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超高压线巡检机器人移动越障机构综述 被引量：13
1
作者 孙翠莲 王洪光 +1 位作者 赵明扬 谈大龙 《机械设计与制造》 北大核心 2006年第10期161-163,共3页
介绍了国内外超高压输电线路巡检机器人的研究现状,分析了几种典型的巡检机器人传动原理、机械结构的特点,详细探讨了巡检机器人移动、越障的运动机理和机构形式。最后总结了巡检机器人移动越障机构的难点,展望了巡检机器人的发展趋势。
关键词 巡检机器人 超高压输电线 越障
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基础教育改革的障碍及其超越 被引量：12
2
作者 李贤 谢少华 《教育发展研究》 CSSCI 北大核心 2010年第6期30-35,共6页
本研究将我国基础教育改革面临的障碍区分为价值障碍、权力障碍、改革本身的实际障碍和心理障碍等四大类,针对四类障碍的具体表现分别探讨超越的基本策略。
关键词 基础教育改革 价值障碍 权力障碍 实际障碍 心理障碍
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无人机高电压输电线路障碍物检测方法
3
作者 储剑 贾云飞 《电子设计工程》 2024年第15期133-136,141,共5页
针对电力巡检无人机在高电压输电线路遇到的各种障碍物及其特点,该文提出了一种基于视觉TF-Net障碍物检测算法。该算法通过巡检无人机上的双目摄像头获取图像,并利用障碍物的几何形状和图像特征确定障碍物类型,结合摄像头和障碍物之间... 针对电力巡检无人机在高电压输电线路遇到的各种障碍物及其特点,该文提出了一种基于视觉TF-Net障碍物检测算法。该算法通过巡检无人机上的双目摄像头获取图像,并利用障碍物的几何形状和图像特征确定障碍物类型,结合摄像头和障碍物之间的位置关系计算出障碍物到无人机的距离,以判断是否会影响无人机的正常飞行。研究采用了局部敏感提取、Ghost-Group卷积单元等方法,并对神经网络进行了轻量化处理,以最大化降低功耗。实验结果表明,相对于传统的卷积算法,该算法FPS提升了10 frames/s,平均精度(mAP)提升了6%。该算法在检测精度和检测速度上较普通算法框架都有一定提升。 展开更多
关键词 无人机 电力巡检 障碍物 检测 视觉
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大功率轻量化无人机激光清障系统设计 被引量：3
4
作者 万能 汪晓 +1 位作者 郭可贵 苏欣欣 《自动化与仪表》 2022年第6期38-42,73,共6页
为保证无人机在不同环境下对障碍物的识别以及清障效果,以大功率轻量化无人机为例,设计无人机激光清障系统。该系统的感知层接收用户层发送的清障任务指令后,利用采集核心控制器控制传感设备以及摄像头获取障碍物以及作业环境的信息,通... 为保证无人机在不同环境下对障碍物的识别以及清障效果,以大功率轻量化无人机为例,设计无人机激光清障系统。该系统的感知层接收用户层发送的清障任务指令后,利用采集核心控制器控制传感设备以及摄像头获取障碍物以及作业环境的信息,通过网络层将该信息传送至逻辑控制层,逻辑控制层接收和存储信息后,采用改进蚁群算法规划清障作业最佳路径,并按照该路径检测障碍物;同时该层采用ARM处理器控制无人机的飞行,并且该层依据存储的信息计算障碍物的详细参数,设定判别函数完成障碍物识别后清除障碍物;同时将清障结果呈现至用户服务层。测试结果表明,该系统检测障碍物的覆盖率高于96.5%以上,能够准确识别线路中的障碍物,完成清障处理。 展开更多
关键词 大功率 轻量化 无人机 激光清障系统 核心控制器 障碍物识别
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基于B样条曲线的电力巡检机器人越障控制 被引量：3
5
作者 张刚 宋丽敏 +1 位作者 龚健 王良 《自动化与仪表》 2020年第3期41-45,共5页
