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WiFi-PDR室内组合定位的无迹卡尔曼滤波算法 被引量:69
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作者 陈国良 张言哲 +1 位作者 汪云甲 孟晓林 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第12期1314-1321,共8页
针对当前室内定位的应用需求和亟待解决的关键问题,结合城市室内环境下广泛存在的WiFi无线信号以及智能手机传感器信息,提出了一种WiFi无线信号联合行人航迹推算(PDR)的室内定位方法。该方法采用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法对WiFi和PDR定... 针对当前室内定位的应用需求和亟待解决的关键问题,结合城市室内环境下广泛存在的WiFi无线信号以及智能手机传感器信息,提出了一种WiFi无线信号联合行人航迹推算(PDR)的室内定位方法。该方法采用无迹卡尔曼滤波(UKF)算法对WiFi和PDR定位信息进行融合处理,有效克服了WiFi单点定位精度低和PDR存在累计误差的问题。针对融合算法中WiFi指纹匹配计算量大的问题,用k-means聚类算法对WiFi指纹库进行聚类处理,降低了指纹匹配算法的计算量,提高了算法的实时性。通过在华为P6-U06智能手机平台上实际测试,在时间效率上经过聚类处理后系统定位耗时有很大程度的改善,平均降幅为51%,其中最大降幅达到64%,最小的也达到了36%;在定位精度上,当室内人员为行走状态时WiFi定位平均误差为7.76m,PDR定位平均误差为4.57m,UKF滤波融合后平均定位误差下降到1.24m。 展开更多
关键词 室内定位 手机传感器 WIFI 行人航迹推算 K-means 无迹卡尔曼滤波
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自然环境下柑橘采摘机器人识别定位系统研究 被引量:53
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作者 杨长辉 刘艳平 +3 位作者 王毅 熊龙烨 许洪斌 赵万华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期14-22,72,共10页
为了准确理解柑橘采摘机器人在自然环境下的作业场景,获取采摘目标及周围障碍物的位置信息,构建了基于卷积神经网络和Kinect V2相机的识别定位系统。首先,对采摘场景中的果树提出5类目标物分类准则,包含1类可采摘果实和4类障碍物目标;然... 为了准确理解柑橘采摘机器人在自然环境下的作业场景,获取采摘目标及周围障碍物的位置信息,构建了基于卷积神经网络和Kinect V2相机的识别定位系统。首先,对采摘场景中的果树提出5类目标物分类准则,包含1类可采摘果实和4类障碍物目标;然后,在YOLO V3(You only look once)卷积层模块中添加3层最大池化层,对预测候选框进行K-means聚类分析,增强模型对枝叶类物体特征的提取能力,实现采摘场景的准确理解;最后,采用Kinect V2相机的深度图映射得到采摘目标和障碍物的三维信息,并在自然环境下进行了避障采摘作业。实验结果表明,构建的识别定位系统对障碍物和可采摘果实的识别综合评价指数分别为83.6%和91.9%,定位误差为5.9 mm,单帧图像的处理时间为0.4 s,采摘成功率和避障成功率分别达到80.51%和75.79%。 展开更多
关键词 采摘机器人 目标识别 三维定位 YOLO V3 K-means
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基于超宽带的温室农用车辆定位信息采集与优化 被引量:18
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作者 林相泽 王祥 +3 位作者 林彩鑫 耿晶 薛金林 郑恩来 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第10期23-29,45,共8页
