基于三维姿态拟合的非接触式红鳍东方鲀全长精准估算方法 被引量：1

1

作者 周佳龙 季柏民 +3 位作者 倪伟强 赵建 朱松明 叶章颖 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期154-161,共8页

鱼类生物量无损测算是智能化水产养殖的重要环节,如何实现鱼体全长精准估算是该环节稳定运行的重要前提。该研究以红鳍东方鲀为对象,提出了一种鱼体全长精准估算方法,可在非接触情况下对自由游动的红鳍东方鲀进行精准的体长估算。首先,... 鱼类生物量无损测算是智能化水产养殖的重要环节,如何实现鱼体全长精准估算是该环节稳定运行的重要前提。该研究以红鳍东方鲀为对象,提出了一种鱼体全长精准估算方法,可在非接触情况下对自由游动的红鳍东方鲀进行精准的体长估算。首先,利用双目立体视觉技术对原始图像进行校正和立体匹配获得深度图像,并通过SOLOv2模型进行鱼体分割;然后,通过自主设计的独立分类器对图像进行高效分类,自动获取可用于全长估算的鱼类侧面图像,其分类准确率达95.3%;最后,耦合图像平面特征和深度信息,对鱼类进行三维姿态拟合,实现鱼类全长精准估算。结果表明,该方法全长估算的平均相对误差为2.67%,标准差为9.45%,且全长估算值与质量表现出良好相关性(R^(2)=0.88)。该研究将为鱼类生物量无损测算提供关键技术支撑,对水产养殖的信息化管理、鱼类生长状况评估、投饵控制等具有重要意义。 展开更多

关键词 机器视觉 三维 红鳍东方鲀 姿态拟合 全长精准估算 非接触式

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面向并联机构的舱段自动对接方法 被引量：3

2

作者 李世其 陈栋 王峻峰 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第10期31-37,共7页

研究了并联机构实现舱段自动对接的方法.首先,利用基于多位姿特征点测量的四元数位姿拟合方法得到各局部坐标系与测量坐标系的相对位姿关系,利用位姿传递转化方法将移动舱段与固定舱段的位姿偏差等价转换为并联机构动平台的初始位姿与... 研究了并联机构实现舱段自动对接的方法.首先,利用基于多位姿特征点测量的四元数位姿拟合方法得到各局部坐标系与测量坐标系的相对位姿关系,利用位姿传递转化方法将移动舱段与固定舱段的位姿偏差等价转换为并联机构动平台的初始位姿与目标位姿的位姿偏差;然后,建立动平台的多目标调姿轨迹优化模型,利用改进的免疫克隆选择算法及模糊综合评价法得到各目标函数取值为平均最优时的B样条轨迹参数,规划出动平台实现舱段对接的调姿轨迹及各电动缸物理参数轨迹;最后,进行舱段对接试验.试验结果为两舱段端面对正、销孔对齐,充分证明了该方法对指导并联机构实现舱段对接具有较高的有效性及实用性. 展开更多

关键词 并联机构 舱段对接 位姿测量 位姿拟合 调姿轨迹

原文传递

基于AlphaPose姿态识别模型的武术评价研究与实验

3

作者 王帅 姚翠莉 +2 位作者 杨雨龙 刘昊 魏维 《现代计算机》 2023年第15期50-54,共5页

以传统武术项目为切入点设计实验,利用深度学习模型智能完成武术评价矫正任务,解决使用者时间个性化和评价稳定性的需求。针对相关难点和痛点,设计了准确有效的动作评估方法、迁移向量自适应被测试目标身体比例的匹配机制;对于具有预存... 以传统武术项目为切入点设计实验,利用深度学习模型智能完成武术评价矫正任务,解决使用者时间个性化和评价稳定性的需求。针对相关难点和痛点,设计了准确有效的动作评估方法、迁移向量自适应被测试目标身体比例的匹配机制;对于具有预存模型的单人评价与矫正提示任务,解决了基准动作向量与被测试目标动作向量之间的时间序列和空间序列匹配问题,测试实验结果表明了动作评价矫正方法的有效性。 展开更多

