期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到263篇文章
< 1 2 … 14 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
带有输出约束的柔性关节机械臂预设性能自适应控制 被引量：29
1
作者 陈强 丁科新 南余荣 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期387-394,共8页
针对带有输出约束和模型不确定的柔性关节机械臂系统,提出一种基于时变障碍李雅普诺夫函数的预设性能自适应控制方法.通过构造指数衰减的时变约束边界,提出时变正切型障碍李雅普诺夫函数,能够同时适用于约束与非约束情况,进而拓宽传统... 针对带有输出约束和模型不确定的柔性关节机械臂系统,提出一种基于时变障碍李雅普诺夫函数的预设性能自适应控制方法.通过构造指数衰减的时变约束边界,提出时变正切型障碍李雅普诺夫函数,能够同时适用于约束与非约束情况,进而拓宽传统对数型障碍李雅普诺夫函数的适用范围.此外,通过预先设置时变边界函数的相关参数,使得系统输出在初始阶段具有较小的超调量和较快的跟踪速度,并能够满足系统的稳态性能要求.在此基础上,结合反演法设计反馈控制律,保证系统的输出约束性能和轨迹跟踪精度.最后,基于李雅普诺夫稳定性定理证明所有闭环信号能够达到一致最终有界,并给出数值仿真对比验证所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 自适应控制 神经网络 预设性能 柔性关节机械臂
原文传递
具有指定性能和全状态约束的多智能体系统事件触发控制 被引量：29
2
作者 杨彬 周琪 +1 位作者 曹亮 鲁仁全 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第8期1527-1535,共9页
针对一类非严格反馈的非线性多智能体系统一致性跟踪问题,在考虑全状态约束和指定性能的基础上提出了一种事件触发自适应控制算法.首先,通过设计性能函数,使跟踪误差在规定时间内收敛于指定范围.然后,在反步法中引入Barrier Lyapunov函... 针对一类非严格反馈的非线性多智能体系统一致性跟踪问题,在考虑全状态约束和指定性能的基础上提出了一种事件触发自适应控制算法.首先,通过设计性能函数,使跟踪误差在规定时间内收敛于指定范围.然后,在反步法中引入Barrier Lyapunov函数使所有状态满足约束条件,结合动态面技术解决传统反步法产生的“计算爆炸”问题,并利用径向基函数神经网络(Radial basis function neural networks,RBF NNs)处理系统中的未知非线性函数.最后基于Lyapunov稳定性理论证明系统中所有信号都是半全局一致最终有界的,跟踪误差收敛于原点的有界邻域内且满足指定性能.仿真结果验证了该控制算法的有效性. 展开更多
关键词 指定性能 全状态约束 事件触发控制 多智能体系统
下载PDF
基于终端滑模的航天器自适应预设性能姿态跟踪控制 被引量：25
3
作者 马广富 朱庆华 +1 位作者 王鹏宇 郭延宁 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期136-146,共11页
针对航天器姿态跟踪控制的快速性需求,提出一类自适应终端滑模有限时间控制方法,通过引入饱和函数解决了终端滑模控制器的奇异问题,并结合实际有限时间稳定概念显式地给出了系统状态收敛时间和收敛范围之间的对应关系;为在提高系统鲁棒... 针对航天器姿态跟踪控制的快速性需求,提出一类自适应终端滑模有限时间控制方法,通过引入饱和函数解决了终端滑模控制器的奇异问题,并结合实际有限时间稳定概念显式地给出了系统状态收敛时间和收敛范围之间的对应关系;为在提高系统鲁棒性的同时避免控制器抖振,设计了一种新型自适应律估计并补偿未知环境干扰。进一步地,针对如遥感卫星对地扫描成像等姿态跟踪任务中存在的状态约束问题,通过在控制器中引入具有对数形式的预设性能项,使系统滑模面响应具有期望的动态过程,约束了航天器姿态跟踪误差及其一阶导数的变化范围。仿真结果表明,设计的控制器具有较高的控制精度和响应速度,满足实际任务对状态约束的需求,且其控制输出不存在奇异和抖振,具备良好的工程应用价值。 展开更多
关键词 航天器 姿态跟踪 终端滑模 有限时间 预设性能
原文传递
