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机身自动调姿方法及误差分析 被引量:19
1
作者 朱永国 黄翔 +1 位作者 方伟 李泷杲 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期229-234,共6页
提出了机身自动调姿方法。该调姿方法利用研发的调姿控制平台将激光跟踪仪跟踪测量、托架式自动定位器、精确控制系统和调姿集成软件系统有机结合起来,完成位姿信息采集、位姿解算、轨迹规划、运动学逆解、定位器自动定位,实现机身自动... 提出了机身自动调姿方法。该调姿方法利用研发的调姿控制平台将激光跟踪仪跟踪测量、托架式自动定位器、精确控制系统和调姿集成软件系统有机结合起来,完成位姿信息采集、位姿解算、轨迹规划、运动学逆解、定位器自动定位,实现机身自动精确调姿。调姿过程中,跟踪仪自动跟踪测量位姿基准点,获得机身实时位姿,从而对调姿轨迹进行及时修正。利用微变换齐次变换矩阵,研究了各误差源与机身调姿误差的关系,对多个定位器误差进行了融合,误差分析为保证调姿精度提供了理论依据。初步工程验证表明:该调姿方法能有效降低机身调姿误差,提高总装精度和效率。 展开更多
关键词 飞机装配 位姿调整 标定 自动定位器 误差分析
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基于几何误差源互补偿的机床公差设计及其应用 被引量:10
2
作者 黄强 张根保 任显林 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期580-584,共5页
针对机床系统几何误差源的最终作用结果存在相互抵消的现象,提出了一种基于机床系统几何误差源相互补偿的机床公差设计方法。该方法以经济加工精度为初始成本界限,通过机床误差建模实现各个几何误差源公差到机床输出精度的映射;根据映... 针对机床系统几何误差源的最终作用结果存在相互抵消的现象,提出了一种基于机床系统几何误差源相互补偿的机床公差设计方法。该方法以经济加工精度为初始成本界限,通过机床误差建模实现各个几何误差源公差到机床输出精度的映射;根据映射结果的量值和方向,有目的地调整几何误差源公差的量值和方向,使机床几何误差源在加工误差敏感方向上的抵消效果达到最好。以滚齿机YK3610为例,给出了该方法应用过程的基本步骤和关键环节。 展开更多
关键词 公差设计 位姿误差 互补偿 经济加工精度 加工误差敏感方向
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Precision Design for Machine Tool Based on Error Prediction 被引量:5
3
作者 HUANG Qiang ZHANG Genbao 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第1期151-157,共7页
Digitization precision analysis is an important tool to ensure the design precision of machine tool currently. The correlative research about precision modeling and analysis mainly focuses on the geometry precision an... Digitization precision analysis is an important tool to ensure the design precision of machine tool currently. The correlative research about precision modeling and analysis mainly focuses on the geometry precision and motion precision of machine tool, and the forming motion precision of workpiece surface. For the machine tool with complex forming motion, there is not accurate corresponding relationship between the existing criterion on precision design and the machining precision of workpiece. Therefore, a design scheme on machine tool precision based on error prediction is proposed, which is divided into two-stage digitization precision analysis crucially. The first stage aims at the technology system to complete the precision distribution and inspection from the workpiece to various