关键词 Alphapose模型 姿态估计 武术评价 分数拟合

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基于模糊控制的焊接机器人焊枪姿态规划 被引量：2

4

作者 汪苏 苗新刚 李晓辉 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期771-775,共5页

针对骑座式相贯线焊接机器人焊枪姿态的规划问题,提出了一种基于模糊控制的算法.以焊缝倾角、焊缝转角、坡口大小、被贯筒体厚度和相贯筒体厚度为输入变量,以焊接行走角和工作角为输出变量,建立多输入多输出系统模糊控制器;推导出各输... 针对骑座式相贯线焊接机器人焊枪姿态的规划问题,提出了一种基于模糊控制的算法.以焊缝倾角、焊缝转角、坡口大小、被贯筒体厚度和相贯筒体厚度为输入变量,以焊接行走角和工作角为输出变量,建立多输入多输出系统模糊控制器;推导出各输入变量的隶属度函数;采用经验归纳法设计模糊控制规则,建立了相应的控制规则表;最后规划出焊枪的工作角和行走角.对不同的相贯筒体直径进行了仿真,结果表明,采用加权模糊专家系统对骑座式相贯线焊接机器人焊枪的工作角和行走角进行规划,可以有效的完成焊接过程焊枪的姿态控制. 展开更多

关键词 相贯线 模糊控制 焊接机器人 姿态规划

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电动汽车自动充电机器人导航程序设计及应用 被引量：2

5

作者 刘文奇 胡晓羽 《包钢科技》 2021年第5期91-95,共5页

电动汽车自动充电机器人是解决电动汽车充电难,充电操作不便的重要途径之一。设计了一种基于椭圆检测和双目视觉的电动汽车直流充电口位姿估计程序,该程序首先需要对图像进行预处理操作,然后进行轮廓提取与筛选,最后进行最小二乘法椭圆... 电动汽车自动充电机器人是解决电动汽车充电难,充电操作不便的重要途径之一。设计了一种基于椭圆检测和双目视觉的电动汽车直流充电口位姿估计程序,该程序首先需要对图像进行预处理操作,然后进行轮廓提取与筛选,最后进行最小二乘法椭圆拟合、过滤,并针对拟合过滤后的椭圆进行电动汽车直流充电口位姿的估计。经过针对该方法程序的第三方测试,得出的结论是精确度满足需求,并且算法稳定,应用场景普适性高。 展开更多

关键词 电动汽车 机器人导航 位姿估计 双目视觉 椭圆拟合

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ICF实验中靶位姿的视觉检测 被引量：2

6

作者 章亚男 陈旭 +1 位作者 宋薇 沈林勇 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期18-24,共7页

惯性约束核聚变(ICF)实验中,靶定位精度直接影响打靶的成功率。本文利用三个CCD从不同的视角得到靶的图像,综合三个CCD的特征值计算靶的空间坐标和方位旋转矩阵,从而确定其在空间的六维位姿。对于特征值的提取,本文采用"模板匹配&q... 惯性约束核聚变(ICF)实验中,靶定位精度直接影响打靶的成功率。本文利用三个CCD从不同的视角得到靶的图像,综合三个CCD的特征值计算靶的空间坐标和方位旋转矩阵,从而确定其在空间的六维位姿。对于特征值的提取,本文采用"模板匹配"和"椭圆轮廓拟合"相结合的数据融合图像处理技术,并利用双立方插值法实现了亚像素的测量精度,从而使微型靶的定位精度达到了微米级。实验结果表明,该检测方法稳定性好,定位的重复性误差小于1μm且获得了优于2μm的测量精度。 展开更多

关键词 靶定位 位姿测量 模板匹配 轮廓拟合 亚像素定位

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一种以测量关键特征拟合舱段位姿的方法 被引量：2

7

作者 陈栋 李世其 +2 位作者 王峻峰 丰意 何旺 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第18期2250-2256,共7页

受工艺条件和产品性能限制,在舱段上无法事先加工用于测量其位姿的基准点。为此提出了一种以测量及拟合关键特征获取舱段位姿的方法。首先根据舱段结构特点提取舱段上满足装配精度要求的关键特征并利用激光跟踪仪测量。利用2σ准则剔除... 受工艺条件和产品性能限制,在舱段上无法事先加工用于测量其位姿的基准点。为此提出了一种以测量及拟合关键特征获取舱段位姿的方法。首先根据舱段结构特点提取舱段上满足装配精度要求的关键特征并利用激光跟踪仪测量。利用2σ准则剔除关键特征测量数据中粗差异常点,以改进基于经典测量平差理论中的最小二乘法在处理粗差时容错性较差的问题。然后利用处理后的关键特征数据拟合舱段坐标系原点及各坐标轴方向的单位向量,最终得到舱段的位姿参数。仿真试验结果表明:经改进的最小二乘法在拟合舱段位姿时能获得更高的精度;所提出的位姿拟合方法的实用性和通用性不仅能满足舱段位姿测量与计算需求,也能为其他刚体位姿求解提供参考。 展开更多