基于Backstepping的非线性系统预设性能鲁棒控制器设计 被引量：19
4
作者 陈明 张士勇 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期877-881,共5页
针对一类具有外界扰动的严格反馈非线性系统,将Backstepping技术、预设性能控制和鲁棒控制相结合,提出一种预设性能鲁棒控制器设计方法.通过误差转换,建立系统等效误差模型,利用Backstepping和鲁棒控制逐步递推选择适当的Lyapunov函数... 针对一类具有外界扰动的严格反馈非线性系统,将Backstepping技术、预设性能控制和鲁棒控制相结合,提出一种预设性能鲁棒控制器设计方法.通过误差转换,建立系统等效误差模型,利用Backstepping和鲁棒控制逐步递推选择适当的Lyapunov函数设计预设性能鲁棒控制器.该控制策略兼顾系统的暂态和稳态性能,仿真实例表明了所提出设计方法的有效性. 展开更多
关键词 Backstepping:预设性能 鲁棒性 非线性
原文传递
输出误差约束下四旋翼无人机预定性能反步控制 被引量：15
5
作者 王芳 高雅丽 +1 位作者 张政 华长春 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期1059-1068,共10页
针对外界干扰和输出误差约束条件下的四旋翼无人机的跟踪控制问题,提出预定性能反步跟踪控制策略.首先,将四旋翼无人机动力学模型转换为带有外界干扰的严反馈形式;然后,利用反步法设计控制器,通过引入障碍Lyapunov函数保证跟踪误差的预... 针对外界干扰和输出误差约束条件下的四旋翼无人机的跟踪控制问题,提出预定性能反步跟踪控制策略.首先,将四旋翼无人机动力学模型转换为带有外界干扰的严反馈形式;然后,利用反步法设计控制器,通过引入障碍Lyapunov函数保证跟踪误差的预定性能,设计干扰观测器对外界干扰进行估计,并通过滤波器估计姿态子系统中部分虚拟控制输入的导数;通过稳定性分析说明所设计的控制器可以保证跟踪误差的有界稳定性,且跟踪误差一直处于预设边界内;最后,通过仿真验证所设计控制策略的有效性. 展开更多
关键词 四旋翼无人机 输出误差约束 反步控制 干扰观测器 预定性能控制
原文传递
严格反馈非线性系统预设性能backstepping控制器设计 被引量：14
6
作者 胡云安 耿宝亮 赵永涛 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第8期1509-1512,共4页
针对一类具有一般形式的严格反馈非线性系统,提出一种基于预设性能的backstepping控制器设计方法.所谓预设性能是指在保证跟踪误差收敛到一个预先设定的任意小的区域的同时,保证收敛速度及超调量满足预先设定的条件.首先引入性能函数的... 针对一类具有一般形式的严格反馈非线性系统,提出一种基于预设性能的backstepping控制器设计方法.所谓预设性能是指在保证跟踪误差收敛到一个预先设定的任意小的区域的同时,保证收敛速度及超调量满足预先设定的条件.首先引入性能函数的概念,通过误差转化将原始的受限系统转换为等价的非受限系统;然后基于Lyapunov理论进行backstepping控制器的设计,并进行了稳定性分析;最后通过仿真实验验证了所提出方法的正确性. 展开更多
关键词 预设性能 性能函数 误差转化 BACKSTEPPING控制
原文传递
高超声速飞行器新型预设性能控制器设计 被引量：14
7
作者 冯振欣 郭建国 周军 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期656-663,共8页
针对强不确定、多约束条件下高超声速飞行器的控制性能问题,提出一种新型、同时保证高超声速飞行器瞬态响应和稳态性能的鲁棒预设性能控制器设计方法。首先,设计一种新型、时变、对数型障碍Lyapunov函数,结合动态面法,在保证高超声速飞... 针对强不确定、多约束条件下高超声速飞行器的控制性能问题,提出一种新型、同时保证高超声速飞行器瞬态响应和稳态性能的鲁棒预设性能控制器设计方法。首先,设计一种新型、时变、对数型障碍Lyapunov函数,结合动态面法,在保证高超声速飞行器高度和速度子系统稳态跟踪误差精度的同时,还能确保其收敛速度、超调量等瞬态响应性能;与传统的预设性能方法相比,该方法无需误差转化,降低了设计的复杂度。然后,针对模型和外部扰动不确定问题,设计了自适应、非线性干扰观测器对不确定的上界进行估计并引入控制律。此外,还引入辅助误差子系统,降低高超声速飞行器执行机构饱和对闭环系统的影响。最后,通过Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统所有状态均有界。仿真结果验校了本文控制器设计的有效性。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 预设性能 时变障碍函数 状态约束 干扰观测器
