Stewart并行机构位姿误差分析 被引量：11

1

作者 吕崇耀 熊有伦 《华中理工大学学报》 CSCD 北大核心 1999年第8期4-6,共3页

在获得 ６６ Ｓ Ｐ Ｓ六自由度 Ｓｔｅｗ ａｒｔ并行机构封闭运动学位姿正解精确解析的基础上，提出了六自由度并行机构位姿误差的一种分析方法．针对一种 Ｘ型 Ｓｔｅｗ ａｒｔ 并行机构，进行了必要的数字模拟位姿误差分析．... 在获得 ６６ Ｓ Ｐ Ｓ六自由度 Ｓｔｅｗ ａｒｔ并行机构封闭运动学位姿正解精确解析的基础上，提出了六自由度并行机构位姿误差的一种分析方法．针对一种 Ｘ型 Ｓｔｅｗ ａｒｔ 并行机构，进行了必要的数字模拟位姿误差分析．模拟结果表明：在杆长所限定的工作空间里，与 Ｙ型 Ｓｔｅｗ ａｒｔ 并行机构相比， Ｘ型 ６６ Ｓ Ｐ Ｓ六自由度 Ｓｔｅｗ ａｒｔ 并行机构除在特殊形位对于六杆综合输入误差具有较高的放大作用外，对于六杆综合输入误差的放大作用要小近一个数量级． 展开更多

关键词 六自由度 并行机构 位姿误差分析 STEWART

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单目三点位置测量精度分析 被引量：20

2

作者 赵连军 刘恩海 +1 位作者 张文明 赵汝进 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期1190-1197,共8页

通过理论推导,对影响三点单目视觉位置姿态测量系统的6个因素(标志器与相机的相对距离,标志器尺寸,相机量化误差,相机内参数标定误差,特征点的中心提取精度,姿态解算算法精度)以及这些因素对系统精度的影响程度进行了分析,然后通过数值... 通过理论推导,对影响三点单目视觉位置姿态测量系统的6个因素(标志器与相机的相对距离,标志器尺寸,相机量化误差,相机内参数标定误差,特征点的中心提取精度,姿态解算算法精度)以及这些因素对系统精度的影响程度进行了分析,然后通过数值仿真和成像试验验证了理论推导的正确性。实验结果表明,对测量精度影响最大的因素是测量距离,像平面方向的测量误差与靶标和相机的相对距离成正比,光轴方向的测量误差与相对距离的平方成正比;图像中提取的特征点的位置误差是测量系统误差的主要来源,位置误差包括特征点提取误差和由于镜头畸变等引起的特征点成像位置偏移;长焦距和小像元有助于减小相机的量化误差;焦距的标定误差和靶标尺寸主要影响光轴方向的距离测量精度,对其余两个方向的精度影响不大;测量系统的解算算法不是引入误差的主要因素。 展开更多

关键词 单目视觉 三点测量 位置姿态测量 误差分析 精度分析 合作目标

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基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法 被引量：20

3

作者 董大钊 徐冠华 +2 位作者 高继良 徐月同 傅建中 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第1期145-152,共8页

为了解决柔性夹具夹取异形零件过程中工件与夹具相对位置具有不确定性的难题,提出基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法.通过图像预处理及零件表面特征提取,建立工件位姿向量.通过系统建模、误差分析及函数拟合,将工件位姿校正量... 为了解决柔性夹具夹取异形零件过程中工件与夹具相对位置具有不确定性的难题,提出基于机器视觉的机器人装配位姿在线校正算法.通过图像预处理及零件表面特征提取,建立工件位姿向量.通过系统建模、误差分析及函数拟合,将工件位姿校正量分解为原始位姿差、旋转引入位姿差及残余位姿差三部分,将三部分位姿差进行线性组合作为零件位姿误差补偿量反馈给机器人,以引导机器人完成装配.为了验证算法的有效性,以涡旋式汽车空调压缩机动盘装配为例,设计机器人手眼装配系统进行实验.实验结果表明,该系统能够保证校正后的零件位姿与目标位姿角度偏差和x及y方向位置偏差分别小于0.6°和0.6 mm,平均装配时间小于20 s,实验过程中装配成功率达到99.67%. 展开更多

关键词 工业机器人 自动装配 视觉引导 位姿检测 误差分析 姿态校正

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机身自动调姿方法及误差分析 被引量：19

4

作者 朱永国 黄翔 +1 位作者 方伟 李泷杲 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期229-234,共6页

