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基于双目视觉的球形果实单体采摘终端装置研究
被引量：
6
1
作者
王润涛
李明
龚振平
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2018年第7期93-97,100,共6页
设计以球形果实单体为对象的采摘终端装置,该装置主要由双目视觉系统、嵌入式控制核心、机械臂与采摘器组成。对番茄果实图像识别进行了算法设计,提出了约束性Hough变换圆形检测算法完成了遮挡果实分割,基于改进PMF立体对应点算法实现...
设计以球形果实单体为对象的采摘终端装置,该装置主要由双目视觉系统、嵌入式控制核心、机械臂与采摘器组成。对番茄果实图像识别进行了算法设计,提出了约束性Hough变换圆形检测算法完成了遮挡果实分割,基于改进PMF立体对应点算法实现了果实左右图像的立体匹配,获取果实三维质心坐标。通过对番茄、苹果、柑橘3类果实的采摘试验,结果表明:装置各模块能够协调稳定工作,采摘终端对成熟果实的成功识别率达87.5%;成功采摘率达85%。
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关键词
双目视觉
球形果实
采摘终端
特征提取
立体匹配
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职称材料
题名
基于双目视觉的球形果实单体采摘终端装置研究
被引量：
6
1
作者
王润涛
李明
龚振平
机构
岭南师范学院信息工程学院
东北农业大学农学院
出处
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2018年第7期93-97,100,共6页
基金
中国博士后科学基金(编号:2016M601406)
黑龙江省博士后基金(编号:LBH-Z15024)
东北农业大学SIPT项目(编号:201610224003)
文摘
设计以球形果实单体为对象的采摘终端装置,该装置主要由双目视觉系统、嵌入式控制核心、机械臂与采摘器组成。对番茄果实图像识别进行了算法设计,提出了约束性Hough变换圆形检测算法完成了遮挡果实分割,基于改进PMF立体对应点算法实现了果实左右图像的立体匹配,获取果实三维质心坐标。通过对番茄、苹果、柑橘3类果实的采摘试验,结果表明:装置各模块能够协调稳定工作,采摘终端对成熟果实的成功识别率达87.5%;成功采摘率达85%。
关键词
双目视觉
球形果实
采摘终端
特征提取
立体匹配
Keywords
binocular
vision
the
spherical
fruit
picking
terminal
feature
extraction
stereo
matching
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于双目视觉的球形果实单体采摘终端装置研究
王润涛
李明
龚振平
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2018
6
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