针对温室环境下农用车辆定位精度低的问题,开发了适用于温室环境的超宽带技术(Ultra wide band,UWB)室内定位试验平台。首先,以Ubisense射频芯片作为硬件基础,设计了定位平台标签和基站,并采用到达时间差(Time difference of arrival,TD... 针对温室环境下农用车辆定位精度低的问题,开发了适用于温室环境的超宽带技术(Ultra wide band,UWB)室内定位试验平台。首先,以Ubisense射频芯片作为硬件基础,设计了定位平台标签和基站,并采用到达时间差(Time difference of arrival,TDOA)定位测距方法获得定位结果;然后,分别利用K-means聚类与截段处理的方法进行静态、动态定位信息优化计算,以减小脉冲信号传播特性和单一测距方式等导致的测量误差,获得准确的定位信息,实现温室内农用车辆的精确作业;最后,在温室环境下分别进行了静态定位试验与动态定位试验。试验结果表明,优化后的静态定位精度平均值为0.063 4 m,改进后的动态定位精度精确到8 cm的概率是原先TDOA算法的3.7倍。所搭建的定位试验平台满足温室农用车辆定位的实际应用要求,可为温室环境下农用车辆的定位和导航提供参考。 展开更多
关键词 温室 精确定位 UWB K-means 优化
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采摘机器人水果检测及定位研究——基于图像处理和卷积神经网络 被引量:12
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作者 朱明秀 《农机化研究》 北大核心 2022年第4期49-53,共5页
首先,设计了一种采用K-means聚类算法和图像处理相结合的目标边缘识别算法,可以获得完整的目标边缘轮廓;然后,利用卷积神经网络和双目视觉技术实现了采摘机器人水果检测及定位方法。实验结果表明:该采摘机器人水果检测及定位方法较好,... 首先,设计了一种采用K-means聚类算法和图像处理相结合的目标边缘识别算法,可以获得完整的目标边缘轮廓;然后,利用卷积神经网络和双目视觉技术实现了采摘机器人水果检测及定位方法。实验结果表明:该采摘机器人水果检测及定位方法较好,计算量小,处理速度快,误差较小,能够满足采摘要求。 展开更多
关键词 采摘机器人 水果检测 定位 图像处理 卷积神经网络 双目视觉 K-means
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基于K-means和Random Forest的WiFi室内定位方法 被引量:10
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作者 李军 何星 +1 位作者 蔡云泽 徐琴 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第4期787-792,共6页
为了减小室内环境因素对室内WiFi定位的影响,降低定位成本,提高定位精度以及扩大定位区域,通过对室内定位系统和机器学习算法的讨论,提出了一种基于K-means和Random Forest融合的WiFi室内定位算法。针对室内WiFi信号强度分布的特点,该... 为了减小室内环境因素对室内WiFi定位的影响,降低定位成本,提高定位精度以及扩大定位区域,通过对室内定位系统和机器学习算法的讨论,提出了一种基于K-means和Random Forest融合的WiFi室内定位算法。针对室内WiFi信号强度分布的特点,该算法通过K-means聚类改进算法对数据进行初始分类,然后使用Random Forest对初始分类结果进行二次分类。实验结果表明,该定位算法的定位精度在2米以内的概率为89.1%,达到预期的定位效果,同时对缺失值数据具有较好的适应能力。 展开更多
关键词 室内定位 WIFI RandomForest K-means 多模融合
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柔性直流配电系统控制策略及保护技术研究综述 被引量:10
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作者 李盈含 高亮 陈蒙蒙 《电测与仪表》 北大核心 2020年第9期8-16,39,共10页
柔性直流配电系统作为现代电网建设的重要发展方向,能够实现综合多样化能源、优化配网结构、消减分布式电源和负荷波动不确定性等目的。但相关技术短板在一定程度上限制了其应用,开展对系统协调控制和故障保护等问题的研究是推动柔性直... 柔性直流配电系统作为现代电网建设的重要发展方向,能够实现综合多样化能源、优化配网结构、消减分布式电源和负荷波动不确定性等目的。但相关技术短板在一定程度上限制了其应用,开展对系统协调控制和故障保护等问题的研究是推动柔性直流配电网形态快速升级的关键步骤。基于系统控制策略和保护技术,分析了柔性直流配电网在控制方式与调度优化、故障特性分析、故障检测与定位以及隔离手段方面的国内外最新研究进展,论述了当前理论和应用的不足之处,并对后续研究应关注的问题进行展望。 展开更多
