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弹载捷联式天线平台两种稳定实现方法的比较 被引量：23
1
作者 周瑞青 吕善伟 刘新华 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2005年第8期1397-1400,共4页
对于小型化雷达导引头,为了消除弹体姿态变化对目标测量的影响,采用捷联式稳定平台来实现天线的稳定。基于补偿原理,对弹载天线平台捷联稳定的两种实现方法———角速度补偿法和角位置补偿法进行了比较研究,给出了具体的补偿算法及其特... 对于小型化雷达导引头,为了消除弹体姿态变化对目标测量的影响,采用捷联式稳定平台来实现天线的稳定。基于补偿原理,对弹载天线平台捷联稳定的两种实现方法———角速度补偿法和角位置补偿法进行了比较研究,给出了具体的补偿算法及其特性分析,同时对分别采用两种补偿方法的系统稳定效果进行了数值仿真。结果表明,在测量误差较小的情况下,两种方法均可实现天线的捷联稳定,而角速度补偿法对测量误差比较敏感。因此,在环境比较恶劣的稳定平台应用中,角位置补偿法比角速度补偿法具有更大的优越性。 展开更多
关键词 天线平台 捷联稳定 角速度补偿 角位置补偿
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FSM在高精度瞄准线稳定系统中的应用研究 被引量：24
2
作者 徐飞飞 纪明 +3 位作者 解静 牛静 高瑜 胥青青 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期9-13,共5页
快速反射镜(fast-steering mirrors,简称FSM)是一种精确控制光束方向的装置。提出用一种基于压电陶瓷驱动的FSM补偿稳瞄系统中粗级平台的残余误差的方法,可以提高系统稳定精度,同时对采用FSM的高精度稳瞄系统进行了仿真。仿真结果表明:... 快速反射镜(fast-steering mirrors,简称FSM)是一种精确控制光束方向的装置。提出用一种基于压电陶瓷驱动的FSM补偿稳瞄系统中粗级平台的残余误差的方法,可以提高系统稳定精度,同时对采用FSM的高精度稳瞄系统进行了仿真。仿真结果表明:粗级平台稳定误差为110μrad,通过FSM补偿后的系统稳定误差不大于8μrad,即采用该方法可将稳定精度提高一个数量级以上。 展开更多
关键词 瞄准线稳定 快速反射镜 整体稳定
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天津港码头结构综述 被引量：16
3
作者 郭莲清 《港工技术》 北大核心 2001年第z1期64-71,共8页
综述天津港码头结构的主要特点。指出高桩梁板结构是天津港码头的基本结构型式。桩基以预应力方桩为主 ,兼顾钢管桩适应了泊位深水和大型化的发展 ;预应力梁板构件和经济合理的宽承台结构型式。岸坡均经排水预压加固或复合地基的处理 ;... 综述天津港码头结构的主要特点。指出高桩梁板结构是天津港码头的基本结构型式。桩基以预应力方桩为主 ,兼顾钢管桩适应了泊位深水和大型化的发展 ;预应力梁板构件和经济合理的宽承台结构型式。岸坡均经排水预压加固或复合地基的处理 ;首次引用了“CDM”加固软基技术 。 展开更多
关键词 码头结构 承台结构 接岸结构 软基加固 "CDM"工法 岸坡稳定
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自抗扰控制器在陀螺稳定平台控制系统中的应用 被引量：16
4
作者 魏永清 许江宁 马恒 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期39-44,共6页