为了提高电力巡检机器人越障控制能力,该文提出基于B样条曲线的电力巡检机器人越障控制技术,首先构建电力巡检机器人的被控对象模型,结合电力巡检机器人驱动动力学分布,进行电力巡检机器人的定位控制,同时采用避障算法进行电力巡检机器... 为了提高电力巡检机器人越障控制能力,该文提出基于B样条曲线的电力巡检机器人越障控制技术,首先构建电力巡检机器人的被控对象模型,结合电力巡检机器人驱动动力学分布,进行电力巡检机器人的定位控制,同时采用避障算法进行电力巡检机器人巡检过程中的越障控制,结合位姿参数的自适应调节方法进行电力巡检机器人越障运动学模型构造。在此基础上,建立电力巡检机器人越障控制目标函数,采用B样条曲线跟踪寻优方法进行机器人的越障路径规划,采用自适应的模糊信息加权方法,进行电力巡检机器人越障控制优化。仿真结果表明,采用该方法进行电力巡检机器人运动轨迹测定分布结果稳定,接近运动轨迹的标准值。其越障控制的灵敏度较高,自适应控制能力较强,电力巡检机器人运动轨迹测定分布结果稳定,提高了电力巡检机器人越障性能。 展开更多
关键词 B样条曲线 电力巡检 机器人 越障控制
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警察权力制约的若干“瓶颈”分析 被引量：1
6
作者 宁海峰 《福建公安高等专科学校学报（社会公共安全研究）》 2004年第5期71-74,共4页
以司法权控制警察权 ,加强对警察权力的监督 ,本是法治社会下对警察权的行政本质深刻认识的结果。但在处于社会转型期、“稳定压倒一切”的当代中国 ,司法权控制警察权的发展却面临着诸多“瓶颈” :司法权控制警察权与社会学、管理学、... 以司法权控制警察权 ,加强对警察权力的监督 ,本是法治社会下对警察权的行政本质深刻认识的结果。但在处于社会转型期、“稳定压倒一切”的当代中国 ,司法权控制警察权的发展却面临着诸多“瓶颈” :司法权控制警察权与社会学、管理学、司法机关的工作实践和法治社会的必备条件以及当代中国国情等宏观因素存在着冲突之处 ,这些冲突之处又反过来阻碍着司法权控制警察权的进一步推行。 展开更多
关键词 法治 司法权 警察权 “瓶颈”
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试论我国沉默权制度建立的障碍和对策 被引量：2
7
作者 肖羽飞 吴岚 《江西师范大学学报（哲学社会科学版）》 2006年第5期103-106,共4页
沉默权已成为世界各国普遍承认的一项基本诉讼权利。我国现有的制度和传统的司法观念对于沉默权的建立有一定的障碍。我们必须从观念上、制度上和立法上进行改革,以利于我国沉默权制度的建立,适应国际人权制度发展的需要。
关键词 沉默权 制度 障碍 对策
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燃爆式弹跳驱动器的设计与分析 被引量：2
8
作者 宁萌 马泽峰 +3 位作者 薛必伦 赵锴 罗超 徐进 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第9期18-22,共5页
跳跃机器人具有高效的越障能力和广阔的应用前景,正在形成新的热点研究方向。以汽缸为弹跳主体,采用可燃性混合气体,热火头为点火装置,辅以电磁阀等元件,设计了一种高性能的燃爆式弹跳驱动器。对其工作原理进行了分析,驱动器利用气体爆... 跳跃机器人具有高效的越障能力和广阔的应用前景,正在形成新的热点研究方向。以汽缸为弹跳主体,采用可燃性混合气体,热火头为点火装置,辅以电磁阀等元件,设计了一种高性能的燃爆式弹跳驱动器。对其工作原理进行了分析,驱动器利用气体爆炸产生的冲力反推地面实现跳跃,在此基础上完成了机械结构的设计。然后就负载对弹跳高度的影响进行了理论分析和试验验证。试验证明:该弹跳机构弹跳高度可达5.1 m,具有较强的带负载能力,带3 kg的负载弹跳高度可达2.02 m,具有良好的弹跳性能和较高的能量利用率。 展开更多
关键词 可燃性混合气体 燃爆式 弹跳驱动器 越障
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检察权运行机制的障碍及完善路径 被引量：1
9
作者 张兆松 楼兴龙 《宁波大学学报（人文科学版）》 2016年第3期100-105,共6页
现行检察权运行机制具有检察独立的整体性、检察领导体制的多重性、检察权运行方式的行政性及检察权内部运行架构的层阶性等特点。这些特点导致检察权运行机制存在检察官的非独立性、检察权的地方化、检察权行使的非司法化及检察责任的... 现行检察权运行机制具有检察独立的整体性、检察领导体制的多重性、检察权运行方式的行政性及检察权内部运行架构的层阶性等特点。这些特点导致检察权运行机制存在检察官的非独立性、检察权的地方化、检察权行使的非司法化及检察责任的模糊性等障碍。完善检察权运行机制的路径选择是:全面实行主任检察官制度,由检察院独立走向检察官独立;建立检察垂直领导体制,破除检察权的地方化;克服行政化,大力推进检察办案方式的司法化;打破层阶制,实现检察责任的明确化。 展开更多