关键词 柔性直流配电 控制策略 故障特性 检测与定位 隔离手段
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基于UWB的密集行人三维协同定位算法 被引量:6
7
作者 贺军义 吴梦翔 +2 位作者 宋成 张敏 张俊楠 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2022年第3期790-796,共7页
针对复杂室内环境中密集行人定位精度低、超宽带(UWB)基站密度要求高的问题,提出一种基于UWB的密集行人三维协同定位算法。首先使用聚类算法抑制测距数据中较大非视距(NLOS)误差,并使用高斯均值混合滤波抑制标准测量误差;然后提出双层... 针对复杂室内环境中密集行人定位精度低、超宽带(UWB)基站密度要求高的问题,提出一种基于UWB的密集行人三维协同定位算法。首先使用聚类算法抑制测距数据中较大非视距(NLOS)误差,并使用高斯均值混合滤波抑制标准测量误差;然后提出双层协同定位算法,建立协同定位数学模型,并结合迭代初始值获取策略进行初步定位,降低了基站数量要求,在筛选出NLOS误差较小的测距数据并修正后,进行二次定位;最后考虑行人高机动性,设计一种交互多模型卡尔曼滤波算法,缓解了定位结果跳变问题。实验结果表明,所提算法在弱NLOS环境和强NLOS环境下定位精度分别达到0.11 m、0.17 m,相比其他算法,具有较高定位精度,进一步降低了对UWB基站密度要求。 展开更多
关键词 超宽带 协同定位 迭代算法 滤波处理 K-means++ DV-HOP
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K-means++和WKNN自适应指纹算法在井下定位系统中的应用研究 被引量:5
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作者 刘夏 莫树培 +1 位作者 罗浩 陈明 《计算机应用与软件》 北大核心 2020年第6期88-94,共7页
针对煤矿井下人员定位系统的定位精度不高,提出一种基于K-means++和动态WKNN的自适应指纹定位算法。采样点通过自制无线终端扫描各个AP节点获得RSSI值,将其传送到服务器建立离线原始数据库,当建库完成再利用K-means++算法对所有采样点... 针对煤矿井下人员定位系统的定位精度不高,提出一种基于K-means++和动态WKNN的自适应指纹定位算法。采样点通过自制无线终端扫描各个AP节点获得RSSI值,将其传送到服务器建立离线原始数据库,当建库完成再利用K-means++算法对所有采样点进行聚类生成离线指纹数据库。目标点通过无线终端接收RSSI值,并发送到实时定位数据库中,通过动态WKNN改进算法和离线指纹数据库估算出目标点物理位置坐标,最终生成人员轨迹数据库。实验结果表明,该指纹定位算法能自适应井下强时变性环境,系统定位精度得到提升,平均定位误差为1.67 m。 展开更多
关键词 井下实时定位系统 指纹定位 K-means++ 实时补偿 加权K近邻算法
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基于改进K-means聚类的指纹室内定位方法研究
9
作者 吴璇 尧舒引 《信息与电脑》 2024年第2期168-170,共3页
由于室内环境的复杂性和多变性,传统的指纹定位技术往往难以实现高精度的室内定位。文章提出了一种基于改进K-means聚类的指纹室内定位方法,通过引入肘部法则确定K值,聚类划分离线位置的指纹数据库,改善了K-means聚类的效果,并在聚类和... 由于室内环境的复杂性和多变性,传统的指纹定位技术往往难以实现高精度的室内定位。文章提出了一种基于改进K-means聚类的指纹室内定位方法,通过引入肘部法则确定K值,聚类划分离线位置的指纹数据库,改善了K-means聚类的效果,并在聚类和定位过程中对离群点进行检测修正,进一步提升定位精度。经实验结果比较与分析,本文方法相较于未聚类修正前,定位误差由3.7m降至1.8m,有效提升了定位精度。 展开更多
关键词 室内定位 肘部法则 K-means 定位精度
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基于聚类和TDOA的无线基站定位算法研究 被引量:4
10
作者 方焕阳 李烨 《通信技术》 2019年第2期311-317,共7页