重力仪陀螺稳定平台是一类难以获得精确模型的复杂非线性时变系统。以两框架直流伺服陀螺稳定平台为被控对象,在分析平台力矩传递原理的基础上,建立基于位置、转速和电流的三环控制系统传递函数模型;并结合自抗扰技术(ADRC)的特点,把系... 重力仪陀螺稳定平台是一类难以获得精确模型的复杂非线性时变系统。以两框架直流伺服陀螺稳定平台为被控对象,在分析平台力矩传递原理的基础上,建立基于位置、转速和电流的三环控制系统传递函数模型;并结合自抗扰技术(ADRC)的特点,把系统的内外扰动看作总扰动,采用二阶ADRC控制器取代传统的位置、转速双闭环PID控制器,设计基于自抗扰控制器的稳定平台伺服控制系统。仿真和实验结果表明:基于自抗扰控制器的稳定平台控制系统不仅稳定精度高,而且具有较好的抗干扰性能,特别是系统模型参数变化等引起的不确定性干扰,有效提高了伺服系统的鲁棒性,满足了高精度重力仪稳定平台的性能要求。 展开更多
关键词 稳定平台 PID 自抗扰技术 稳定精度
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车载惯性平台稳定位置解算算法 被引量：15
5
作者 刘廷霞 王伟国 陈健 《中国光学》 EI CAS 2012年第5期537-543,共7页
根据船摇位置自稳定的思想,提出了基于坐标转换的惯性平台位置稳定解算算法。该算法通过坐标变换实时解算出惯性平台相对载体的位置值并将其作为位置稳定控制的位置环输入,从而有效隔离载体对平台位置的干扰,实现平台的稳定。实验结果表... 根据船摇位置自稳定的思想,提出了基于坐标转换的惯性平台位置稳定解算算法。该算法通过坐标变换实时解算出惯性平台相对载体的位置值并将其作为位置稳定控制的位置环输入,从而有效隔离载体对平台位置的干扰,实现平台的稳定。实验结果表明:平台的外框架稳定精度为0.1 mrad,内框架稳定精度为0.3 mrad,满足了指标1 mrad的要求。该算法有效地解决了车载惯性平台的稳定性问题,提高了整个稳定系统的性价比。 展开更多
关键词 坐标转换 惯性平台 自稳定 定位算法
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航空光电成像平台角位置陀螺和角速率陀螺的稳定效果分析 被引量：11
6
作者 沈宏海 刘晶红 +4 位作者 张葆 戴明 贾平 魏忠和 熊经武 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期1293-1299,共7页
研究了角速率陀螺稳定平台在目标跟踪时瞄准线始终围绕视场中心做约2 Hz晃动的现象,理论推导及数值分析认为引起这一现象的原因与光电稳定平台的静态力矩刚度为0、隔离度仅为71.4 dB有关。采用基于角位置陀螺的光电稳定平台,其静态力矩... 研究了角速率陀螺稳定平台在目标跟踪时瞄准线始终围绕视场中心做约2 Hz晃动的现象,理论推导及数值分析认为引起这一现象的原因与光电稳定平台的静态力矩刚度为0、隔离度仅为71.4 dB有关。采用基于角位置陀螺的光电稳定平台,其静态力矩刚度为1 732 Nm,隔离度提高到126 dB,可以有效地消除这种晃动。 展开更多
关键词 机载平台 稳定平台 陀螺 力矩刚度 隔离度
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基于扰动观测器的多旋翼无人机机载云台模糊自适应跟踪控制 被引量：12
7
作者 王日俊 白越 +3 位作者 续志军 宫勋 张欣 田彦涛 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期2005-2012,共8页
为了补偿多旋翼无人机机载云台的扰动,实现机载云台的稳定跟踪控制,提出基于改进扰动观测器的模糊自适应跟踪控制方法.在原有扰动观测器结构的反馈回路中引入一个补偿控制,构建基于速度信号的改进型扰动观测器结构,分析该结构的补偿扰... 为了补偿多旋翼无人机机载云台的扰动,实现机载云台的稳定跟踪控制,提出基于改进扰动观测器的模糊自适应跟踪控制方法.在原有扰动观测器结构的反馈回路中引入一个补偿控制,构建基于速度信号的改进型扰动观测器结构,分析该结构的补偿扰动能力和鲁棒性;利用模糊系统的逼近性质和李雅普诺夫稳定性原理,设计相应的模糊自适应跟踪控制结构,证明了该控制结构的稳定性.飞行实验表明,应用该控制方法后,视轴稳定误差的均方值小于0.02°,跟踪给定位置信号的跟踪误差小于0.08°,完全能够满足多旋翼无人机机载云台的稳定跟踪控制.引入补偿控制后的扰动观测器补偿扰动能力明显提高,提出的控制方法具有较高的稳定跟踪精度. 展开更多
