/DC变换器来实现;建立了基于该控制策略的直流电源实验仿真模型。验证了该控制方法的合理性。研究结果表明:该方法能够弥补传统传动控制方法的不足,且具有超调量小、稳态精度高的优点,能够有效地解决复杂控制问题,可以动态地适应外界环境的变化,并且能够实现开关管的软开关环境,从而为直流电源提供稳定、可靠的工作环境,且适应于直流电源进一步高频化、智能化、模块化和小型化的发展趋势。 展开更多
关键词 软开关 数字信号处理器 直流电源 比例-积分-微分移相控制 自适应神经模糊控制
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纳米碳加热膜式节能油温机控制系统设计
13
作者 徐圣颉 李彬彬 +1 位作者 王志刚 郭幸 《价值工程》 2018年第19期134-137,共4页
研究了基于三菱PLC自带的PID控制模块的纳米碳加热膜式节能油温机控制系统。该系统选用PLC触摸屏一体机作为纳米碳加热材料控制器,利用三菱PLC自带的PID控制模块来控制纳米碳加热膜式纳米加热器。样机实验表明,该系统温度控制稳定,超调... 研究了基于三菱PLC自带的PID控制模块的纳米碳加热膜式节能油温机控制系统。该系统选用PLC触摸屏一体机作为纳米碳加热材料控制器,利用三菱PLC自带的PID控制模块来控制纳米碳加热膜式纳米加热器。样机实验表明,该系统温度控制稳定,超调量小,可用于多种工业温度控制场合。 展开更多
关键词 比例-积分-微分控制(pid) 温度控制 纳米碳加热膜节能 油温机硩
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PID补偿的完全在线序贯极限学习机控制器在输入扰动系统自适应控制中的应用
14
作者 张立优 马珺 贾华宇 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2018年第4期1213-1217,共5页
针对输入受外界扰动的系统在实现自适应控制难的问题,提出一种比例-积分-微分(PID)补偿的完全在线序贯极限学习机(FOS-ELM)控制器设计方法。首先,建立系统的动态线性模型,采用FOS-ELM算法设计控制器并学习其参数;其次,计算系统的实际输... 针对输入受外界扰动的系统在实现自适应控制难的问题,提出一种比例-积分-微分(PID)补偿的完全在线序贯极限学习机(FOS-ELM)控制器设计方法。首先,建立系统的动态线性模型,采用FOS-ELM算法设计控制器并学习其参数;其次,计算系统的实际输出误差,结合系统的控制误差,设计所需补偿的PID增量参数;最后,对PID补偿的FOS-ELM控制器参数在线调整并用于系统控制。在发动机空气燃油比(AFR)控制系统模型上进行实验,实验结果表明上述方法在实现自适应控制的同时降低了系统扰动输入带来的干扰,提高了系统有效控制率,在正负干扰系数为0.2时,其有效控制率从不足53%提高到93%以上。同时该方法易于实现,具有很强的鲁棒性和实用价值。 展开更多
关键词 完全在线序贯极限学习机 输入扰动 自适应控制 比例积分微分增量 控制误差
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基于模糊算法的无人驾驶压路机自动碾压控制 被引量:15
15
作者 卞永明 方晓骏 +1 位作者 杨濛 赵柱 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期1830-1838,共9页
针对无人驾驶振动压路机在自动碾压作业时的路径跟踪误差影响整体碾压作业质量的问题,提出了基于模糊算法的路径跟踪控制方法.建立了压路机整体运动学模型和液压动力转向系统模型,设计了基于预瞄的航向跟踪算法和模糊比例-积分-微分(PID... 针对无人驾驶振动压路机在自动碾压作业时的路径跟踪误差影响整体碾压作业质量的问题,提出了基于模糊算法的路径跟踪控制方法.建立了压路机整体运动学模型和液压动力转向系统模型,设计了基于预瞄的航向跟踪算法和模糊比例-积分-微分(PID)控制器来实现对自动碾压误差的控制.通过无人驾驶压路机路径跟踪控制模型的仿真和现场自动碾压试验对自动碾压控制性能的验证,表明基于预瞄的航向跟踪模糊PID控制较普通PID控制在无人驾驶振动碾压过程中具有更好的控制性能,显示了模糊控制算法的有效性与优越性. 展开更多
关键词 无人驾驶振动压路机 铰接液压转向 基于预瞄的航向跟踪 模糊比例-积分-微分(pid)控制
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对接模拟并联六自由度平台的模糊免疫PID控制 被引量:8
16
作者 吴乐彬 王宣银 李强 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期387-391,共5页
以电液伺服并联六自由度平台为研究对象,讨论了对称阀控非对称缸数学模型各部分的作用.针对外负载扰动的不确定性,提出了将免疫算法引入增量式PID(比例、积分、微分)控制器,并推导了控制律.为增强系统的稳定性和鲁棒性,采用模糊策略逼... 以电液伺服并联六自由度平台为研究对象,讨论了对称阀控非对称缸数学模型各部分的作用.针对外负载扰动的不确定性,提出了将免疫算法引入增量式PID(比例、积分、微分)控制器,并推导了控制律.为增强系统的稳定性和鲁棒性,采用模糊策略逼近抗体抑制调节非线性函数,并设计了模糊免疫PID控制器,将该控制器应用到空间对接半物理仿真六自由度平台中,建立了分级实时控制系统,针对系统结构参数大变化和提高跟踪响应频率设计了两组实验.结果表明,所设计的模糊免疫控制器作用良好,平台在6个自由度的实时跟踪和协同控制性能均获得满意的结果. 展开更多
关键词 免疫pid 模糊控制 负载耦合 协同控制 六自由度平台