下载PDF
四旋翼无人机预设性能反步轨迹跟踪控制 被引量：11
8
作者 童颖裔 董文瀚 +1 位作者 贺磊 张晓敏 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2020年第6期42-48,共7页
针对四旋翼无人机轨迹跟踪过程中存在外界干扰和跟踪误差估计的问题,设计了一种基于双闭环的预设性能函数约束的反步自适应控制方法。首先,将四旋翼无人机系统转化为位置外环和姿态内环的双闭环系统,利用性能函数通过误差转换将输出约... 针对四旋翼无人机轨迹跟踪过程中存在外界干扰和跟踪误差估计的问题,设计了一种基于双闭环的预设性能函数约束的反步自适应控制方法。首先,将四旋翼无人机系统转化为位置外环和姿态内环的双闭环系统,利用性能函数通过误差转换将输出约束问题转化为无约束问题;然后,根据反步自适应方法分别对位置子系统和姿态子系统设计控制器,设计指数干扰观测器对参数不确定和外界干扰进行估计。仿真结果表明,所设计的控制器既能保证系统的稳定性和鲁棒性,又具有良好的瞬态误差跟踪特性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 轨迹跟踪 反步自适应控制 预设性能 干扰观测器
原文传递
基于预设性能的非仿射非线性系统自适应有限时间控制 被引量：10
9
作者 陈明 李小华 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期1259-1264,共6页
针对一类具有死区的非仿射非线性系统,将预设性能控制与有限时间控制相结合,提出一种具有预设性能的自适应有限时间跟踪控制方法.基于Backstepping技术、模糊逻辑系统及有限时间Lyapunov稳定理论,给出使系统半全局实际有限时间稳定(semi... 针对一类具有死区的非仿射非线性系统,将预设性能控制与有限时间控制相结合,提出一种具有预设性能的自适应有限时间跟踪控制方法.基于Backstepping技术、模糊逻辑系统及有限时间Lyapunov稳定理论,给出使系统半全局实际有限时间稳定(semi-globally practically finite-time stable,SGPFS)的充分条件和设计步骤.该控制策略不仅使系统的输出误差在有限时间内收敛到一个预先设定区域,同时保证其收敛速度、最大超调量和稳态误差均满足预先设定的性能要求.最后通过仿真示例验证了所提出设计方法的有效性. 展开更多
关键词 有限时间控制 预设性能 BACKSTEPPING 非仿射非线性系统 自适应控制 跟踪控制
原文传递
基于性能指标约束的一类输入死区非线性系统最优控制 被引量：10
10
作者 郭子杰 白伟伟 +1 位作者 周琪 鲁仁全 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第11期2128-2136,共9页
针对一类考虑指定性能和带有输入死区约束的严格反馈非线性系统,本文提出了一种自适应模糊最优控制方法.采用模糊逻辑系统逼近系统的未知非线性函数及代价函数,利用backstepping方法及命令滤波技术,设计前馈控制器.针对仿射形式的误差系... 针对一类考虑指定性能和带有输入死区约束的严格反馈非线性系统,本文提出了一种自适应模糊最优控制方法.采用模糊逻辑系统逼近系统的未知非线性函数及代价函数,利用backstepping方法及命令滤波技术,设计前馈控制器.针对仿射形式的误差系统,结合自适应动态规划技术,设计最优反馈控制器.采用指定性能控制方法,将系统跟踪误差约束在指定范围内.利用死区斜率信息解决具有死区输入的非线性系统的控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,证明闭环系统内所有信号是一致最终有界的.最后仿真结果验证了本文方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 自适应模糊最优控制 自适应动态规划 BACKSTEPPING方法 输入死区 指定性能
