轴线测量与迭代补偿的机器人几何参数标定 被引量：19

1

作者 温秀兰 崔俊宇 +2 位作者 芮平 张腾飞 康传帅 《计量学报》 CSCD 北大核心 2018年第4期449-454,共6页

为了提高串联工业机器人的绝对定位精度,提出了采用轴线测量与迭代补偿相结合的工业机器人几何参数标定方法。首先利用激光跟踪仪测量机器人单轴运动的轨迹,将所测轨迹点通过空间投影计算各轴线的位置;然后根据机器人模型参数的几何定... 为了提高串联工业机器人的绝对定位精度,提出了采用轴线测量与迭代补偿相结合的工业机器人几何参数标定方法。首先利用激光跟踪仪测量机器人单轴运动的轨迹,将所测轨迹点通过空间投影计算各轴线的位置;然后根据机器人模型参数的几何定义提取机器人模型的实际参数,并采用基于距离误差的迭代补偿方法进行参数标定效果验证。对埃夫特ER10L-C10工业机器人进行标定实验研究,结果表明:机器人绝对定位误差的最大值、平均值和标准差分别从补偿前的4.215、1.932和1.437 mm减小到补偿后的2.979、1.015和1.031 mm,该方法能够简单快速标定出机器人模型的实际几何参数,有效提高了机器人的绝对定位精度。 展开更多

关键词 计量学 绝对定位精度 串联工业机器人 几何参数标定 轴线测量法 迭代补偿

下载PDF 职称材料

沉管隧道管节沉放实时定位测量技术现状分析 被引量：17

2

作者 任朝军 吕黄 +1 位作者 苏林王 应宗权 《现代隧道技术》 EI 北大核心 2012年第1期44-49,共6页

文章在调研国内外沉管隧道工程实例的基础上对管节沉放实时定位测量方法进行了分析研究,重点介绍了应用较为广泛的几种测量方法,如全站仪法、GPS法、声纳法和机械法的特点、原理及现场应用,并对4种定位测量方法的优缺点进行了比较,给出... 文章在调研国内外沉管隧道工程实例的基础上对管节沉放实时定位测量方法进行了分析研究,重点介绍了应用较为广泛的几种测量方法,如全站仪法、GPS法、声纳法和机械法的特点、原理及现场应用,并对4种定位测量方法的优缺点进行了比较,给出了每种定位测量方法的适用范围,为以后类似工程定位测量方法的选取提供了参考依据。 展开更多

关键词 定位测量 全站仪法 GPS法 声纳法 机械法

下载PDF 职称材料

组合式测控技术在外海超长沉管隧道安装中的应用 被引量：11

3

作者 锁旭宏 《公路》 北大核心 2018年第8期37-42,共6页

沉管隧道的施工环境越来越复杂,沉管管节的规模越来越大,仅应用一种沉管测控方法很难满足沉管管节水下精确定位的要求。针对外海超长沉管隧道安装水深大、安装过程实时轴线控制要求高、现场条件复杂等特点,为了提高沉管安装定位精度,研... 沉管隧道的施工环境越来越复杂,沉管管节的规模越来越大,仅应用一种沉管测控方法很难满足沉管管节水下精确定位的要求。针对外海超长沉管隧道安装水深大、安装过程实时轴线控制要求高、现场条件复杂等特点,为了提高沉管安装定位精度,研发了首端相对定位系统和尾端绝对定位组合式测控系统,在工程中取得了良好效果。重点介绍该组合式定位系统的原理、技术、应用等,以便为今后类似工程提供借鉴和参考。 展开更多

关键词 沉管隧道 定位测量方法 测控系统 高精度 声呐 RTK

原文传递

中子谱仪样品台几何误差建模和灵敏度分析 被引量：2

4

作者 李杨 吴运新 +1 位作者 龚海 刘磊 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第19期2305-2310,共6页

介绍了中子衍射残余应力测试谱仪样品台的结构和基于标准探针的定位测量方法;利用多体运动学和齐次变换矩阵建立了基于标准探针定位测量方法的样品台定位误差模型;最后分别对模型中涉及的42个误差分量进行了定位误差的灵敏度分析。分析... 介绍了中子衍射残余应力测试谱仪样品台的结构和基于标准探针的定位测量方法;利用多体运动学和齐次变换矩阵建立了基于标准探针定位测量方法的样品台定位误差模型;最后分别对模型中涉及的42个误差分量进行了定位误差的灵敏度分析。分析结果对中子衍射残余应力测试谱仪样品台的精度设计具有参考作用。 展开更多