component parts of technology system and achieve the total output precision of machine tool under the specified machining precision; the second stage aims at the machine tool system to complete the precision distribution and inspection from the output precision of machine tool to the machine tool components. This article serves YK3610 gear hobber as the example to describe the error model of two systems and basic application method, and the practical cutting precision of this machine tool achieves to 5-4-4 grade. The proposed method can provide reliable guidance to the precision design of machine tool with complex forming motion. 展开更多
关键词 complex forming motion machine tool precision design position-pose error error sensibility
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移动机器人的位姿误差分析及补偿 被引量:4
4
作者 卢军民 刘俊 张维民 《机械研究与应用》 2007年第2期52-54,59,共4页
从静态和动态两个方面分析移动机器人平台位姿误差的主要来源,采用矩阵微分法建立平台位姿误差的模型,并根据建模分析和平台实时位姿检测结果对机器人平台进行位姿补偿。
关键词 静态 动态 位姿误差 位姿补偿
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混联码垛机器人误差分析 被引量:4
5
作者 宁凤艳 贠超 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2010年第2期37-40,共4页
论文以所研制的串并联混合的MJR混联码垛机器人为研究对象,介绍了四自由度垂直移动关节与回转关节组合式串并联的混联机器人机构特点,并进行了运动学分析,提出了这种机器人的误差分析方法,利用摄动法建立了广义坐标偏差和结构偏差对机... 论文以所研制的串并联混合的MJR混联码垛机器人为研究对象,介绍了四自由度垂直移动关节与回转关节组合式串并联的混联机器人机构特点,并进行了运动学分析,提出了这种机器人的误差分析方法,利用摄动法建立了广义坐标偏差和结构偏差对机器人末端位姿影响的误差模型,并通过数值仿真分析了广义坐标偏差和结构偏差对机器人末端位置误差的影响程度,计算结果证实了位姿误差模型的正确性,为机器人的位置误差补偿及精度优化设计提供了依据。 展开更多
关键词 混联机器人 摄动法 位姿误差
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液压并联机器人位姿误差分析及计算 被引量:2
6
作者 赵强 李洪人 《煤矿机械》 北大核心 2002年第12期8-9,共2页
分析了液压并联机器人位姿误差的产生原因及影响因素,提出了任意位姿下的位姿误差计算方法。针对并联机器人设计阶段给出的各结构参数的误差范围,给出了计算最大位姿误差的方法。对设计和评价液压并联机器人具有一定的指导作用。
关键词 液压并联机器人 位姿误差 坐标轮换法 液压伺服系统
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移动机器人的位姿误差分析 被引量:1
7
作者 卢军民 刘俊 张平格 《机械工程与自动化》 2007年第5期105-107,共3页
从静态和动态两个方面分析了移动机器人平台位姿误差的主要来源,采用矩阵微分法建立了平台位姿误差的模型,并根据建模分析和平台实时位姿检测结果对机器人平台进行位姿补偿。
关键词 静态 动态 位姿误差 位姿补偿
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四自由度串并联机器人的位姿误差分析 被引量:2
8
作者 宁凤艳 贠超 《机床与液压》 北大核心 2010年第15期35-37,共3页
介绍四自由度垂直移动关节与回转关节组合式串并联机器人的机构特点和机器人位姿误差分析的"小位移摄动法",利用该方法建立该构型机器人的位姿误差分析模型,通过仿真实验分析机器人广义坐标偏差和结构偏差对机器人末端位置误... 介绍四自由度垂直移动关节与回转关节组合式串并联机器人的机构特点和机器人位姿误差分析的"小位移摄动法",利用该方法建立该构型机器人的位姿误差分析模型,通过仿真实验分析机器人广义坐标偏差和结构偏差对机器人末端位置误差的影响。仿真结果表明角度误差对机器人末端位置误差的影响较大,结构误差对机器人末端位姿误差的影响不大,证实该位姿误差模型的正确性,为机器人的位置误差补偿及精度优化设计提供参考。 展开更多