下载PDF
舰载无人机着舰轨迹跟踪鲁棒控制器设计 被引量：10
11
作者 张杨 吴文海 +1 位作者 胡云安 程春华 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期557-565,共9页
为确保舰载无人机着舰阶段精确地跟踪下滑轨迹,并且在稳态性能基础上具有更好的瞬态性能,本文在新的等效误差模型的基础上提出了受限指令预设性能控制律设计方法.首先考虑了舵面受限和角速率受限等实际工程问题,引入受限指令滤波方法,... 为确保舰载无人机着舰阶段精确地跟踪下滑轨迹,并且在稳态性能基础上具有更好的瞬态性能,本文在新的等效误差模型的基础上提出了受限指令预设性能控制律设计方法.首先考虑了舵面受限和角速率受限等实际工程问题,引入受限指令滤波方法,然后综合考虑建模误差和外界扰动,引入了连续的双曲正切函数对饱和函数进行近似,并设计了自适应律对模型未知参数进行估计,最后引入了预设性能方法对着舰的瞬态性能进行了重点分析.通过理论推导和仿真验证,证明了本文提出的方法在复杂着舰环境下有较好的瞬态性能和较好的鲁棒性. 展开更多
关键词 舰载无人机 纵向控制 轨迹跟踪 受限指令 预设性能
下载PDF
基于预设性能的四旋翼无人机编队安全控制 被引量：9
12
作者 郭洪振 陈谋 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第8期293-305,共13页
针对四旋翼无人机编队系统存在模型不确定性、未知外部干扰与内部碰撞等问题,提出一种基于预设性能的安全控制方法。首先使用预设性能函数结合误差转换方法,将防止内部碰撞的不等式约束问题转换为无约束问题。同时针对模型中的不确定项... 针对四旋翼无人机编队系统存在模型不确定性、未知外部干扰与内部碰撞等问题,提出一种基于预设性能的安全控制方法。首先使用预设性能函数结合误差转换方法,将防止内部碰撞的不等式约束问题转换为无约束问题。同时针对模型中的不确定项,使用神经网络进行逼近;针对神经网络逼近误差与未知外部干扰组成的复合干扰,使用非线性干扰观测器进行估计,并分别设计位置与姿态子系统控制器,避免了编队内四旋翼无人机的碰撞。然后借助Lyapunov方法证明了闭环系统所有信号的收敛性。最后通过数值仿真验证了所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 编队控制 安全控制 预设性能 神经网络 干扰观测器
原文传递
基于预设性能的船舶直流微电网终端滑模反推控制 被引量：8
13
作者 许德智 张威 +1 位作者 杨玮林 夏岩 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期697-706,共10页
为了解决船舶直流微网中负载突变带来的直流母线电压波动问题,本文首先在微网中引入混合储能系统并构建船舶直流微网的数学模型,接着采用一阶低通滤波的策略分配差额功率,最后设计了一种基于预设性能的终端滑模反推控制策略.在控制器中... 为了解决船舶直流微网中负载突变带来的直流母线电压波动问题,本文首先在微网中引入混合储能系统并构建船舶直流微网的数学模型,接着采用一阶低通滤波的策略分配差额功率,最后设计了一种基于预设性能的终端滑模反推控制策略.在控制器中引入预设性能函数,使直流母线的跟踪误差按照预设的曲线进行快速收敛,定义跟踪误差的终端滑模面并利用反推的方法求解出控制器,最后对整个闭环控制系统的稳定性进行了证明.通过MATLAB/Simulink仿真,并与PI、反推控制策略进行对比,突显所设计的控制策略在稳定直流母线电压、减小调节时间、加快负荷响应速度等方面的有效性与优越性. 展开更多
关键词 预设性能 滑模控制 一阶低通滤波 混合储能系统 船舶直流微网
下载PDF
基于预设性能的自适应神经网络船舶轨迹跟踪 被引量：7
14
作者 焦建芳 包端华 胡正中 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期77-82,共6页