关键词 关键特征 位姿拟合 2σ准则 改进的最小二乘法

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基于立体视觉的齿轮轴系装配误差测量方法 被引量：2

8

作者 陈勐昊 王卓 +2 位作者 张鹏 张旭 丁晓宇 《机械传动》 北大核心 2021年第5期139-145,共7页

为解决工程中齿轮轴系装配误差的测量难题,提出了一种基于立体视觉的齿轮轴系装配误差测量方法。该方法以布置在待测特征上的圆形标记点为媒介,通过三维重建与数学拟合,获取相应特征的空间位姿,进而计算装配误差。以某锥齿轮箱为对象,... 为解决工程中齿轮轴系装配误差的测量难题,提出了一种基于立体视觉的齿轮轴系装配误差测量方法。该方法以布置在待测特征上的圆形标记点为媒介,通过三维重建与数学拟合,获取相应特征的空间位姿,进而计算装配误差。以某锥齿轮箱为对象,给出了所提方法的完整技术流程,并系统研究了状态数量和靶标盘安装角度对拟合精度的影响。开发了完整的软硬件系统,通过实验,验证了测量方法的有效性与高效性。 展开更多

关键词 齿轮轴系 立体视觉 装配误差 位姿拟合

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基于自适应拟合的小型元件位姿高精度检测算法 被引量：2

9

作者 顾成劼 杨赟 +1 位作者 杜正春 杨建国 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2019年第2期147-150,共4页

针对小型元件在生产过程中精度要求高的难点,以一种典型的小型元件,发火元件的自动化焊接流程为例,对流程中最重要的视觉检测步骤,提出了发火元件的亚像素轮廓自适应拟合算法。在算法中,首先利用感兴趣区域提取、高斯滤波、Otsu阈值分割... 针对小型元件在生产过程中精度要求高的难点,以一种典型的小型元件,发火元件的自动化焊接流程为例,对流程中最重要的视觉检测步骤,提出了发火元件的亚像素轮廓自适应拟合算法。在算法中,首先利用感兴趣区域提取、高斯滤波、Otsu阈值分割、Freeman轮廓跟踪,进行图像预处理;其次利用Zernike矩对跟踪编码的轮廓进行亚像素化,提高轮廓检测精度;最后根据亚像素化后的轮廓,进行自适应轮廓拟合,从而实现发火元件位姿的自动检测。对上述算法,在发火元件测试平台上验证,实验得到最大定位误差9.37μm,平均误差5.96μm;转角误差0.006°,满足焊接检测的要求。 展开更多

关键词 小型元件 机器视觉 位姿检测 亚像素算法 自适应拟合

原文传递

扫描式激光测振仪的姿态控制算法 被引量：1

10

作者 刘翠红 臧朝平 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期367-373,422,共8页

双轴振镜系统是扫描式激光多普勒测振仪中控制激光束运动的核心部件。通过双轴振镜系统中X,Y振镜的空间位置关系及光学反射原理,建立了激光束方向与X,Y振镜偏转角度之间的关系及其数学模型,并进一步基于多项式拟合算法实现了激光点从振... 双轴振镜系统是扫描式激光多普勒测振仪中控制激光束运动的核心部件。通过双轴振镜系统中X,Y振镜的空间位置关系及光学反射原理,建立了激光束方向与X,Y振镜偏转角度之间的关系及其数学模型,并进一步基于多项式拟合算法实现了激光点从振镜系统坐标系到实测结构坐标系的坐标变换,从而可高精度控制扫描激光的姿态。同时,利用高清摄像头将测试坐标系转换到屏幕坐标系,提高了该方法的实际操作性。最后,以某型压气机叶片为例对该方法进行了验证,结果表明本方法对实现激光在实测结构表面任意测点的精确位置控制提供了理论基础,具有较好的指导作用。 展开更多