提出了机身自动调姿方法。该调姿方法利用研发的调姿控制平台将激光跟踪仪跟踪测量、托架式自动定位器、精确控制系统和调姿集成软件系统有机结合起来,完成位姿信息采集、位姿解算、轨迹规划、运动学逆解、定位器自动定位,实现机身自动... 提出了机身自动调姿方法。该调姿方法利用研发的调姿控制平台将激光跟踪仪跟踪测量、托架式自动定位器、精确控制系统和调姿集成软件系统有机结合起来,完成位姿信息采集、位姿解算、轨迹规划、运动学逆解、定位器自动定位,实现机身自动精确调姿。调姿过程中,跟踪仪自动跟踪测量位姿基准点,获得机身实时位姿,从而对调姿轨迹进行及时修正。利用微变换齐次变换矩阵,研究了各误差源与机身调姿误差的关系,对多个定位器误差进行了融合,误差分析为保证调姿精度提供了理论依据。初步工程验证表明:该调姿方法能有效降低机身调姿误差,提高总装精度和效率。 展开更多

关键词 飞机装配 位姿调整 标定 自动定位器 误差分析

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空间圆姿态识别二义性的角度约束消除 被引量：16

5

作者 魏振忠 赵征 张广军 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期685-691,共7页

为了消除视觉测量中单个圆姿态识别中存在二义性的问题,提出了一种基于空间角度约束消除二义性的方法,并且对姿态求解算法进行了误差分析,为准确进行姿态估算给出了指导性的实验结果。在摄像机已标定的前提下,根据圆特征在图像上的投影... 为了消除视觉测量中单个圆姿态识别中存在二义性的问题,提出了一种基于空间角度约束消除二义性的方法,并且对姿态求解算法进行了误差分析,为准确进行姿态估算给出了指导性的实验结果。在摄像机已标定的前提下,根据圆特征在图像上的投影椭圆曲线确定了圆心位置和圆平面姿态参数,计算结果存在二义性;利用欧式空间中的角度不变量,识别出圆平面的真实姿态参数,同时确定圆心的真实位置;最后,根据误差传播理论对基于单圆特征的位姿估计算法进行了精度分析。实验结果表明,圆平面姿态角的测量绝对误差在0.2°以内,圆心的定位误差为0.5%,根据圆平面的位姿参数计算的共面直线的距离误差为0.8%。该方法能够准确地识别圆平面的位置和姿态,计算过程简单,结果稳定可靠且具有较高的精度。 展开更多

关键词 机器视觉 姿态求解 圆 二义性 角度约束 误差分析

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一种基于线结构光传感器的圆位姿测量方法 被引量：13

6

作者 李志宇 林嘉睿 +1 位作者 孙岩标 邾继贵 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第15期99-108,共10页

对零件上圆形特征的测量是工业制造中质量控制和自动化加工的重要方面。针对基于计算机视觉原理测量空间圆位姿适应性弱、鲁棒性不强的问题,研究了一种基于线结构光传感器的测量方法。根据图像上椭圆以及空间圆对应的两个二次曲面方程... 对零件上圆形特征的测量是工业制造中质量控制和自动化加工的重要方面。针对基于计算机视觉原理测量空间圆位姿适应性弱、鲁棒性不强的问题,研究了一种基于线结构光传感器的测量方法。根据图像上椭圆以及空间圆对应的两个二次曲面方程之间的转换关系,求取圆孔法向矢量,该过程需要借助一个虚拟锥面构建中间曲面转换矩阵;进而结合法向矢量和激光线与圆周两个交点的三维坐标数据构建圆孔平面,利用共线方程即可得到圆孔的孔心坐标和半径。对该测量方法进行实验验证,结果表明:在线结构光传感器与空间圆的各种姿态下,圆孔半径在2~4 mm范围内,法向矢量平均误差为0.3°、半径平均误差为0.02 mm、孔心坐标平均误差为0.02 mm。在对比实验中,该方法对于半径为3.054 mm的圆孔,半径最大误差为0.04 mm,旧方法误差极值为0.23 mm。从而验证了该方法在各种场景下测量结果均能达到较高的精度,工作环境适应广,鲁棒性较强。 展开更多