关键词 多旋翼无人机 机载云台 扰动观测器 跟踪控制 模糊自适应 稳定性
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捷联式天线平台数字稳定技术及仿真研究 被引量：8
8
作者 周瑞青 吕善伟 刘新华 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第10期2234-2236,2247,共4页
针对弹载捷联式天线平台的视线稳定问题,提出了补偿与反馈控制相结合的方法。通过分析,给出了捷联式稳定的数字实现方法,并考虑实际系统中陀螺非线性、测量噪声和加速度敏感度等因素的影响,对平台稳定性能进行了仿真研究。结果表明:该... 针对弹载捷联式天线平台的视线稳定问题,提出了补偿与反馈控制相结合的方法。通过分析,给出了捷联式稳定的数字实现方法,并考虑实际系统中陀螺非线性、测量噪声和加速度敏感度等因素的影响,对平台稳定性能进行了仿真研究。结果表明:该方法能够使弹体扰动造成的误差明显减小,在一定的测量噪声和加速度敏感度范围内,算法能有效隔离弹体扰动。 展开更多
关键词 天线平台 捷联式陀螺仪 视线稳定 数字补偿技术
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惯性平台稳定回路多闭环串级控制 被引量：6
9
作者 李志俊 包启亮 +2 位作者 毛耀 唐涛 陈兴龙 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2010年第5期19-24,共6页
针对惯性平台稳定回路中采用速率陀螺构成单速度环伺服控制系统的不足,本文提出采用直流测速机为电机转速测量反馈元件构成数字速度内环,采用陀螺为载体转速测量元件构成数字稳定外环组成双速度闭环串级控制结构。在常规的跟踪系统PI控... 针对惯性平台稳定回路中采用速率陀螺构成单速度环伺服控制系统的不足,本文提出采用直流测速机为电机转速测量反馈元件构成数字速度内环,采用陀螺为载体转速测量元件构成数字稳定外环组成双速度闭环串级控制结构。在常规的跟踪系统PI控制方式中,实现了由电流环,速度环,稳定环构成的三闭环控制模式,并和电流环、单速度稳定环构成的双闭环控制方式进行比较。实验结果表明:在扰动频率较高环境下,采用单速度环即可获得较好的稳定精度。而采用双速度环提高了系统对低频的抑制能力,并且对摩擦等非线性因素有更好的抑制作用。 展开更多
关键词 惯性平台 双速度环 PI控制 稳定精度
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旋转导向钻井稳定平台前馈模糊算法研究 被引量：5
10
作者 王艳丽 汤楠 +1 位作者 霍爱清 孙海东 《电子设计工程》 2009年第1期76-78,共3页
稳定平台控制系统是调制式旋转导向钻井系统的关键,提出采用前馈模糊算法实现对稳定平台的控制,设计的二维模糊控制器可确定模糊变量的隶属度函数及控制规则,并利用MATLAB软件进行仿真。仿真试验表明稳定平台前馈模糊控制系统在钻井参... 稳定平台控制系统是调制式旋转导向钻井系统的关键,提出采用前馈模糊算法实现对稳定平台的控制,设计的二维模糊控制器可确定模糊变量的隶属度函数及控制规则,并利用MATLAB软件进行仿真。仿真试验表明稳定平台前馈模糊控制系统在钻井参数较大范围内变化,参数扰动及负载扰动都具有良好的稳定性、自适应性、鲁棒性和抗干扰能力。 展开更多
关键词 前馈模糊控制 稳定平台 MATLAB仿真 钻井
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船用波浪补偿稳定平台的稳定性研究 被引量：5
11
作者 郭霆 刘芳华 +2 位作者 孙石磊 卢道华 王天泽 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期168-181,共14页