关键词 双轴振镜系统 姿态控制 多项式拟合 坐标系变换

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基于迭代的旋转视觉元件针脚位姿估计精度优化

11

作者 邝泳聪 陈泽田 《计算机测量与控制》 2022年第5期231-237,261,共8页

高效率型插件机通过同步带拖动旋转轴,插件模块紧凑重量轻,但大角度转动时旋转角定位误差偏大,针对旋转角定位误差影响针脚位姿估计精度的问题,提出基于位置约束和迭代拟合的位姿估计精度优化方法;元件针脚的相对位置固定,因此旋转测量... 高效率型插件机通过同步带拖动旋转轴,插件模块紧凑重量轻,但大角度转动时旋转角定位误差偏大,针对旋转角定位误差影响针脚位姿估计精度的问题,提出基于位置约束和迭代拟合的位姿估计精度优化方法;元件针脚的相对位置固定,因此旋转测量时所有针脚转过相同角度,且针脚轨迹为圆周,该方法根据这两种约束构造了圆轨迹拟合方程和旋转角拟合方程,通过迭代实施这两种拟合得到旋转角的精确估计值,从而实现了元件针脚位姿精密估计;为了验证文章方法的有效性,进行了理论分析和仿真,仿真结果表明:文章方法可有效降低因旋转角定位误差增大对针脚位姿估计的影响,常用针脚元件的最大位姿估算误差在±0.018 mm之内,耗时低于65 ms,算法的精度和实时性均能满足异形插件机的实际需求。 展开更多

关键词 旋转视觉 位姿估计 拟合迭代 位置约束 异形插件

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基于球投影的面阵探测器扭转角测量与校正

12

作者 高海东 杨民 +1 位作者 魏东波 孟凡勇 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1657-1660,共4页

为了消除基于面阵探测器的锥束X射线计算机断层成像(XCT,X-ray Computed Tomography)检测系统中探测器的安装误差对重建断层图像的影响,使投影坐标系准确建立,并与重建坐标系精确配准,提出了基于椭圆拟合的平板探测器位姿参数的估计方法... 为了消除基于面阵探测器的锥束X射线计算机断层成像(XCT,X-ray Computed Tomography)检测系统中探测器的安装误差对重建断层图像的影响,使投影坐标系准确建立,并与重建坐标系精确配准,提出了基于椭圆拟合的平板探测器位姿参数的估计方法.并在此基础上,从锥束XCT的近似重建算法FDK(Feldkamp)出发,结合空间坐标变换原理,改进了重建算法中投影地址的计算方式,使之能在存在安装误差的情况下准确计算投影地址,重建出正确的断层图像.该方法简单有效,计算量小,无需对系统硬件进行调整.实验结果表明,利用该方法可以有效地消除由于探测器位姿引起的图像伪影. 展开更多

关键词 锥束扫描 探测器位姿 椭圆拟合 FDK重建算法

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基于地标几何特征的无人直升机自主降落

13

作者 孙伟光 郝应光 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2012年第1期179-181,共3页

为获取地标信息并计算无人机当前姿态,提出一种基于图像轮廓拟合的地标识别算法。所提方法通过施加几何约束判断地标。若图像中包含完整地标,实时的角点计算可以获取无人机的姿态信息;若只包含部分地标,则可估计出无人机的移动方位和平... 为获取地标信息并计算无人机当前姿态,提出一种基于图像轮廓拟合的地标识别算法。所提方法通过施加几何约束判断地标。若图像中包含完整地标,实时的角点计算可以获取无人机的姿态信息;若只包含部分地标,则可估计出无人机的移动方位和平移量,以使地标完整出现在视野中。实验室条件下仿真表明了算法的稳定、可行。 展开更多

关键词 无人直升机 地标识别 姿态估计 自主降落 轮廓拟合

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基于双目视觉的悬臂式掘进机位姿测量技术研究 被引量：15

14

作者 张超 张旭辉 +2 位作者 杜昱阳 杨文娟 张楷鑫 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2021年第11期225-235,共11页

煤矿井下巷道掘进过程中,高粉尘、低照度、背景复杂的工况环境导致掘进装备位姿检测困难,已经严重影响了巷道掘进的自动化、智能化进程,因此提出基于双目立体视觉的悬臂式掘进机位姿测量方法。悬臂式掘进机是当前巷道掘进主要装备,其运... 煤矿井下巷道掘进过程中,高粉尘、低照度、背景复杂的工况环境导致掘进装备位姿检测困难,已经严重影响了巷道掘进的自动化、智能化进程,因此提出基于双目立体视觉的悬臂式掘进机位姿测量方法。悬臂式掘进机是当前巷道掘进主要装备,其运动特点呈现出移动缓慢、摆动大等特点,分析了当前掘进机位姿检测研究现状,构建了悬臂式掘进机双目视觉位姿测量方案与测量结构。说明了双目立体视觉基本测量原理,相比于单目视觉,双目立体世界可以比较容易地计算出特征深度信息。煤矿井下低照度、高粉尘、高水雾的复杂工况下存在着严重的特征信息缺失,红外LED光源具有稳定性和穿透性,可以较好地适应复杂的掘进工况环境,因此将红外LED光源组成图像测量标靶人为构造图像特征来解决特征选取问题。采用高斯拟合法实现光斑中心点特征的快速精确提取,并在此基础上提出了基于时域图像序列的特征点环形匹配方法并验证了其有效性,最后采用3D-3D运动估计方法实现了位姿参数求解。针对双目视觉测量距离有限的情况,设计了双标靶交替移动测量策略,实现连续不间断测量。最后搭建试验验证平台,结果表明:该测量方法在X方向即横向位移的测量误差在±30 mm,航向角的测量误差在±1°以内,满足煤矿井下巷道掘进的要求。 展开更多