针对存在模型参数摄动与外界未知海洋环境干扰的船舶轨迹跟踪问题,提出一种具有规定性能要求约束的船舶轨迹跟踪控制策略.该控制策略通过引入具有约束作用的性能函数进行控制器的设计.先将有不等式约束的船舶轨迹跟踪误差转换为等价的... 针对存在模型参数摄动与外界未知海洋环境干扰的船舶轨迹跟踪问题,提出一种具有规定性能要求约束的船舶轨迹跟踪控制策略.该控制策略通过引入具有约束作用的性能函数进行控制器的设计.先将有不等式约束的船舶轨迹跟踪误差转换为等价的无约束的误差,然后将转换得到的误差与滑模控制相结合设计控制器,保证船舶轨迹跟踪控制的快速性与高精度,同时使用低通滤波器求解虚拟控制量导数,避免微分爆炸.而后通过径向基函数(RBF)神经网络克服模型参数摄动,利用非线性增益函数与双曲正切函数设计自适应律,对外界未知干扰与模型参数逼近误差的总和的界进行估计.最后基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定理论证明了闭环系统中所有状态量最终一致有界,且船舶轨迹跟踪误差收敛到规定的范围内.仿真实验验证了所提出的控制策略的有效性与优越性. 展开更多
关键词 轨迹跟踪 预设性能 滑模控制 低通滤波器 神经网络 自适应
原文传递
高超声速飞行器非仿射模型的预设性能反演控制 被引量：8
15
作者 李小兵 赵思源 +1 位作者 卜祥伟 何阳光 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1672-1681,共10页
针对高超声速飞行器高动态、快时变、强耦合、不确定与多约束的非仿射模型,设计了一种无需估计和逼近的新型预设性能反演控制方法.首先将高超声速飞行器纵向运动模型分解为速度子系统和高度子系统并表示为非仿射形式,并对两个子系统分... 针对高超声速飞行器高动态、快时变、强耦合、不确定与多约束的非仿射模型,设计了一种无需估计和逼近的新型预设性能反演控制方法.首先将高超声速飞行器纵向运动模型分解为速度子系统和高度子系统并表示为非仿射形式,并对两个子系统分别设计新型预设性能反演控制器.所设计的控制器不再需要虚拟控制律对时间反复求导,从而避免了"微分膨胀问题".其次通过设计性能函数,保证跟踪误差限定在预期范围内,使控制器具有满意的动态性能和稳态性能,同时明显降低了计算量.最后,通过仿真验证了控制器的有效性及可行性. 展开更多
关键词 高超声速飞行器 非仿射 预设性能 虚拟控制律 动态性能
下载PDF
一类不确定非线性系统的预定性能自适应控制 被引量：8
16
作者 刘勇华 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1123-1127,共5页
本文研究了一类不确定严格反馈非线性系统的预定性能控制问题.为保证系统预定性能,引入了一个简单的障碍型Lyapunov函数.结合反推设计法,给出了一种新的自适应控制算法.理论与实验结果表明,所得控制器不仅保证了系统预定性能,且使得闭... 本文研究了一类不确定严格反馈非线性系统的预定性能控制问题.为保证系统预定性能,引入了一个简单的障碍型Lyapunov函数.结合反推设计法,给出了一种新的自适应控制算法.理论与实验结果表明,所得控制器不仅保证了系统预定性能,且使得闭环系统所有信号有界. 展开更多
关键词 非线性系统 反推设计 预定性能 障碍型Lyapunov函数
下载PDF
高超声速飞行器保预设性能的反演控制方法 被引量：8
17
作者 李小兵 赵思源 +1 位作者 卜祥伟 何阳光 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期73-83,共11页
为了解决高超声速飞行器纵向运动模型的稳定轨迹控制问题,设计了一种在非仿射模型基础上保证预设性能的反演控制方法。对于速度子系统,直接设计非仿射控制律,保证预设性能,通过合理的变换将高度子系统转化为严格的反馈形式,便于反演控... 为了解决高超声速飞行器纵向运动模型的稳定轨迹控制问题,设计了一种在非仿射模型基础上保证预设性能的反演控制方法。对于速度子系统,直接设计非仿射控制律,保证预设性能,通过合理的变换将高度子系统转化为严格的反馈形式,便于反演控制步骤的设计。基于动态性能和稳态精度,设计了预设性能函数,将跟踪误差的稳定性限制在预设范围内,引入指令滤波器,有效克服了传统反演控制中虚拟信号重复推导的问题。控制器的设计不依赖于精确的模型。引入径向基函数来逼近过程中的未知函数,使得控制律具有令人满意的鲁棒性和实用性。基于李雅普诺夫稳定性理论,证明了所有闭环系统的稳定性。仿真结果表明,该控制器能够稳定地跟踪参考信号。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 非仿射 预设性能 反演控制 径向基函数