为提高无线定位的精度,提出了基于聚类和TDOA的基站定位优化算法。首先,建立TDOA定位模型,采用Fang算法对移动终端的位置进行初步估计,并根据多个初步估计值获得的先验信息,去除双解情况下误差较大的估计位置;其次,采用K-means聚类算法... 为提高无线定位的精度,提出了基于聚类和TDOA的基站定位优化算法。首先,建立TDOA定位模型,采用Fang算法对移动终端的位置进行初步估计,并根据多个初步估计值获得的先验信息,去除双解情况下误差较大的估计位置;其次,采用K-means聚类算法进行聚类,进一步筛选出离群点,得到更精确的位置估计数据集,将其取平均后得到精确位置;最后,采用仿真实验验证算法的性能。实验结果表明,相对于经典Fang算法,所提算法具有更优的定位性能,应用前景广阔。 展开更多
关键词 基站定位 到达时间差 非视距误差 Fang算法 K-means
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一种改进的WiFi指纹定位算法 被引量:3
11
作者 潘琢金 郑玮 杨华 《沈阳航空航天大学学报》 2021年第5期66-72,共7页
对基于WKNN的WiFi指纹定位算法和基于核Kmeans+RVM的WiFi指纹定位算法优缺点进行分析,针对两种算法定位精度不高、收集信号不稳定等原因,提出了一种改进算法。在离线阶段,使用核Kmeans+RVM算法对指纹数据库进行优化,使用核Kmeans聚类算... 对基于WKNN的WiFi指纹定位算法和基于核Kmeans+RVM的WiFi指纹定位算法优缺点进行分析,针对两种算法定位精度不高、收集信号不稳定等原因,提出了一种改进算法。在离线阶段,使用核Kmeans+RVM算法对指纹数据库进行优化,使用核Kmeans聚类算法将收集到的信号强度值进行聚类,存储到指纹数据库中,再对指纹数据库中的指纹进行RVM回归训练;在在线阶段,分析选取K个近邻节点的结构和近邻点中心结构与待测节点的位置,将指纹数据库中的指纹节点与待测节点的距离、选择的K个邻近节点与其中心节点的距离进行加权,求得权值,获取定位坐标。仿真结果显示该算法可以有效解决原算法的缺陷,在定位误差和稳定性等方面有较大改善。 展开更多
关键词 WiFi定位 指纹定位 KNN Kmeans RVM
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基于RSSI测距误差离群去约束的优化方法 被引量:2
12
作者 王丽娟 马刚 +1 位作者 刘倩 吕途 《河南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期266-272,共7页
针对基于RSSI测距定位中偶然性测距误差和设备误差对定位结果影响较大这一问题,提出了一种误差离群去约束的优化方法。通过对三边定位结果使用K-means算法进行离群分析,得到对定位结果影响较大的几个锚节点,从而对数据进行处理。针对实... 针对基于RSSI测距定位中偶然性测距误差和设备误差对定位结果影响较大这一问题,提出了一种误差离群去约束的优化方法。通过对三边定位结果使用K-means算法进行离群分析,得到对定位结果影响较大的几个锚节点,从而对数据进行处理。针对实际系统使用RSSI测距模块测得多组实验数据,并用Matlab软件进行仿真分析,将测距误差离群去约束模型与传统均值模型使用最小二乘法在不同距离下进行定位对比。仿真结果表明,当引入不同数量误差锚节点时,前者在定位精度方面均有0. 1~0. 2 m^2提升,同时算法也具有很好的鲁棒性。 展开更多
关键词 RSSI定位 去约束 K-means 最小二乘法 三边定位 锚节点
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A KNN-based two-step fuzzy clustering weighted algorithm for WLAN indoor positioning 被引量:3
13
作者 Xu Yubin Sun Yongliang Ma Lin 《High Technology Letters》 EI CAS 2011年第3期223-229,共7页
Although k-nearest neighbors (KNN) is a popular fingerprint match algorithm for its simplicity and accuracy, because it is sensitive to the circumstances, a fuzzy c-means (FCM) clustering algorithm is applied to i... Although k-nearest neighbors (KNN) is a popular fingerprint match algorithm for its simplicity