关键词 测量 视觉测量 线结构光传感器 圆位姿 鲁棒性 误差分析

原文传递

一种单目视觉位姿测量系统的误差分析方法 被引量：12

7

作者 郝仁杰 王中宇 李亚茹 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期79-85,共7页

针对单目视觉位姿测量传统误差分析方法中只考虑单一误差因素,分析结果与工程实际有较大差异的问题,提出一种考虑多误差因素共同作用的误差分析方法。根据单目视觉系统的测量范围和相机参数建立其位姿测量模型;综合考虑相机内参、镜头... 针对单目视觉位姿测量传统误差分析方法中只考虑单一误差因素,分析结果与工程实际有较大差异的问题,提出一种考虑多误差因素共同作用的误差分析方法。根据单目视觉系统的测量范围和相机参数建立其位姿测量模型;综合考虑相机内参、镜头畸变、图像点、靶标三维点等误差因素,将其同时引入位姿测量模型进行分析;分析抑制不同参数误差及提高相机分辨率等在多误差因素共同作用下对位姿测量结果的影响,找到最有效的精度优化方法。采用小型机械臂手眼定位中的单目视觉位姿测量系统进行实验,结果表明通过抑制相机径向畸变误差和提高相机分辨率,能够有效地提升该系统的位姿测量精度,位姿精度分别提升6.57%、4.21%和5.88%、5.54%。 展开更多

关键词 单目视觉 位姿测量 误差分析 精度优化

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P3P位姿测量方法的误差分析 被引量：10

8

作者 郝颖明 朱枫 +3 位作者 欧锦军 吴清潇 周静 付双飞 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2008年第18期239-242,共4页

从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形的条件下,研究P3P位姿测量方法的误差与输入参数误差的关系。首先在理论上推导出测量位姿误差与输入参数误差间的关系,在此基础上通过误差统计分析和直接仿真验证的方式得到在输入误差... 从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形的条件下,研究P3P位姿测量方法的误差与输入参数误差的关系。首先在理论上推导出测量位姿误差与输入参数误差间的关系,在此基础上通过误差统计分析和直接仿真验证的方式得到在输入误差中,图像坐标的检测误差和像机内参数标定误差对测量位姿误差的影响较大,而目标模型的测量误差对测量位姿误差的影响可以忽略不计的结论。这对位姿测量系统的设计与实现具有一定的指导意义。 展开更多

关键词 位姿测量 误差分析 P3P

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激光标靶位姿测量系统的建模与误差分析 被引量：8

9

作者 杨文辉 林嘉睿 +2 位作者 高扬 孟祥瑞 邹剑 《纳米技术与精密工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期293-298,共6页

针对大尺寸组合精密测量的需求,提出一种新型激光标靶位姿测量方法.首先介绍了其测量原理,并采用基于插值的非参数模型标定方法建立了入射光线姿态和相机靶面光斑的位置关系,通过基于参考棱镜的反向解算方法求解相机坐标系和激光标靶坐... 针对大尺寸组合精密测量的需求,提出一种新型激光标靶位姿测量方法.首先介绍了其测量原理,并采用基于插值的非参数模型标定方法建立了入射光线姿态和相机靶面光斑的位置关系,通过基于参考棱镜的反向解算方法求解相机坐标系和激光标靶坐标系的位姿关系,构建了该测量系统的数学模型.基于此模型分析了测量系统的误差源,并对模型中影响测量结果的因素进行了仿真分析.最后通过实验进一步验证了模型的可行性和有效性. 展开更多

关键词 激光标靶 位姿测量 数学模型 误差分析

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新型4自由度并联机器人位姿误差分析 被引量：5

10

作者 郭阳 房立金 +1 位作者 董滨 张祥德 《机械科学与技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第6期869-871,共3页

将一种新型四自由度并联机器人等效为由串联机构构成的空间闭环机构 ,运用 Denavit- Hartenberg方法提出了运动平台位姿误差的一种分析算法。利用这个算法可以分析各种构件加工、安装误差对运动平台位姿精度的影响。进行了数值仿真验证... 将一种新型四自由度并联机器人等效为由串联机构构成的空间闭环机构 ,运用 Denavit- Hartenberg方法提出了运动平台位姿误差的一种分析算法。利用这个算法可以分析各种构件加工、安装误差对运动平台位姿精度的影响。进行了数值仿真验证了算法的正确性。最后分析出对位姿精度影响较大的因素 。 展开更多