下载PDF
欠驱动水下机器人三维轨迹跟踪有限时间预设性能控制 被引量：7
18
作者 杜佳璐 李健 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期383-392,共10页
本文研究了具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的欠驱动水下机器人(AUVs)三维轨迹跟踪有限时间预设性能控制问题,提出新型预设性能函数和误差映射函数,将受预设性能限制的轨迹跟踪误差转变为非受限的变换后误差;构造新的超螺旋(ST)... 本文研究了具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的欠驱动水下机器人(AUVs)三维轨迹跟踪有限时间预设性能控制问题,提出新型预设性能函数和误差映射函数,将受预设性能限制的轨迹跟踪误差转变为非受限的变换后误差;构造新的超螺旋(ST)扩张状态观测器,在有限时间内实时估计AUV不确定动态和未知时变海洋环境扰动引起的总扰动;基于上述,设计新的ST控制律,实现了欠驱动AUV三维轨迹跟踪有限时间预设性能控制.理论分析证明了最终的AUV三维轨迹跟踪闭环控制系统的稳定性,仿真及仿真比较结果验证了所设计控制律的有效性和优越性. 展开更多
关键词 欠驱动水下机器人 三维轨迹跟踪 有限时间 预设性能 超螺旋算法
下载PDF
四旋翼无人机预设性能非线性PI串级姿态控制 被引量：8
19
作者 陈龙胜 宁晓明 《应用科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期137-150,共14页
仅在系统初始条件已知的前提下,针对具有未知外界扰动和未知非线性特性的四旋翼无人机系统,提出了一种预设性能非线性PI串级姿态控制方法.将四旋翼无人机姿态系统分解为欧拉角和角速率两个动态子系统,并充分考虑系统的内部动态因果关系... 仅在系统初始条件已知的前提下,针对具有未知外界扰动和未知非线性特性的四旋翼无人机系统,提出了一种预设性能非线性PI串级姿态控制方法.将四旋翼无人机姿态系统分解为欧拉角和角速率两个动态子系统,并充分考虑系统的内部动态因果关系;采用串级控制消除系统欠驱动对控制器设计带来的不利影响,以改善控制效果.针对系统的不确定性、未知外界扰动及预设性能可能引起的控制器奇异问题,基于预设性能的误差转换函数和泰勒多项式构造简单的非线性函数,分别为欧拉角和角速率动态子系统设计非线性PI控制器,并从理论上证明其可行性.所设计的控制器继承了传统PID的优点,其参数调整更加灵活,且具有很强的鲁棒性和自适应性.仿真试验结果验证了该方法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 四旋翼无人机 预设性能 串级控制 非线性PI控制
下载PDF
控制增益为未知函数的不确定系统预设性能反演控制 被引量：8
20
作者 耿宝亮 胡云安 +1 位作者 李静 赵永涛 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第11期2521-2529,共9页
对一类控制增益为未知函数的不确定严格反馈系统的预设性能反演控制进行研究.首先,提出一种新的变参数约束方案,放宽了对初始跟踪误差已知的限制,并通过误差转化将不等式约束的受限系统转化为非受限系统.随后,通过引入积分型Lyapunov函... 对一类控制增益为未知函数的不确定严格反馈系统的预设性能反演控制进行研究.首先,提出一种新的变参数约束方案,放宽了对初始跟踪误差已知的限制,并通过误差转化将不等式约束的受限系统转化为非受限系统.随后,通过引入积分型Lyapunov函数,避免了因控制增益未知而引起的系统奇异问题.最后,综合应用自适应技术、径向基函数(Radial basis function,RBF)神经网络和反演控制技术完成了控制器的设计,系统中的未知函数利用RBF神经网络直接进行逼近.所设计的控制器能够满足预设性能的要求,且保证闭环系统所有的状态量有界.仿真研究证明了控制器设计方法的有效性. 展开更多
关键词 预设性能 误差转化 反演 神经网络
下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 14 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部