and accuracy, because it is sensitive to the circumstances, a fuzzy c-means (FCM) clustering algorithm is applied to improve it. Thus, a KNN-based two-step FCM weighted (KTFW) algorithm for indoor positioning in wireless local area networks (WLAN) is presented in this paper. In KTFW algorithm, k reference points (RPs) chosen by KNN are clustered through FCM based on received signal strength (RSS) and location coordinates. The right clusters are chosen according to rules, so three sets of RPs are formed including the set of k RPs chosen by KNN and are given different weights. RPs supposed to have better contribution to positioning accuracy are given larger weights to improve the positioning accuracy. Simulation results indicate that KTFW generally outperforms KNN and its complexity is greatly reduced through providing initial clustering centers for FCM. 展开更多
关键词 wireless local area networks (WLAN) indoor positioning k-nearest neighbors (KNN) fuzzy c-means (FCM) clustering center
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基于改进YOLOv3的轨道定位点检测技术研究 被引量:2
14
作者 郑英杰 李舒婷 +2 位作者 吴松荣 刘东 韦若禹 《计算机应用与软件》 北大核心 2021年第9期188-192,213,共6页
实时、精确地确定列车在轨道路径上的位置是保障行驶安全、提升运输效率、提供最佳服务的前提。为了解决传统绝对定位技术存在的一些不足,提出一种基于改进YOLOv3的轨道定位点检测方法。根据定位点目标大小,调整网络输入尺寸及其特征提... 实时、精确地确定列车在轨道路径上的位置是保障行驶安全、提升运输效率、提供最佳服务的前提。为了解决传统绝对定位技术存在的一些不足,提出一种基于改进YOLOv3的轨道定位点检测方法。根据定位点目标大小,调整网络输入尺寸及其特征提取网络Darknet-53的结构;由于定位点样本数量稀缺,故采用旋转、增噪等手段进行样本扩充,并使用K-means算法对自制的训练集聚类分析;依据官方网络参数说明及实际图片特征,优化网络的训练参数。实验结果表明,改进后YOLOv3算法的召回率提高了23百分点,检测速度提升了31帧/s,即在提高定位可靠性的同时,也满足轨道巡检系统的实时检测速度要求。 展开更多
关键词 绝对定位 YOLOv3 定位点检测 样本扩充 K-means
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基于信号幅值分布的室内指纹定位算法 被引量:2
15
作者 丁承君 宇中强 朱志辉 《现代电子技术》 北大核心 2018年第10期39-42,46,共5页
室内定位算法是基于位置服务领域研究的难点之一。针对室内定位应用场合和精度问题,提出了利用K-means和KNN融合算法对覆盖率广的WiFi信号进行指纹定位。WiFi指纹定位主要问题是前期指纹库数据的精确以及后期数据的匹配效果。首先,对WiF... 室内定位算法是基于位置服务领域研究的难点之一。针对室内定位应用场合和精度问题,提出了利用K-means和KNN融合算法对覆盖率广的WiFi信号进行指纹定位。WiFi指纹定位主要问题是前期指纹库数据的精确以及后期数据的匹配效果。首先,对WiFi信号的概率分布进行研究,弥补了一直以来由于K-means是无监督学习带来的k值的难以选取的缺陷,提高了指纹库的精确性,同时确保数据实时性。后期在线数据处理利用KNN分类算法进行后期在线定位过程的准确性。经多个实验场景测试结果表明,该算法在室内定位精度上3 m定位精度概率保持在78.4%,4 m精度保持在93.6%,基本上保证了室内定位精度的要求。 展开更多