关键词 中子谱仪样品台 定位测量方法 多体动力学 定位误差模型 灵敏度分析

下载PDF 职称材料

发光二极管倾斜度估计方法及定位精度影响分析 被引量：1

5

作者 黄斌 熊书兴 卢雪松 《国外电子测量技术》 北大核心 2021年第11期84-89,共6页

为了研究发光二极管(LED)的倾斜度会对可见光定位(VLP)精度造成的影响,设计一种基于快速搜索方法的LED倾斜值估计方法,并使用三边测量法和两种位置指纹方法(最小二乘法、归一化最小二乘)进行可见光定位。针对不同的定位方法,构建测试场... 为了研究发光二极管(LED)的倾斜度会对可见光定位(VLP)精度造成的影响,设计一种基于快速搜索方法的LED倾斜值估计方法,并使用三边测量法和两种位置指纹方法(最小二乘法、归一化最小二乘)进行可见光定位。针对不同的定位方法,构建测试场地内不同位置定位误差的累计分布函数。实验验证了快速搜索法能够有效估计发光二极管的倾斜值。对于普通办公室布局,三边测量法产生的误差比LSE平均高约40%;对于普通工业布局,各方法的中位数误差增加量在8%~24%。这些测试结果对于提高实际应用过程中的可见光定位精度具有参考价值。 展开更多

关键词 可见光定位 发光二极管 三边测量法 最小二乘法 快速搜索法

下载PDF 职称材料

基于随机无线信号择优关联的灾区通信盲区车辆定位模型 被引量：1

6

作者 李凤云 《科技通报》 北大核心 2013年第11期180-183,共4页

提出一种基于随机无线信号择优关联的灾区通信盲区车辆定位模型,分析无线传感网络发射功率对灾区通信盲区的影响,利用灰色系统原理分析灾区通信盲区中随机无线信号间的关联度,依据随机无线信号的关联度大小,排出灾区无线通信盲区信号的... 提出一种基于随机无线信号择优关联的灾区通信盲区车辆定位模型,分析无线传感网络发射功率对灾区通信盲区的影响,利用灰色系统原理分析灾区通信盲区中随机无线信号间的关联度,依据随机无线信号的关联度大小,排出灾区无线通信盲区信号的优劣次序,将最优的随机无线信号输入灾区车辆定位算法,采用优化的三边测量法获取待定位车辆的位置信息。实验结果说明,该种模型可以对灾区通信盲区的车辆进行准确定位,具有较高的定位效率和鲁棒性,达到了预期的定位要求。 展开更多

关键词 随机无线信号 择优关联 灾区通信盲区 车辆定位 灰色原理 三边测量法

下载PDF 职称材料

铁路单开道岔定位测量的一种新方法

7

作者 刘兴文 《价值工程》 2011年第33期39-40,共2页

简述了一种铁路单开道岔定位测量新方法的原理,以我国铁路12号单开道岔为工程案例,详细描述了铁路单开道岔定位测量主要尺寸的计算方法,说明了单开道岔定位测量的主要步骤与方法。通过实践表明:这种道岔定位测量新方法测量速度是原方法... 简述了一种铁路单开道岔定位测量新方法的原理,以我国铁路12号单开道岔为工程案例,详细描述了铁路单开道岔定位测量主要尺寸的计算方法,说明了单开道岔定位测量的主要步骤与方法。通过实践表明:这种道岔定位测量新方法测量速度是原方法的3～5倍,精度符合《新建铁路工程测量规范》[1]要求,使用的测量工具简单,可供相关工程技术人员参考和应用。 展开更多

关键词 铁路 单开道岔 定位测量 新方法

下载PDF 职称材料

计算机控制全站仪的前方交会定位方法

8

作者 刘忠民 黄志辉 《西部交通科技》 2010年第10期25-27,118,共4页

文章根据红水河十五滩航道难于定位测量的实际情况,分析了常规测量定位方法的缺陷,提出了计算机控制全站仪进行前方交会定位的方法,并详细介绍了该方法的原理、计算机编程和操作使用步骤。经实践证明,该方法测量定位的符合率高,具有推... 文章根据红水河十五滩航道难于定位测量的实际情况,分析了常规测量定位方法的缺陷,提出了计算机控制全站仪进行前方交会定位的方法,并详细介绍了该方法的原理、计算机编程和操作使用步骤。经实践证明,该方法测量定位的符合率高,具有推荐意义和应用价值。 展开更多

关键词 前方交会 定位测量 缺陷 方法

下载PDF 职称材料

腔内ECG定位技术联合体外测量法在PICC中的应用

9

作者 赵连英 沈叶红 +1 位作者 周娟 王齐芳 《中外医学研究》 2024年第2期93-96,共4页

目的:探讨腔内心电图(ECG)定位技术联合体外测量法在经外周静脉穿刺的中心静脉导管(PICC)中的应用。方法:选取2021年1月—2023年1月阜宁县人民医院收治的100例行上肢PICC置管的患者作为研究对象。根据抛币法将其随机分为观察组和对照组,... 目的:探讨腔内心电图(ECG)定位技术联合体外测量法在经外周静脉穿刺的中心静脉导管(PICC)中的应用。方法:选取2021年1月—2023年1月阜宁县人民医院收治的100例行上肢PICC置管的患者作为研究对象。根据抛币法将其随机分为观察组和对照组,各50例。两组均进行PICC,对照组PICC应用体外测量法,观察组PICC应用腔内ECG定位技术联合体外测量法。比较两组一次性置管情况、导管相关并发症、置管满意度。结果:观察组置管准确率为98.00%,高于对照组的86.00%,置管过深率低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组并发症发生率比较,差异无统计学意义(P>0.05)。观察组总满意度为100%,高于对照组的92.00%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:腔内ECG定位技术联合体外测量法可提高一次置管准确率,提高患者满意率。 展开更多