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基于改进TLD的自动目标跟踪方法 被引量:8
17
作者 易诗 林凡强 周姝颖 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2016年第6期892-896,共5页
视觉跟踪一直是机器视觉研究热点,TLD(tracking-learning-detection)算法是近年来出现的一种高效的视觉跟踪算法,针对TLD算法中Lucas-Kanade(LK)光流法无法有效跟踪物体快速移动和尺度变化的问题,采用金字塔光流法对TLD算法进行改进。... 视觉跟踪一直是机器视觉研究热点,TLD(tracking-learning-detection)算法是近年来出现的一种高效的视觉跟踪算法,针对TLD算法中Lucas-Kanade(LK)光流法无法有效跟踪物体快速移动和尺度变化的问题,采用金字塔光流法对TLD算法进行改进。并将所跟踪物体形心作为图像定位参考点,提取物体定位信息,通过定位信息运用比例-积分-微分(proportion-integral-derivative,PID)控制算法控制摄像头舵机云台转向,使摄像头快速、灵活、精确地自动跟踪指定物体。通过系统测试,与传统TLD算法对比,采用金字塔光流法改进的TLD目标跟踪算法在跟踪目标发生光照变化、尺度变化等情况时,具有更加优良的跟踪性能,准确将跟踪目标形心位置提供给控制部分,控制算法高效灵活,在获取信息后精确、快速地控制摄像头方位,使其正对跟踪目标。该系统对目标跟踪技术、安防技术、自动瞄准系统具有重大意义。 展开更多
关键词 TLD算法 金字塔光流法 图像定位 比例-积分-微分(pid)控制算法
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多轴运动控制器研制及其在机械手上的应用 被引量:6
18
作者 刘松国 朱世强 王会方 《机电工程》 CAS 2011年第5期556-559,共4页
针对数控机床、机械手等系统的发展需要,设计了基于DSP的开放式运动控制器。控制器通过PCI总线与上位机通信,采用DSP和CPLD完成了运动控制功能,实现了机械手关节运动的伺服控制。考虑机械手的动力学特性,设计了单神经元自适应PID控制器... 针对数控机床、机械手等系统的发展需要,设计了基于DSP的开放式运动控制器。控制器通过PCI总线与上位机通信,采用DSP和CPLD完成了运动控制功能,实现了机械手关节运动的伺服控制。考虑机械手的动力学特性,设计了单神经元自适应PID控制器,在开放式控制平台上实现了机械手的精确轨迹跟踪。试验结果表明,该系统具有良好的开放性、通用性和可扩展性,在其中移植先进控制策略,获得了比传统的PID控制更好的轨迹跟踪性能。 展开更多
关键词 运动控制器 开放式结构 机械手 自适应比例-积分-微分控制
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挖掘机器人负载工况下的力与位姿控制 被引量:2
19
作者 陈欠根 高尚康 +1 位作者 赵喻明 沈东羽 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2016年第11期1451-1455,共5页
文章分析了智能挖掘技术的研究现状,给出了试验挖掘机器人运动学模型及负载工况下动态特性方程;为实现典型挖掘工况下工作装置位姿及液压驱动力的控制,设计了一种基于BP(back propagation)神经网络PID(proportion-integral-derivative)... 文章分析了智能挖掘技术的研究现状,给出了试验挖掘机器人运动学模型及负载工况下动态特性方程;为实现典型挖掘工况下工作装置位姿及液压驱动力的控制,设计了一种基于BP(back propagation)神经网络PID(proportion-integral-derivative)控制算法的控制器;并以山河智能SWE-17E挖掘机器人为平台进行试验验证。试验结果表明,采用BP神经网络PID控制算法得到的工作装置末端轨迹跟踪误差均方差小于10cm,驱动力跟踪也达到了较高精度,证明了BP神经网络PID控制算法对于挖掘机器人力与位姿控制的可行性和有效性。 展开更多
关键词 挖掘机器人 典型挖掘工况 BP神经网络pid控制 力与位姿控制
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基于室内WSN的移动机器人路径跟踪
20
作者 陈红亮 李文锋 +2 位作者 胡伟华 宋威 张帆 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期152-155,共4页
以实验室研制的轮式自主移动机器人为平台,研究了基于室内无线传感器网络(WSN)的移动机器人路径跟踪问题.设计了以LPC2132微处理器控制为主、PIC系列单片机控制为辅的移动机器人分级控制系统,构建了一个基于Micaz模块和TinyOS组件程序... 以实验室研制的轮式自主移动机器人为平台,研究了基于室内无线传感器网络(WSN)的移动机器人路径跟踪问题.设计了以LPC2132微处理器控制为主、PIC系列单片机控制为辅的移动机器人分级控制系统,构建了一个基于Micaz模块和TinyOS组件程序的室内WSN实验平台,提出并实现了基于非线性改进型比例、积分及微分(PID)控制与航向跟踪控制策略的移动机器人路径跟踪控制.对设计的移动机器人系统进行了有效的路径跟踪实验,利用Matlab对实验数据进行了仿真,验证了其可行性和可操作性,为进一步实验提供了坚实的理论基础. 展开更多
关键词 移动机器人 无线传感器网络(WSN) 路径跟踪 改进型比例、积分及微分(pid)控制 分级控制系统
原文传递
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