关键词 并联机器人 空间闭环机构 Denavit-Hartenberg方法 位姿误差分析

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基于靶标的火箭炮位姿视觉测量方法研究

11

作者 梁熙 杨长浩 +5 位作者 葛世程 李学霖 高光民 李军 李永泽 冯高鹏 《弹箭与制导学报》 北大核心 2023年第3期68-75,共8页

为提供火箭炮起落架相对于弹药装填车的精准位姿关系,提出了一种使用新型靶标的位姿视觉测量方法。使用一种以标志圆为定位原点的新型特征标志,解决了棋盘格因旋转带来的特征点排序混乱问题;基于边界聚类原理设计了椭圆检测算法;设计了... 为提供火箭炮起落架相对于弹药装填车的精准位姿关系,提出了一种使用新型靶标的位姿视觉测量方法。使用一种以标志圆为定位原点的新型特征标志,解决了棋盘格因旋转带来的特征点排序混乱问题;基于边界聚类原理设计了椭圆检测算法;设计了一种Harris算法和角点检测模板相结合的角点提取算法,用于提取角点的准确坐标;利用特征点分布规律设计了特征点排序算法,用于实现特征点的自动排序。使用有限元方法得到起落架在不同载荷下的变形情况,经过分析发现其对位姿测量造成的误差很小,并得到减小起落架变形干扰的最合适靶标安装位置。位姿测量实验表明:文中算法的角度误差均值为0.16°,位移误差均值为0.29 mm,达到了测量精度要求。 展开更多

关键词 箱式火箭炮 位姿视觉测量 特征标志 特征点提取与排序 误差分析

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星载平面相控阵天线相位中心位姿标定方法

12

作者 陈汀 陈国忠 陈筠力 《上海航天（中英文）》 CSCD 2023年第4期146-151,共6页

星载平面相控阵天线的相位中心是影响卫星成像质量的一个重要参数,针对平面相控阵天线的相位中心在卫星上的位姿标定问题,本文提出了一种标定平面相控阵天线相位中心位姿的方法。首先,建立了平面相控阵天线相位中心相对卫星主基准位姿... 星载平面相控阵天线的相位中心是影响卫星成像质量的一个重要参数,针对平面相控阵天线的相位中心在卫星上的位姿标定问题,本文提出了一种标定平面相控阵天线相位中心位姿的方法。首先,建立了平面相控阵天线相位中心相对卫星主基准位姿传递的数学模型;其次,采用暗室测量系统对平面相控阵天线相位中心进行了标定,测得天线本体坐标系下的天线相位中心位置;最后,利用激光跟踪仪和经纬仪精测系统测出了天线相对卫星基准的位姿矩阵。基于本文提出的数学模型,获取了平面相控阵天线相位中心在卫星基准坐标系下的位置与姿态数据;同时,通过试验验证了平面相控阵天线紧固件的拧紧力矩,其对平面相控阵天线相位中心的影响可忽略。该方法对后续确定搭载平面相控阵天线的卫星相位中心工程验证,提供了参考。 展开更多

关键词 平面相控阵天线 相位中心 位姿标定 误差分析 工程验证

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打磨机器人误差建模与参数辨识 被引量：3

13

作者 王东署 李光彦 徐心和 《控制工程》 CSCD 2006年第5期509-512,共4页

简要介绍了一种实用的机器人位姿误差建模方法-摄动法,并利用此方法建立了打磨机器人位姿误差模型,对利用三坐标测量机测量的误差数据进行了建模补偿。误差参数辨识中,在传统的九线法的基础上,提出了单点法测量机器人的误差参数,克服了... 简要介绍了一种实用的机器人位姿误差建模方法-摄动法,并利用此方法建立了打磨机器人位姿误差模型,对利用三坐标测量机测量的误差数据进行了建模补偿。误差参数辨识中,在传统的九线法的基础上,提出了单点法测量机器人的误差参数,克服了九线法中三测量点位置误差对测量结果的影响,提高了测量结果的可信度。实验结果表明,建模补偿后机器人位姿误差平均值降低到初始值的1/5左右,最大值降低到初始值的1/6左右,验证了所建模型的正确性和参数辨识方法的有效性。 展开更多