关键词 串并联机器人 机构 摄动法 位姿误差
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一种利用同名像点位姿变化建立某型器物量测系统误差补偿新方法 被引量:2
9
作者 李佳田 李键 +4 位作者 阿晓荟 贺日兴 牛一如 王聪聪 吴华静 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期517-523,共7页
运动误差可由位姿变化反映,基于此提出了一种利用同名像点位姿变化建立某型器物量测系统误差补偿新方法。该方法首先在位置1处观测,通过控制器主动做定量位姿变化到位置2,结合位置1处外方位元素与坐标转换原理得到位置2处外方位元素初始... 运动误差可由位姿变化反映,基于此提出了一种利用同名像点位姿变化建立某型器物量测系统误差补偿新方法。该方法首先在位置1处观测,通过控制器主动做定量位姿变化到位置2,结合位置1处外方位元素与坐标转换原理得到位置2处外方位元素初始值,进而利用条件共线方程解得位置2处标定板角点拟合像素坐标;然后在位置2处观测,并将标定板中同名像点像素坐标作为观测值,与拟合值作差可列出误差方程式,迭代求解误差改正数;最后利用获得的多组误差数据,通过非线性最小二乘拟合获得运动误差补偿模型。实验表明,利用该方法检测运动误差无需测量仪器参与,操作便捷,代价成本低;此外,补偿模型所需参数较少,补偿后误差减小至亚毫米级。 展开更多
关键词 器物量测系统 位姿变化 同名像点 误差量测 误差补偿模型 相机标定
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温度对交叉杆并联机床加工精度的影响分析 被引量:1
10
作者 吴蒙蒙 许兆棠 +1 位作者 邱自学 陈小岗 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第5期95-98,共4页
研究了环境温度对交叉杆并联机床加工精度的影响。采用闭环矢量法建立了该并联机床的运动学反解方程,并基于该方程通过优化算法建立了该机床的位姿误差模型,分析并比较了由环境温度变化引起的机床加工误差。研究表明,环境温度变化产生... 研究了环境温度对交叉杆并联机床加工精度的影响。采用闭环矢量法建立了该并联机床的运动学反解方程,并基于该方程通过优化算法建立了该机床的位姿误差模型,分析并比较了由环境温度变化引起的机床加工误差。研究表明,环境温度变化产生的驱动杆杆长误差相对较大,使得并联机床加工精度降低,由环境温度引起的机床加工误差在误差分析与补偿过程中是不可以被忽略的。为了提高并联机床的加工精度,必须对其工作环境温度进行控制或进行温度补偿。 展开更多
关键词 并联机床 加工精度 环境温度 位姿误差 优化算法
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基于D-H矩阵的Stewart型并联机床位姿误差计算模型 被引量:23
11
作者 单鹏 谢里阳 +1 位作者 田万禄 温锦海 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第17期186-191,共6页
针对6自由度Stewart型并联机床,以D-H变换矩阵为建模工具,建立起包含铰座位姿参数、杆件D-H参数的机床动平台位姿方程。采用矩阵微分方法推导出一个机床位姿误差线性化计算模型。该模型不仅使铰座位姿参数误差、杆件D-H参数误差等几何... 针对6自由度Stewart型并联机床,以D-H变换矩阵为建模工具,建立起包含铰座位姿参数、杆件D-H参数的机床动平台位姿方程。采用矩阵微分方法推导出一个机床位姿误差线性化计算模型。该模型不仅使铰座位姿参数误差、杆件D-H参数误差等几何误差全部进入机床位姿误差计算方程,而且将机床位姿误差与几何误差之间的非线性隐式函数关系简化为线性显式函数关系。基于支链杆长方程建立起一个能描述机床位姿误差与几何误差之间实际映射关系的非线性计算模型,以其作为参考模型对线性化计算模型的有效性进行检验。仿真表明:在小误差条件下,线性化模型可以很好地逼近非线性模型,由于具有形式简洁、分析与计算方便等特点,基于D-H变换矩阵的位姿误差线性化计算模型可用于Stewart型并联机床的精度分析、精度综合及运动学标定。仿真结果还表明:当对机床位姿精度要求较高时,需要考虑杆件的全部D-H参数误差对机床位姿的影响。 展开更多
关键词 Stewart型并联机床 机床位姿误差 D-H变换矩阵 几何误差
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基于D-H矩阵的3-URS并联机构位姿误差建模与分析 被引量:5
12
作者 李春霞 张彦斐 宫金良 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第8期48-50,54,共4页