关键词 双目视觉 悬臂式掘进机 位姿测量 高斯拟合法 区域生长算法

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基于激光雷达的远距离运动车辆位姿估计 被引量：8

15

作者 张名芳 付锐 +1 位作者 石涌泉 程文冬 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2017年第12期131-139,共9页

为了解决激光雷达扫描远距离运动车辆产生的点云稀疏导致位姿特征难以提取的问题,提出了一种远距离运动车辆位姿估计方法。首先利用时空连续性提取远距离运动车辆。然后利用最小二乘拟合得到稀疏点云水平面二维投影近似拟合直线对,依次... 为了解决激光雷达扫描远距离运动车辆产生的点云稀疏导致位姿特征难以提取的问题,提出了一种远距离运动车辆位姿估计方法。首先利用时空连续性提取远距离运动车辆。然后利用最小二乘拟合得到稀疏点云水平面二维投影近似拟合直线对,依次在不同角度的垂直正交直线对上对稀疏点云的二维投影进行一维向量估计的装箱过程,基于目标车辆与激光雷达间相对位置的观测角函数最大化匹配滤波响应,进而利用全局优化算法对投影点概率分布与匹配滤波运算得到的代价函数作离散卷积,寻优比较得到单帧拟合最优矩形。最后结合连续帧平移约束进行多帧拟合,优化当前帧目标车辆拟合矩形的位姿。利用仿真和真实场景下采集的目标车辆点云数据进行算法验证分析。结果表明:在点云稀疏的情况下,当远距离目标车辆做直线运动时,提出的多帧拟合方法得到的位姿参数均方根误差低于单帧拟合和已有的RANSAC拟合方法;当远距离目标车辆做曲线运动时,提出的单帧拟合和多帧拟合方法得到的位姿估计结果较为接近,且误差明显低于已有的RANSAC拟合方法;对于不同相对距离下采集的目标车辆点云,提出的单帧拟合和多帧拟合位姿估计方法的适应性优于已有的RANSAC拟合方法。 展开更多

关键词 汽车工程 位姿估计 全局优化 多帧拟合 稀疏点云 匹配滤波

原文传递

基于亚像素定位的人体姿态热图后处理

16

作者 王宇 赵凯 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1385-1392,共8页

为提高热图预测关节点的精度,提出了一种基于亚像素定位的人体姿态热图后处理方法,该方法包括2个策略:第一个策略是翻转图像热图的亚像素偏移处理,可以消除与原始图像热图的未对齐偏差;第二个策略是局部区域曲面拟合的热图解码,实现关... 为提高热图预测关节点的精度,提出了一种基于亚像素定位的人体姿态热图后处理方法,该方法包括2个策略:第一个策略是翻转图像热图的亚像素偏移处理,可以消除与原始图像热图的未对齐偏差;第二个策略是局部区域曲面拟合的热图解码,实现关节点的亚像素定位。本文热图后处理方法独立于网络模型,不需要对模型进行任何修改即可应用于当前基于热图的人体姿态估计模型。在COCO2017和MPII数据集上对本文方法进行了实验。以HRNet-W32-256×192模型和Simple Baseline-W32-256×192模型为例,COCO2017数据集上平均精度分别提高了0.9和1.1,验证了方法的有效性。 展开更多