关键词 腔内心电图定位技术 体外测量法 经外周静脉穿刺的中心静脉导管 尖端最佳位置

下载PDF 职称材料

基于GNSS的五塔连续斜拉桥主梁上CPⅢ平面网快速测量方法试验研究及应用

10

作者 李鲲鹏 李麒麟 +2 位作者 杨雪峰 孙洪斌 渠述锋 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第7期83-87,共5页

大跨度桥梁的长大连续梁会随着温度的变化,产生较大的纵向和竖向位移,导致连续梁桥上CPⅢ点坐标存在多值性,设站精度无法满足高铁对轨道板测量相关精度要求。本文提出了一种基于GNSS静态测量的连续梁上CPⅢ点平面坐标快速测量新方法,并... 大跨度桥梁的长大连续梁会随着温度的变化,产生较大的纵向和竖向位移,导致连续梁桥上CPⅢ点坐标存在多值性,设站精度无法满足高铁对轨道板测量相关精度要求。本文提出了一种基于GNSS静态测量的连续梁上CPⅢ点平面坐标快速测量新方法,并依托郑济高铁长清黄河特大桥,设计了实际测量试验,并对新方法的可行性进行了验证。试验结果表明,这种基于GNSS的CPⅢ点平面坐标快速测量方法,在观测时长为30 min的情况下就能达到大跨度桥梁上底座板、轨道板等施工对CPⅢ平面网相关测量精度的要求。 展开更多

关键词 GNSS静态相对定位 大跨斜拉桥 长大连续梁 CPⅢ平面网 快速测量方法

下载PDF 职称材料

隧道掘进机刀具安装定位尺寸测量方法 被引量：1

11

作者 张厚美 《隧道建设（中英文）》 北大核心 2018年第12期2052-2057,共6页

隧道掘进机刀盘上安装有各种切削刀具,如何对各种刀具的定位尺寸是否符合设计图纸要求进行测量是非常重要的。目前使用较多的模板规尺法一般适合于在制造工厂的刀盘刀具制造安装阶段使用,且模板规尺的通用性较差,针对不同刀具布置方案... 隧道掘进机刀盘上安装有各种切削刀具,如何对各种刀具的定位尺寸是否符合设计图纸要求进行测量是非常重要的。目前使用较多的模板规尺法一般适合于在制造工厂的刀盘刀具制造安装阶段使用,且模板规尺的通用性较差,针对不同刀具布置方案需定制专门的模板规尺。提出利用全站仪对刀具定位点的三维坐标进行测量,应用空间解析几何原理,推导出刀具不同安装定位尺寸的计算公式,可对刀具安装定位尺寸是否满足设计尺寸公差要求进行间接测量和计算。通过对掘进机刀具定位尺寸进行实际测量,并与模板规尺法测量数据进行对比,证明提出的间接测量法是可行的。 展开更多

关键词 隧道掘进机 刀具 安装定位 尺寸测量 模板规尺测量法 全站仪三维坐标间接测量法

下载PDF 职称材料

基于电阻矩阵定位技术的溃坝过程模拟试验测量方法

12

作者 董玉文 曾侃衎 杨轶 《水电能源科学》 北大核心 2015年第7期80-83,共4页

溃坝模拟试验是研究溃坝过程的主要手段,但其研究成果的精确性与测量技术有直接关系。针对目前溃坝模拟试验常用的高速摄像、传感器测量技术等存在的不足问题,借鉴电子领域广泛使用的电阻矩阵定位技术,提出了一种基于电阻矩阵定位技术... 溃坝模拟试验是研究溃坝过程的主要手段,但其研究成果的精确性与测量技术有直接关系。针对目前溃坝模拟试验常用的高速摄像、传感器测量技术等存在的不足问题,借鉴电子领域广泛使用的电阻矩阵定位技术,提出了一种基于电阻矩阵定位技术的溃坝过程模拟试验测量技术,介绍了其定位原理及溃坝过程,进行了定位精度试验验证。结果表明,该技术定位准确,且具有成本低、测量及数据分析过程快速、精度高、适应性强等优点。 展开更多

关键词 电阻矩阵定位技术 溃坝过程 溃坝模型试验 测量方法

下载PDF 职称材料