对于船用波浪补偿稳定平台,由于机构复杂,耦合度/非线性高,因此建立准确的动力学模型是实现补偿稳定控制的前提。论文研究的波浪补偿稳定平台以Stewart平台为主体,基于其机构的特点及运动耦合性,通过欧拉角坐标转换法,运用运动学逆解分... 对于船用波浪补偿稳定平台,由于机构复杂,耦合度/非线性高,因此建立准确的动力学模型是实现补偿稳定控制的前提。论文研究的波浪补偿稳定平台以Stewart平台为主体,基于其机构的特点及运动耦合性,通过欧拉角坐标转换法,运用运动学逆解分析其运动特性,求得机构的Jacobi矩阵;采用Lagrange方程从能量的观点求出机构完整的动力学方程,得出"惯量"为主要的耦合量;运用微分几何控制法解耦,得到上平台的运动规律。通过理论仿真与试验分析,验证了所建的动力学模型的正确性,为实现波浪补偿稳定平台高精度解耦控制提供了重要的理论依据。 展开更多
关键词 并联平台 稳定平台 LAGRANGE方程 动力学 解耦
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车载动平台位置干扰的传递解算 被引量：5
12
作者 刘廷霞 王伟国 陈长青 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期2287-2293,共7页
在研究平台稳定原理的基础上,结合工程结构配置特点,提出了平台稳定位置干扰值的传递解算算法。该算法首先在稳定平台上安装一个中间惯导,然后建立中间惯导与稳定平台的一致性关系;接着根据实测数据建立车载惯导和中间惯导的关系转换矩... 在研究平台稳定原理的基础上,结合工程结构配置特点,提出了平台稳定位置干扰值的传递解算算法。该算法首先在稳定平台上安装一个中间惯导,然后建立中间惯导与稳定平台的一致性关系;接着根据实测数据建立车载惯导和中间惯导的关系转换矩阵,通过转换矩阵和车载惯导即可求出中间惯导的值。最后由此构建一个"虚拟惯导"代替中间惯导,该"虚拟惯导"的值就是稳定平台的位置干扰值。实验结果表明:该算法具有较高的解算精度,误差最大值为0.056 1°。该算法在不调整车载惯导状态的基础上,利用现成的车载惯导实现了平台的稳定性,既提高了工作效率,又提高了性价比。目前,该算法已成功应用于车载动平台的稳定中。 展开更多
关键词 车载动平台 惯性平台 坐标转换 位置干扰 自稳定 惯性制导
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捷联式光电稳定平台的建模与控制 被引量：5
13
作者 官庆 肖胜 邱海华 《光学与光电技术》 2015年第5期64-70,共7页
针对传统光电平台受安装空间和自身重量限制的问题,采用了一种捷联式光电稳定平台方案。在分析捷联平台运动学基础上,建立了捷联式光电稳定平台的动力学模型。根据捷联平台的工作原理,设计了捷联式光电稳定平台的控制模型,推导出捷联平... 针对传统光电平台受安装空间和自身重量限制的问题,采用了一种捷联式光电稳定平台方案。在分析捷联平台运动学基础上,建立了捷联式光电稳定平台的动力学模型。根据捷联平台的工作原理,设计了捷联式光电稳定平台的控制模型,推导出捷联平台的闭环控制系统稳定条件,并进行了其稳定回路控制仿真研究。结果表明:系统的闭环增益和平台转动惯量决定了系统抑制扰动的能力;系统带宽必须大于由转动惯量和期望转速值所确定函数的最大值,才能保证捷联平台系统的稳定性。 展开更多
关键词 捷联平台 稳定平台 动力学模型 稳定条件
原文传递
滚仰式半捷联稳定平台的神经网络自适应控制算法 被引量：5
14
作者 张良 韩宇萌 《测控技术》 CSCD 2018年第6期5-8,14,共5页
基于滚仰式半捷联稳定平台的机械结构特性,建立了稳定平台的运动学及动力学模型。为了解决动力学建模不确定性以及摩擦力等外界干扰对稳定平台工作性能的影响,实现滚仰式导引头的捷联稳定控制,设计了一种神经网络自适应控制算法,并将其... 基于滚仰式半捷联稳定平台的机械结构特性,建立了稳定平台的运动学及动力学模型。为了解决动力学建模不确定性以及摩擦力等外界干扰对稳定平台工作性能的影响,实现滚仰式导引头的捷联稳定控制,设计了一种神经网络自适应控制算法,并将其应用于稳定平台的控制之中。仿真结果表明,相比传统方法,提出的算法可以有效提高滚仰式稳定平台抵抗外界干扰的能力,在动力学建模误差、摩擦等扰动很大的情况下仍可以保证滚仰式稳定平台的控制精度,其结果可以为滚仰式导引头的稳定与跟踪控制提供研究基础。 展开更多