关键词 检察权 运行机制 障碍 完善
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基于Wasp的工业园区分散式风电场风资源评估应用
10
作者 陈钇西 邵聪颖 《上海节能》 2019年第3期199-204,共6页
分散式风电是未来风力发电行业的新增长点。以企业建设用地为场址的分散式风电场也将迎来空前的发展。风电场与人类活动范围越来越近,相关的风资源评估研究却很少。结合实例,本文以粗糙度模型与障碍物模型研究某工业园区地貌的风资源影... 分散式风电是未来风力发电行业的新增长点。以企业建设用地为场址的分散式风电场也将迎来空前的发展。风电场与人类活动范围越来越近,相关的风资源评估研究却很少。结合实例,本文以粗糙度模型与障碍物模型研究某工业园区地貌的风资源影响,估算风场发电量,为今后类似工程提供借鉴。 展开更多
关键词 分散式风电 粗糙度 障碍物 风资源评估
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超高压输电线路巡检机器人越障控制问题的研究 被引量：30
11
作者 付双飞 王洪光 +1 位作者 房立金 姜勇 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期341-345,366,共6页
给出了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据机器人的作业任务,提出了基于传感器信息、约束信息以及动作反馈信息作为输入,产生式系统作为动作输出的越障控制方式.仿真结果表明此方法对于机器人的越障过程是有效的.
关键词 电力传输线路 巡检机器人 产生式系统 越障控制
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无人机倾斜摄影技术在电力巡线树障检测中的实践应用研究 被引量：35
12
作者 周小红 李向欢 +1 位作者 石蕾 龙焕 《电力大数据》 2019年第8期53-59,共7页
为解决目前贵州电网电力巡线工作中人工巡检存在精度低、效率慢、智能化水平低等问题,本文结合无人机倾斜摄影技术的工作原理,对输电线路杆塔、通道及周边环境进行无人机航飞、空中三角测量、建模,形成电力线通道三维点云,利用自动匹配... 为解决目前贵州电网电力巡线工作中人工巡检存在精度低、效率慢、智能化水平低等问题,本文结合无人机倾斜摄影技术的工作原理,对输电线路杆塔、通道及周边环境进行无人机航飞、空中三角测量、建模,形成电力线通道三维点云,利用自动匹配算法生成的导线精确计算出树障距离和位置,并生成输电线通道障碍物报告。即将无人机倾斜摄影技术用于电力线巡检,可在恢复输电线路通道三维点云的基础上实现树障的定量化检测,探索出一种无人机智能电力巡线新方法。本文将从无人机航空摄影方法、地表三维点云重建方法、导线三维重建方法和树线距离量测方法四个方面入手,重点分析无人机倾斜摄影技术在电力巡线树障巡检作业中的工作原理和流程,并结合一线巡检班组的实验数据,阐述其在实践中的具体应用。 展开更多
关键词 倾斜摄影 三维点云 导线三维重建 树障巡检
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金属障碍物对磁耦合谐振无线电能传输系统的影响 被引量：29
13
作者 陈琛 黄学良 +2 位作者 孙文慧 谭林林 强浩 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期22-26,共5页
近年来,基于无线电能传输技术的各类系统受到越来越广泛的关注。大多数关于磁耦合谐振式无线电能传输技术的研究集中于能量在自由空间中传播的情况,本文针对无线电能传输系统可能遇到金属介质障碍物的情况进行了探讨。分别将障碍物置于... 近年来,基于无线电能传输技术的各类系统受到越来越广泛的关注。大多数关于磁耦合谐振式无线电能传输技术的研究集中于能量在自由空间中传播的情况,本文针对无线电能传输系统可能遇到金属介质障碍物的情况进行了探讨。分别将障碍物置于发射端一侧、接收端一侧以及发射端和接收端之间,并对其进行仿真分析及实验验证。仿真结果显示金属障碍物的设置对系统附近磁场有明显影响,与实验结果一致。并且证明,通过调节可调电容,可以使系统输出功率大致恢复到无障碍物时的水平。 展开更多