关键词 计算机视觉 人体姿态估计 热图后处理 高斯拟合 热图解码

原文传递

退化环境中全向移动机器人位姿鲁棒修正算法

17

作者 李荣华 祁宇峰 +2 位作者 郑宇锋 杨景山 李宝良 《大连交通大学学报》 CAS 2023年第3期63-69,共7页

全向移动机器人定位算法在退化环境中通常会产生较大的定位漂移或失效,为此提出一种鲁棒的全向移动机器人在退化环境中的位姿修正算法。首先,通过全向移动机器人的结构、动力学分析确定定位误差产生来源;其次,对机器人的各运动状态进行... 全向移动机器人定位算法在退化环境中通常会产生较大的定位漂移或失效,为此提出一种鲁棒的全向移动机器人在退化环境中的位姿修正算法。首先,通过全向移动机器人的结构、动力学分析确定定位误差产生来源;其次,对机器人的各运动状态进行受力分析,结合机器人的运动环境和机器人的运动状态建立打滑误差模型;再次,通过预试验得到的位移与定位误差,运用非线性加权拟合方法计算得出加工装配误差模型;最后,在轮式里程计中插入误差补偿模块,提高机器人定位精度。试验表明:算法位置平均误差为1.36%,姿态平均误差为0.75%,较传统算法分别提高了3.14倍和5.15倍。算法在保证定位精度的前提下具有很强的鲁棒性。 展开更多

关键词 退化环境 移动机器人 定位漂移 位姿修正 非线性加权拟合

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靶场光测图像小目标中轴线提取方法 被引量：1

18

作者 王鲲鹏 张小虎 于起峰 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第9期6-8,共3页

为高精度地提取靶场光测图像弹体小目标的中轴线,提出一种最优区域拟合的小目标中轴线提取方法。分析小目标成像的具体特点,通过迭代过程确定目标的最优描述区域,并由此解算小目标的中轴线方程。实验结果表明,该方法能够较好地适应靶场... 为高精度地提取靶场光测图像弹体小目标的中轴线,提出一种最优区域拟合的小目标中轴线提取方法。分析小目标成像的具体特点,通过迭代过程确定目标的最优描述区域,并由此解算小目标的中轴线方程。实验结果表明,该方法能够较好地适应靶场弹体小目标图像姿态判读需求,具有鲁棒性强、精度高等特点。 展开更多

关键词 光学测量 靶场图像 目标三维姿态 中轴线法 形状拟合

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基于多变量标签分布的连续型姿态估计方法

19

作者 江婷 赵启军 陈虎 《计算机技术与发展》 2016年第1期111-114,118,共5页

人脸的头部姿态往往指示并传达着丰富的信息,准确估计头部姿态角度在人脸识别、表情识别等领域有重要作用。针对获得的人脸真实姿态角度往往存在一定的偏差且只包含有限个离散角度等问题,文中提出了一种基于多变量标签分布的连续型姿态... 人脸的头部姿态往往指示并传达着丰富的信息,准确估计头部姿态角度在人脸识别、表情识别等领域有重要作用。针对获得的人脸真实姿态角度往往存在一定的偏差且只包含有限个离散角度等问题,文中提出了一种基于多变量标签分布的连续型姿态估计方法。在训练阶段,对不同姿态角度,通过训练获得离散情况下的多变量标签分布;在测试阶段,采用正交多项式拟合的思想,将离散的分布拟合成连续的分布,计算分布的最大值所对应的标签作为最终的输出结果。文中在Pointing’04公开库上进行了测试,利用文中方法,在正交多项式拟合后,估计出的人脸的姿态角不再局限于训练集中的一些角度,而是有更多连续的值,所得的估计姿态角更接近于真实角度。实验结果表明,文中方法能够预测出更多的人脸姿态角度,并且预测更稳定。 展开更多

关键词 姿态估计 多变量标签分布 正交多项式拟合 连续型姿态

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刚体目标大机动飞行的仿真研究

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作者 陈海 单甘霖 吉兵 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第21期208-210,213,共4页

分析典型航迹的特征规律,根据多段航迹组合生成航迹的思想,运用3种基本的目标状态方程模拟刚体目标大机动飞行的三维航迹。针对模型切换时的航迹平滑问题,提出基于最小二乘拟合的航迹仿真方法,以准确描述刚体目标的运动规律。修正基于... 分析典型航迹的特征规律,根据多段航迹组合生成航迹的思想,运用3种基本的目标状态方程模拟刚体目标大机动飞行的三维航迹。针对模型切换时的航迹平滑问题,提出基于最小二乘拟合的航迹仿真方法,以准确描述刚体目标的运动规律。修正基于航迹的刚体目标姿态角计算方法,避免模型切换时的姿态角振荡现象,便于相关应用的实现。 展开更多

关键词 刚体 大机动 三维航迹 姿态角 最小二乘拟合

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