关键词 信号幅值 指纹定位 概率分布 K-means KNN分类算法 WiFi信号
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换热器产品管子管板焊前定位方式探讨 被引量:2
16
作者 李翔 彭云杰 于瑛琦 《锅炉制造》 2013年第3期60-62,共3页
本文简要介绍换热器产品中管子管板焊前两种基本的定位方式。通过对比、分析两种定位方式的优缺点,并结合实际生产数据验证结论,为同类产品定位方式的选择提供参考。
关键词 管子管板焊接 定位方式 优缺点 参考
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聚类分析法在CRM中的应用研究 被引量:1
17
作者 滕蕾 周三元 《物流技术》 2010年第3期79-81,84,共4页
在分析CRM的功能以及客户定位的重要性基础上,提出了一种基于聚类算法的客户群定位方法,该方法可用于有关客户关系管理的决策支持系统中,能有效地实现对客户的划分和价值的评估。
关键词 客户关系管理(CRM) 客户定位 聚类分析 K-平均值法
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功能性饮料的营销策略分析 被引量:1
18
作者 张艳 《西安欧亚学院学报》 2008年第4期41-44,50,共5页
功能性饮料的营销策略主要在于产品、价格、渠道、促销手段这几个方面,分析了"王老吉"凉茶的营销策略,其营销策略的成功在于正确的进行了产品定位,实施了良好的促销手段,建立了一个完善的销售渠道。指出了目前功能性饮料营销... 功能性饮料的营销策略主要在于产品、价格、渠道、促销手段这几个方面,分析了"王老吉"凉茶的营销策略,其营销策略的成功在于正确的进行了产品定位,实施了良好的促销手段,建立了一个完善的销售渠道。指出了目前功能性饮料营销策略的不足和相应的应对办法。 展开更多
关键词 功能性饮料 产品定位 促销手段 销售渠道 产品价格
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基于QPSO优化ELM算法的井下快速定位方法研究
19
作者 高淑春 于蕾 《中原工学院学报》 CAS 2023年第5期13-19,共7页
近年来,基于WiFi的井下人员定位算法受到了广泛关注,为进一步提高定位算法的速度和精度,提出了一种基于量子粒子群(QPSO)优化极限学习机(ELM)算法的井下人员快速定位方法。首先将优化的K均值聚类算法(K-means)引入定位流程,通过对位置... 近年来,基于WiFi的井下人员定位算法受到了广泛关注,为进一步提高定位算法的速度和精度,提出了一种基于量子粒子群(QPSO)优化极限学习机(ELM)算法的井下人员快速定位方法。首先将优化的K均值聚类算法(K-means)引入定位流程,通过对位置指纹库进行聚类划分,降低单次识别需要的时间;其次利用QPSO算法优越的优化能力,提高ELM算法的定位精度,最终实现对井下人员的高效、准确定位。仿真实验结果表明,提出的基于量子粒子群优化极限学习机的井下快速定位方法,能够提高定位的精度和效率,具有较高的实用价值和工程意义。 展开更多
关键词 井下定位 量子粒子群 极限学习机 K均值聚类
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关于第三代通信系统的探索
20
作者 张杨 《电脑知识与技术》 2010年第4X期3302-3304,共3页
移动通信是世界电信领域中发展最迅速,前景最广阔的技术,是通讯技术向信息时代全面发展的一个重要标志。建立在全球移动综合业务基础上的第三代通信系统(3rd Generation,简称为3G),为移动多媒体带来高速的数据传输带宽、完善的移动终端... 移动通信是世界电信领域中发展最迅速,前景最广阔的技术,是通讯技术向信息时代全面发展的一个重要标志。建立在全球移动综合业务基础上的第三代通信系统(3rd Generation,简称为3G),为移动多媒体带来高速的数据传输带宽、完善的移动终端,同时提供多种优质的语音和非语音业务,是未来电信领域的发展方向,该文将对第三代通信系统的发展概况、结构、定位等做粗浅探索。 展开更多
关键词 第三代通信系统 网络概况 定位业务系统 定位方式 安全威胁
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