关键词 位姿误差 摄动法 误差分析 误差建模 单点法 坐标测量机

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模型位姿变化对荧光油膜测厚精度的影响 被引量：2

14

作者 陈博雯 黄健 张征宇 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第23期138-144,共7页

基于紫外诱导荧光的油膜厚度测量方法已被广泛应用于风洞油流实验,但在动态风洞实验中,承载荧光油膜的模型的位姿变化将会影响油膜厚度测量的精度。在紫外激发光源一次照明与油膜直接成像场景中,对模型位姿变化带来的成像荧光强度误差... 基于紫外诱导荧光的油膜厚度测量方法已被广泛应用于风洞油流实验,但在动态风洞实验中,承载荧光油膜的模型的位姿变化将会影响油膜厚度测量的精度。在紫外激发光源一次照明与油膜直接成像场景中,对模型位姿变化带来的成像荧光强度误差进行了理论及实验分析。研究了当被测模型发生平移和倾斜时,模型表面的辐照特性、接收荧光强度及成像接收荧光强度的变化,并利用成像荧光强度误差来表征油膜厚度测量精度。分析结果表明,当模型平移时,油膜厚度测量误差与平移距离有关,平移距离越大,误差越大。当模型小角度(-4°~4°)倾斜时,油膜厚度测量的相对误差小于1%。 展开更多

关键词 测量 紫外诱导荧光 荧光强度 油膜测厚 模型位姿变化 误差分析

原文传递

人字齿轮装夹位姿误差对人字齿轮铣齿精度的影响 被引量：2

15

作者 黄浩 黄筱调 +2 位作者 丁爽 于春建 张虎 《南京工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2019年第1期79-88,共10页

针对人字齿轮铣齿加工过程中存在装夹位姿误差影响人字齿轮加工精度的问题,基于平面包络理论和齐次坐标变换,建立含人字齿轮装夹位姿误差的人字齿轮铣齿数学模型,依据齿轮标准ISO1 328-1—1995建立齿轮精度评价的理论模型。分别研究了... 针对人字齿轮铣齿加工过程中存在装夹位姿误差影响人字齿轮加工精度的问题,基于平面包络理论和齐次坐标变换,建立含人字齿轮装夹位姿误差的人字齿轮铣齿数学模型,依据齿轮标准ISO1 328-1—1995建立齿轮精度评价的理论模型。分别研究了人字齿轮装夹偏心误差、倾角误差、偏心误差和倾角误差的耦合作用这3种情况下对齿轮的齿廓误差、齿向误差、齿距误差的影响规律,得到齿面误差的敏感项。最后进行人字齿轮铣齿实验,实验结果验证了人字齿轮装夹位姿误差对人字齿轮铣齿精度的影响规律的正确性。所得规律及其研究办法有助于人字齿轮铣齿误差辨识、误差补偿和加工精度的提高。 展开更多

关键词 人字齿轮 装夹位姿误差 精度评价 耦合误差

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基于红外传感器的运动目标位姿测量与误差分析 被引量：1

16

作者 李刚 陈祚 姜蓉 《激光杂志》 北大核心 2020年第3期86-90,共5页

为了有效降低运动目标位姿误差,提出并设计了一种基于红外传感器的运动目标位姿测量系统。将互相交叉排列在相同平面上的红外传感器设定为合作目标,将其放置于运动目标上,通过传感器和光斑接收板两者之间的相互配合,完成整个系统的基本... 为了有效降低运动目标位姿误差,提出并设计了一种基于红外传感器的运动目标位姿测量系统。将互相交叉排列在相同平面上的红外传感器设定为合作目标,将其放置于运动目标上,通过传感器和光斑接收板两者之间的相互配合,完成整个系统的基本设计。通过摄像机实时监测投影板上投影光斑的准确位置,以及摄像机的具体标定结果,以此来计算并获取投影光斑的世界坐标。通过不同投影光斑之间的单位向量,设计基于红外传感器的运动目标位姿测量模型。采用SVD分解法对该模型进行求解,以达到运动目标位姿测量与误差分析的目的。对该系统进行实验分析,实验结果充分验证了该系统的有效性和优越性,可在各个领域中应用。 展开更多

关键词 红外传感器 运动目标 位姿测量 误差分析

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基于双光束激光干涉仪的微动平台六维位姿测量建模与误差分析 被引量：1