针对3-URS并联机构进行了运动学分析,利用D-H变换矩阵对其进行位姿分析,推导得到其运动学正解模型,在此基础上利用矩阵微分理论结合D-H矩阵得到了单条支链的位姿误差模型,最终得到全面考虑各关节处的误差来源(制造误差、安装误差、磨损... 针对3-URS并联机构进行了运动学分析,利用D-H变换矩阵对其进行位姿分析,推导得到其运动学正解模型,在此基础上利用矩阵微分理论结合D-H矩阵得到了单条支链的位姿误差模型,最终得到全面考虑各关节处的误差来源(制造误差、安装误差、磨损误差等)的动平台位姿误差模型。应用该数学模型进行计算,并对3-URS并联机构的误差进行分析,给出了动平台末端误差随驱动角α_1,β_1的变化规律,通过该规律可得到误差敏感点,在工作过程中应注意避免。该误差模型的建立对3-URS并联机构的制造,及位姿控制的精度补偿有参考价值。 展开更多
关键词 并联机构 D-H变换矩阵 位姿误差建模
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基于D-H矩阵的2-RPaRSS并联机构位姿误差建模与补偿 被引量:4
13
作者 邓嘉鸣 李高德 +2 位作者 孟庆梅 沈惠平 李文华 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2020年第1期91-95,101,共6页
针对4自由度2-RPaRSS并联机构,利用D-H变换矩阵法建立了机构运动学及单条支链的位姿误差模型,并由此得到了机构基于各运动副误差(制造误差、安装误差、磨损误差等)的动平台位姿误差模型;运用该误差模型对2-RPaRSS并联机构的进行了误差... 针对4自由度2-RPaRSS并联机构,利用D-H变换矩阵法建立了机构运动学及单条支链的位姿误差模型,并由此得到了机构基于各运动副误差(制造误差、安装误差、磨损误差等)的动平台位姿误差模型;运用该误差模型对2-RPaRSS并联机构的进行了误差分析和计算,给出了机构驱动角对动平台位姿误差的影响情况;同时建立了单支链的误差辨识模型,并由NSGA2算法求得了各误差的近似最优解,通过误差补偿使并联机构的位姿精度得到明显提高。 展开更多
关键词 并联机构 D-H变换矩阵 位姿误差建模 NSGA2 误差补偿
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随动式并联机翼调姿机构误差建模与分析 被引量:3
14
作者 马志强 李泷杲 +1 位作者 方伟 黄翔 《机床与液压》 北大核心 2014年第21期6-9,32,共5页
为了改善现有机翼调姿系统精度,研究了一种机翼部件多Pogo柱并联调姿机构的误差建模问题。利用空间矢量链建立机翼部件调姿位移逆解方程,通过微分摄动法建立其末端调姿误差与机构几何误差源之间的传递矩阵,得到了包含63项几何误差源的... 为了改善现有机翼调姿系统精度,研究了一种机翼部件多Pogo柱并联调姿机构的误差建模问题。利用空间矢量链建立机翼部件调姿位移逆解方程,通过微分摄动法建立其末端调姿误差与机构几何误差源之间的传递矩阵,得到了包含63项几何误差源的映射模型。在此基础上,对影响末端位姿误差的几何误差源进行灵敏度分析。结果表明:调姿机构直线导轨沿各向角度和导轨间垂直度误差灵敏度较大。 展开更多
关键词 机翼调姿 Pogo柱 并联机构 误差建模 灵敏度分析
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移动装备捷联惯性导航系统误差补偿技术研究 被引量:3
15
作者 杨海 李威 +2 位作者 张金尧 司卓印 应葆华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第8期361-366,378,共7页
以农用机械或者采矿装备等移动装备为研究对象,采用捷联惯导对移动装备位姿进行检测,基于运动载体振动建立了捷联惯导误差补偿模型。首先,对运动载体的角振动和线振动进行等效处理,推导了基于三子样和四子样的捷联惯导圆锥误差以及划船... 以农用机械或者采矿装备等移动装备为研究对象,采用捷联惯导对移动装备位姿进行检测,基于运动载体振动建立了捷联惯导误差补偿模型。首先,对运动载体的角振动和线振动进行等效处理,推导了基于三子样和四子样的捷联惯导圆锥误差以及划船误差补偿模型;其次,搭建捷联惯导定位平台并在农用机械上进行实验研究;实验结果表明三子样和四子样补偿算法能够提高未补偿算法下的捷联惯导定位精度,且四子样补偿算法下的圆锥误差和划船误差较三子样补偿算法分别提高了29.8%和28.3%。 展开更多
关键词 移动装备 定位定姿 捷联惯导系统 误差补偿 振动特性
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基于变形敏感性分析的机床重点刚度辨识原理与方法 被引量:2
16
作者 黄强 张根保 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第24期2899-2902,共4页
为合理地分配机床刚度或确定部件刚度的优化目标,提出一种在设计阶段识别机床各部件变形敏感性的方法。首先结合多体系统理论和齐次坐标变换建立目标机床的误差模型;然后依次假设每个部件分别产生6个自由度的单位变形,利用上述误差模型... 为合理地分配机床刚度或确定部件刚度的优化目标,提出一种在设计阶段识别机床各部件变形敏感性的方法。首先结合多体系统理论和齐次坐标变换建立目标机床的误差模型;然后依次假设每个部件分别产生6个自由度的单位变形,利用上述误差模型分别计算出它们在最终执行部件上的作用量值和方向,比较计算结果,即可掌握各个部件刚度对机床输出精度的影响程度。 展开更多
关键词 位姿 加工误差敏感方向 敏感变形 多体系统