关键词 滚仰式导引头 稳定平台 神经网络自适应控制 捷联稳定
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平台经济视域下的数字内容产业协同创新演化博弈研究 被引量：4
15
作者 艾尚乐 杨万寿 黄永弟 《工业技术经济》 北大核心 2022年第10期51-56,共6页
我国平台经济视域下的数字内容产业协同创新存在效率不高的问题,本文依据平台经济理论,提出了包含创新资源供给方、创新资源需求方和平台企业的数字内容产业协同演化三方博弈模型,分析了不同主体产业协同创新的演化路径和演化稳定策略,... 我国平台经济视域下的数字内容产业协同创新存在效率不高的问题,本文依据平台经济理论,提出了包含创新资源供给方、创新资源需求方和平台企业的数字内容产业协同演化三方博弈模型,分析了不同主体产业协同创新的演化路径和演化稳定策略,明确了影响不同创新主体演化行为的关键因素。在此基础上,从建立健全创新资源供给的奖惩补偿机制、完善平台企业的监督考核机制以及跟踪分析创新资源需求方利用创新资源状况3个方面提出提高产业协同创新水平的具体建议。 展开更多
关键词 平台经济 数字内容产业 协同创新 演化博弈 稳定策略 监管
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自抗扰控制在航空成像稳定平台上的应用 被引量：4
16
作者 丛麟骁 黄旻 赵宝玮 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2014年第9期38-44,共7页
针对航空成像稳定平台工作过程中的扰动问题,本文提出采用自抗扰控制方法,对力矩波动、传感器误差等不确定因素,进行非线性的估计与动态补偿分析。该方法根据两轴直角速率陀螺平台的系统结构,导出控制系统回路的状态方程,采用跟踪-微分... 针对航空成像稳定平台工作过程中的扰动问题,本文提出采用自抗扰控制方法,对力矩波动、传感器误差等不确定因素,进行非线性的估计与动态补偿分析。该方法根据两轴直角速率陀螺平台的系统结构,导出控制系统回路的状态方程,采用跟踪-微分器安排过渡过程,非线性地观测含总扰的扩张状态变化,对反馈误差做开关式的饱和处理。由对设计系统的仿真,基于自抗扰控制模拟了航空成像稳定平台的视轴稳定与像移补偿,并对比其与PID控制在不同幅、频扰动下的跟踪效果,探讨其对不同扰动的适应能力。最后的正弦加扰的引导结果表明,自抗扰控制的影像定位精度较高,在系统受到白噪声与低频波动的干扰时,位置误差较PID控制提高了44.57%;而随输入信号与扰动频段的升高,自抗扰控制的优势有所下降。 展开更多
关键词 航空成像 稳定平台 自抗扰控制 视轴稳定 像移补偿
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车载综合观瞄系统的设计与实现 被引量：3
17
作者 范华春 张雅琼 +7 位作者 纪超 陈光辉 张璋 凌靖 张金辉 卢国俊 周磊 高美 《应用光学》 CAS CSCD 北大核心 2021年第3期383-391,共9页
现代战争要求战场目标搜索设备能够在机动条件下实现快速自动搜索、发现、识别远距离目标,并对敌方目标进行威胁排序,将目标的坐标进行精确定位后把目标信息传递给后方。提出了一种新型综合的特种车辆观瞄系统,对其5个组成部分−全景组... 现代战争要求战场目标搜索设备能够在机动条件下实现快速自动搜索、发现、识别远距离目标,并对敌方目标进行威胁排序,将目标的坐标进行精确定位后把目标信息传递给后方。提出了一种新型综合的特种车辆观瞄系统,对其5个组成部分−全景组件、可见光连续变焦组件、高性能红外热像仪组件、智能控制组件、云台光机组件进行研究与设计,并对系统的组成、原理以及关键技术作了论述。样机研制后的功能试验和精度测试结果表明,综合观瞄系统原理正确,可靠性高,稳定精度可达0.06 mil(1σ),快速反应能力强,为特种车辆实现城市反恐提供了一种性价比高的观瞄系统。 展开更多
关键词 观瞄系统 智能控制 连续变焦 目标识别 平台稳定