关键词 无线电能传输 磁耦合谐振 障碍物 仿真
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基于多传感器信息融合的输电线路巡检机器人自主越障方法研究 被引量：28
14
作者 王吉岱 徐东晓 +4 位作者 孙爱芹 张庆伟 侯建国 刘毅 张斌 《机床与液压》 北大核心 2020年第9期24-28,共5页
针对550 kV架空输电线路巡检机器人在运行过程中对线上金具识别不稳定及自主越障效率低等问题,基于多传感器信息融合的方法,结合机器人在线越障过程的特点,提出了一种基于多传感器信息融合自主越障方法与策略,并进行了在线自主越障实验... 针对550 kV架空输电线路巡检机器人在运行过程中对线上金具识别不稳定及自主越障效率低等问题,基于多传感器信息融合的方法,结合机器人在线越障过程的特点,提出了一种基于多传感器信息融合自主越障方法与策略,并进行了在线自主越障实验。结果表明:以巡线机器人为平台,基于多传感器信息融合的机器人自主越障策略是可行的,提高了机器人越障运动的准确性和灵活性,保证机器人安全可靠的运行。 展开更多
关键词 输电线路 巡检机器人 多传感器信息融合 自主越障
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电力巡检无人机避障技术研究 被引量：19
15
作者 刘跃波 马立新 《电子测量技术》 2019年第13期1-5,共5页
随着新一代航空技术及信息化技术的快速发展,无人机渐渐进入民用领域,电力巡检也逐渐引入无人机来代替人工巡检。无人机电力巡检不仅能够减少人工的工作量,提高其安全性,还能很大程度上提高巡检的效率。针对无人机电力巡检所面临的复杂... 随着新一代航空技术及信息化技术的快速发展,无人机渐渐进入民用领域,电力巡检也逐渐引入无人机来代替人工巡检。无人机电力巡检不仅能够减少人工的工作量,提高其安全性,还能很大程度上提高巡检的效率。针对无人机电力巡检所面临的复杂飞行环境的问题,提出了一种高效的无人机避障算法,首先基于柱状避障空间方法环境建模以及架空线路周围电场模型,其次提出T-S模糊神经网络,建立模糊控制规则,最后对实时避障功能进行仿真。仿真结果表明,该方法可为无人机电力巡检实时避障能力的提升及推广应用提供理论和实践支持。 展开更多
关键词 无人机 电力巡检 避障 模糊神经网络 仿真
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论检察权配置的自缚性 被引量：19
16
作者 孙皓 《环球法律评论》 CSSCI 北大核心 2016年第6期59-74,共16页
检察权由诸多不同类型的权力组合而成,并各自在刑事诉讼流程中扮演着不可或缺的角色。目前的检察权配置,正是基于其权能的特质才形成固有模式,表现为精细化分工的内设机构。但是,这样的格局形态却导致司法实践中的权力运行障碍,限制了... 检察权由诸多不同类型的权力组合而成,并各自在刑事诉讼流程中扮演着不可或缺的角色。目前的检察权配置,正是基于其权能的特质才形成固有模式,表现为精细化分工的内设机构。但是,这样的格局形态却导致司法实践中的权力运行障碍,限制了立法原意的实现,产生了某种"自缚性"。这一问题的解决,有赖于释放办案主体的自主性,以渐进方式破除"部门析出"的体制性障碍。当检察权以相对集中的样态呈现时,或许可以彻底摆脱因其自身功能失灵所造成的反噬,确保内外关系秩序的恢复。为此,需要重新对检察机关的内部组织形式进行排列组合,打破精细化分工的固有格局,代之以具有自主性的办案单元。当然,消除"自缚性"将是一个漫长的过程,科学的方法论在其中发挥着至为关键的作用,并推动提升司法效能、保障司法公正之根本目标的实现。 展开更多
关键词 检察权 自缚性 部门析出
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基于模糊神经网络的电力巡线无人机避障技术研究 被引量：18
17
作者 邴丽媛 刘智 蒋余成 《长春理工大学学报（自然科学版）》 2017年第3期98-102,107,共6页