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曲面工件超声检测机器人误差补偿分析 被引量:2
17
作者 涂春磊 徐志农 +1 位作者 杨辰龙 张余斌 《轻工机械》 CAS 2011年第5期23-27,共5页
针对曲面工件超声波检测过程中,超声检测机器人末端探头位姿误差对检测精度影响的问题。根据超声检测机器人自身特点,提出基于多关节摄动误差补偿原理逆向求解标定误差模型参数的方法,利用误差模型参数实现对检测中所有扫描点位姿误差... 针对曲面工件超声波检测过程中,超声检测机器人末端探头位姿误差对检测精度影响的问题。根据超声检测机器人自身特点,提出基于多关节摄动误差补偿原理逆向求解标定误差模型参数的方法,利用误差模型参数实现对检测中所有扫描点位姿误差的实时补偿,提高检测的精度。首先,应用Denavit-Hartenberg方法建立超声检测机器人的运动学模型;其次,分析超声检测机器人的误差原因和来源,并利用矩阵微分原理建立误差模型;最后,结合超声检测机器人测距功能和多关节摄动误差补偿原理得到位姿误差实时补偿方法。通过螺旋桨曲面工件扫描检测实验验证该位姿误差补偿方法的有效性。 展开更多
关键词 超声检测机器人 运动学 多关节摄动 位姿误差补偿
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面向加工精度的机床系统误差建模与分析方法 被引量:1
18
作者 黄强 黄棋 孙军伟 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2018年第8期64-71,共8页
研究并掌握机床各部件单元位姿误差对零件加工质量的影响规律,可以有效提高机床精度设计及误差补偿效果。以车削加工为例,建立了系统源误差与零件加工质量之间的关系模型。建模工作分为两个部分:首先采用虚拟加工原理,建立执行部件(刀... 研究并掌握机床各部件单元位姿误差对零件加工质量的影响规律,可以有效提高机床精度设计及误差补偿效果。以车削加工为例,建立了系统源误差与零件加工质量之间的关系模型。建模工作分为两个部分:首先采用虚拟加工原理,建立执行部件(刀具和工件)单元位姿误差与零件加工质量之间的数学仿真模型;然后建立车床工艺系统误差源与执行部件位姿误差之间的传递模型,两个模型可以集成为一个整体。在阐述总体研究思路与方法的基础上,侧重介绍第1部分研究工作,利用多体系统运动学和齐次坐标变换原理建立刀具和工件之间的运动学关系,通过Matlab虚拟工件被加工、测量和评定,实现了最终执行部件源误差到工件加工质量之间的映射。最后给出了分析方法示例。 展开更多
关键词 加工质量 加工精度 表面粗糙度 单元位姿误差 虚拟加工
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轮式机器人的末端位姿测量与误差补偿控制
19
作者 陈晓生 《智能计算机与应用》 2019年第4期274-277,共4页
为了提高轮式机器人控制的稳定性,提出基于稳态跟踪识别的轮式机器人的末端位姿测量与误差补偿控制方法,构建轮式机器人弹性连杆机构的动力学模型,在给定的加速度约束下进行轮式机器人弹性连杆机构的参数辨识,在机器人的运动平面内采用... 为了提高轮式机器人控制的稳定性,提出基于稳态跟踪识别的轮式机器人的末端位姿测量与误差补偿控制方法,构建轮式机器人弹性连杆机构的动力学模型,在给定的加速度约束下进行轮式机器人弹性连杆机构的参数辨识,在机器人的运动平面内采用标准卡尔曼滤波模型进行运动姿态参数融合处理,根据轮式机器人的末端位姿进行参数自适应调节,采用比例-微分控制模型进行机器人的末端位姿测量与误差补偿控制,采用多步迭代方法实现轮式机器人的轨迹跟踪和位姿测量,提高机器人的位姿精度.仿真结果表明,采用该方法进行轮式机器人的末端位姿测量的准确性较高,误差补偿控制能力较好,具有较好的稳健性和鲁棒性. 展开更多
关键词 轮式机器人 末端位姿测量 误差补偿 控制
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基于ADAMS的视觉循线搬运车转向位姿误差研究及控制 被引量:1
20
作者 张礼明 朱海清 伍开宇 《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第3期26-31,共6页
视觉循线搬运车在货物搬运过程中转向时易产生位姿误差。为探究运行时的位姿误差影响因素,计算了搬运车转向时的不滑移条件,建立了横滑条件下的搬运车转向位姿误差模型,并由此得出搬运车转向位姿误差的影响因素。利用ADAMS运动学仿真软... 视觉循线搬运车在货物搬运过程中转向时易产生位姿误差。为探究运行时的位姿误差影响因素,计算了搬运车转向时的不滑移条件,建立了横滑条件下的搬运车转向位姿误差模型,并由此得出搬运车转向位姿误差的影响因素。利用ADAMS运动学仿真软件对不同负载质量、转向速度及质心位置等参数下的搬运车转向运动进行了仿真试验并得出了相关规律。为减小搬运车转向位姿误差,提出了一种搬运车转向位姿误差的视觉控制方法。通过样机试验验证了理论计算及仿真试验的正确性,探究了上述影响因素对视觉循线搬运车蛇行现象的影响,为后续循线搬运车的优化提供了理论基础。 展开更多
关键词 视觉循线搬运车 转向位姿误差 不滑移条件 ADAMS运动学仿真
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