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数字式惯性平台稳定回路的离散变结构控制 被引量：3
18
作者 胡昌华 董博 +1 位作者 郑建飞 扈晓翔 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2008年第3期314-319,共6页
为了实际实现具有良好跟踪精度和抗干扰能力的惯性平台稳定回路,建立了平台伺服电机的离散时间模型,设计了由单片机和高速DSP组成的数字控制系统,与惯性平台组成了基于采样数据的平台稳定控制回路,研究了离散变结构控制趋近律的选取方法... 为了实际实现具有良好跟踪精度和抗干扰能力的惯性平台稳定回路,建立了平台伺服电机的离散时间模型,设计了由单片机和高速DSP组成的数字控制系统,与惯性平台组成了基于采样数据的平台稳定控制回路,研究了离散变结构控制趋近律的选取方法,采用改进趋近律设计了离散变结构控制律,提出了一种数字式平台稳定回路的离散变结构控制方法,通过实物实验得出了平台伺服电机转轴摩擦力矩模型系数的估计值,并将其引入到控制系统中。仿真实验结果表明,该回路系统对于摩擦力矩和系统参数不确定性具有一定的抗干扰性能,对于阶跃干扰力矩输入具有良好的动态特性,且静态力矩刚度提高到1.2×104N·m/rad,系统对于斜坡和加速度输入信号实现了平稳跟踪,跟踪误差最大值分别为0.0056rad和0.0597rad。 展开更多
关键词 惯性平台 稳定回路 离散变结构控制 趋近律
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基于摇摆台装置模拟综合减摇系统的方法研究 被引量：3
19
作者 于立君 金鸿章 +1 位作者 王辉 梁利华 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1014-1019,共6页
以船舶—减摇鳍—减摇水舱综合减摇系统为研究对象,分析了引入减摇鳍和减摇水舱后方程的特点,并依据摇摆台模拟船舶横摇运动的原理对综合减摇数学模型进行分析,确定用摇摆台模拟综合减摇系统的方法.针对摇摆台物理模型和综合减摇系统数... 以船舶—减摇鳍—减摇水舱综合减摇系统为研究对象,分析了引入减摇鳍和减摇水舱后方程的特点,并依据摇摆台模拟船舶横摇运动的原理对综合减摇数学模型进行分析,确定用摇摆台模拟综合减摇系统的方法.针对摇摆台物理模型和综合减摇系统数学模型的特点,确定了减摇鳍扶正力矩的引入方法、摇摆台—水舱模型横摇阻尼力矩系数计算方法以及摇摆台—水舱物理模型的传递函数,使综合减摇数学模型在实验台上实现.通过对比分析综合减摇实验台装置的仿真波形和综合减摇系统理论数学模型的仿真波形以及二者仿真统计数据,可以看出基于摇摆台装置模拟综合减摇系统的方法是可行的,可为综合减摇实验研究提供理论基础. 展开更多
关键词 减摇鳍 减摇水舱 摇摆台 综合减摇
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混合式惯性导航系统全数字平台技术研究 被引量：3
20
作者 王蕾 王玮 +1 位作者 刘增军 宋天骁 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1316-1322,共7页
为满足混合式惯性导航系统简化平台结构和提高可靠性的要求,设计全数字稳定平台,包括平台结构和工作模式。针对稳定加旋转这一新的工作模式,设计该状态下的控制指令算法,建立从陀螺原始输出数据到电机轴指令角速度的计算过程,并进行实... 为满足混合式惯性导航系统简化平台结构和提高可靠性的要求,设计全数字稳定平台,包括平台结构和工作模式。针对稳定加旋转这一新的工作模式,设计该状态下的控制指令算法,建立从陀螺原始输出数据到电机轴指令角速度的计算过程,并进行实验验证。实验结果表明,混合式惯性导航系统原理样机的全数字平台工作处于稳定加旋转模式时,静态控制精度优于2″,在实验给定的一种动态环境下的控制精度优于30″. 展开更多
关键词 混合式惯性导航系统 物理平台 全数字控制 稳定 旋转
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