随着国民经济持续稳定快速发展,,输电线路的巡检工作量日益加大,传统人工巡检已经不能满足当前输电线路巡检的需求。无人机电力巡线能够较好弥补人工巡检的不足,提高电力巡检作业的工作效率。为了获得精确的无人机与输电线路、杆塔以及... 随着国民经济持续稳定快速发展,,输电线路的巡检工作量日益加大,传统人工巡检已经不能满足当前输电线路巡检的需求。无人机电力巡线能够较好弥补人工巡检的不足,提高电力巡检作业的工作效率。为了获得精确的无人机与输电线路、杆塔以及附近障碍物的距离信息,采用了多传感器融合技术,通过对巡检过程中可能出现的障碍物进行建模,建立最小安全空间模型和输电线路周围电场模型,提出基于模糊神经网络的方法,对无人机电力巡线的避障技术进行了研究。仿真结果表明,该方法可以有效实现无人机在电力巡线中对障碍物的躲避。 展开更多
关键词 无人机 电力巡线 避障技术
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电力巡线无人直升机障碍规避系统 被引量：16
18
作者 郑天茹 王滨海 +2 位作者 刘俍 王骞 张晶晶 《山东电力技术》 2012年第1期14-17,共4页
为保障无人机巡线系统及输电线路安全,需要为无人机电力巡线系统设计一套飞行障碍规避系统,能够实现无人机巡线系统自主避障功能,提升巡线作业的可靠性。介绍电力巡线无人直升机障碍规避系统的测距方式方法、总体设计、各组成部分功能... 为保障无人机巡线系统及输电线路安全,需要为无人机电力巡线系统设计一套飞行障碍规避系统,能够实现无人机巡线系统自主避障功能,提升巡线作业的可靠性。介绍电力巡线无人直升机障碍规避系统的测距方式方法、总体设计、各组成部分功能以及整体达到的效果。 展开更多
关键词 无人机 电力巡线 避障 测距传感器 电磁场检测传感器 视觉传感器
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超声波避障智能小车的设计 被引量：15
19
作者 张萍 《自动化仪表》 CAS 2017年第9期40-43,共4页
为了提高智能小车自主导航的能力,需要解决智能小车在复杂环境中的自主避障问题。为了实现自主避障,提出了超声波避障的设计方案和处理算法。智能小车采用四轮驱动以提高驱动能力,通过不同宽度的脉冲控制舵机实现不同方向、不同角度的转... 为了提高智能小车自主导航的能力,需要解决智能小车在复杂环境中的自主避障问题。为了实现自主避障,提出了超声波避障的设计方案和处理算法。智能小车采用四轮驱动以提高驱动能力,通过不同宽度的脉冲控制舵机实现不同方向、不同角度的转向,从而带动超声波模块实现不同方向障碍物距离的检测。针对智能小车电机运转易引入干扰造成系统供电电压不稳的问题,提出了电机驱动模块和系统控制电路分开供电的解决方案。重点针对当障碍物超出超声波检测范围时小车软件程序易陷入"死区",以及在多个方向同时遇到障碍物时小车避障易发生刮擦等问题,提出了定时器溢出中断算法和后退转弯算法等解决方案。试验证明:该算法的小车避障效果较好,具有一定的推广、使用价值。 展开更多
关键词 智能小车 供电电源 超声波避障 避障算法 定时器溢出中断算法 后退转弯算法
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基于MSP430多功能智能小车的设计 被引量：15
20
作者 曾英 赵河明 彭志凌 《电子测量技术》 2017年第6期10-14,共5页
为了进一步研究智能小车在实际生活中的参考及应用价值,以TI公司的MSP430G2553单片机最小系统作为智能小车的控制与检测核心,提出了一种基于低功耗单片机的智能小车的设计方案。利用控制程序对系统的声音识别模块、红外反射模块、电机... 为了进一步研究智能小车在实际生活中的参考及应用价值,以TI公司的MSP430G2553单片机最小系统作为智能小车的控制与检测核心,提出了一种基于低功耗单片机的智能小车的设计方案。利用控制程序对系统的声音识别模块、红外反射模块、电机驱动模块、蜂鸣警报模块与夜间探照模块的状态进行实时监测,实现智能小车的循迹、避障、声音识别、夜间探照和蜂鸣器报警等功能。经过系统测试.经过系统测试,小车运行灵活平稳,硬件部分工作稳定,可靠性高。 展开更多
关键词 MSP430G2553 低功耗 循迹 避障 智能小车
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