17

作者 张昭 齐臣坤 +3 位作者 林剑锋 张朴真 胡华君 高峰 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2020年第4期23-27,32,共6页

为解决微动平台末端六维位姿的高精度测量问题,研究基于双光束激光干涉仪的位姿测量方法。利用空间正交布置的三台双光束激光干涉仪,测量微动平台上3个待测平面的线位移和角位移,通过测量系统的数学模型计算得到微动平台的六维位姿。建... 为解决微动平台末端六维位姿的高精度测量问题,研究基于双光束激光干涉仪的位姿测量方法。利用空间正交布置的三台双光束激光干涉仪,测量微动平台上3个待测平面的线位移和角位移,通过测量系统的数学模型计算得到微动平台的六维位姿。建立了测量系统的数学模型,设计了高精度的简化求解方法,分析了各系统误差对测量结果精度的影响,为建立微动平台高精度位姿测量系统提供了理论基础,并成功应用于实际微动平台的标定。 展开更多

关键词 微动平台 位姿测量 测量模型 激光干涉仪 误差分析

原文传递

大型火箭发动机柔性对接系统研究

18

作者 蔡轶 刘勇 +3 位作者 张禹 徐志刚 刘明洋 杨啸 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2022年第8期48-52,共5页

由于大型火箭发动机尺寸大、质量大且为薄壁壳体,多层对接止口易发生形变,内嵌式对接止口加大了自动化对接难度。为了解决上述问题提出了一种大型火箭发动机柔性对接装配系统,首先,将靶标与火箭发动机进行固连,通过激光扫描传感器对喷... 由于大型火箭发动机尺寸大、质量大且为薄壁壳体,多层对接止口易发生形变,内嵌式对接止口加大了自动化对接难度。为了解决上述问题提出了一种大型火箭发动机柔性对接装配系统,首先,将靶标与火箭发动机进行固连,通过激光扫描传感器对喷管进行扫描,生成火箭发动机与靶标之间的空间位姿;其次,视觉系统通过检测靶标的实时位姿引导高精度并联调姿平台完成精确对接;最后,对柔性对接装配系统中的高精度并联调姿平台与视觉系统进行误差分析。通过搭建试验样机实例,验证了大型火箭发动机柔性对接装配系统满足对接精度的要求。 展开更多

关键词 航天舱段 对接方法 位姿估计 误差分析

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深海管道位姿测量系统的误差源分析

19

作者 王文明 王立权 +2 位作者 王才东 赵冬岩 何宁 《深圳大学学报（理工版）》 EI CAS 北大核心 2013年第5期532-537,共6页

针对海底管道连接工程中影响系统测量精度的误差源进行误差传递关系分析,得出正交倾角、伸出臂垂直俯仰角度和伸出臂水平摆动角度等误差源对测量结果的影响规律,量化各误差源的允许误差相对值.通过实例数值模拟计算长度与角度的相对误差... 针对海底管道连接工程中影响系统测量精度的误差源进行误差传递关系分析,得出正交倾角、伸出臂垂直俯仰角度和伸出臂水平摆动角度等误差源对测量结果的影响规律,量化各误差源的允许误差相对值.通过实例数值模拟计算长度与角度的相对误差,分析测量结果的理论误差.搭建室内实验平台,在5 m作业范围内系统的长度误差小于±50 mm,角度误差小于±1°.实验表明,测量结果满足技术要求,验证了理论分析的正确性. 展开更多

关键词 海洋工程 深海管道连接 位姿测量 误差源 误差分析 深海石油装备 水下施工

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机器人装配系统的误差分析和精度建模 被引量：8

20

作者 谢存禧 汤祥州 邵明 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第9期8-11,共4页

对装配作业过程进行了精度状态的描述；从工件的夹持位姿误差和基础装配件的定位位姿误差的角度出发，分析了产品装配过程的精度；考虑到误差传递的影响，建立了机器人装配系统的精度模型，最后用蒙特卡罗法进行模拟，结果与实际机器人... 对装配作业过程进行了精度状态的描述；从工件的夹持位姿误差和基础装配件的定位位姿误差的角度出发，分析了产品装配过程的精度；考虑到误差传递的影响，建立了机器人装配系统的精度模型，最后用蒙特卡罗法进行模拟，结果与实际机器人吊扇电机装配线统计结果非常接近。 展开更多

关键词 机器人装配系统 位姿 误差分析 精度 建模

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