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群无人机动态环境分布式持续覆盖算法
被引量:
6
1
作者
晋一宁
吴炎烜
范宁军
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期588-592,共5页
动态环境具有多变性和不确定性,为将动态环境的不确定性控制在一定范围内,需要群无人机对其进行持续覆盖以便完成感知、监视、侦察等任务.提出了一种考虑无人机飞行动力学约束的分布式协同覆盖算法,无需先验知识、无需事先进行路径规划...
动态环境具有多变性和不确定性,为将动态环境的不确定性控制在一定范围内,需要群无人机对其进行持续覆盖以便完成感知、监视、侦察等任务.提出了一种考虑无人机飞行动力学约束的分布式协同覆盖算法,无需先验知识、无需事先进行路径规划.各无人机独立地根据局部感知和局部通信所获信息进行在线覆盖决策,使整个群无人机系统涌现出持续覆盖行为.提出的方法通信次数少,仅需邻居无人机的位置信息进行合作,且对无人机的前飞航向没有数量约束.仿真结果表明,此分布式算法可实现群无人机对动态环境的持续覆盖,算法性能稳定,具有很好的灵活性和可扩展性.
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关键词
群无人机
持续覆盖
分布式协同
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职称材料
题名
群无人机动态环境分布式持续覆盖算法
被引量:
6
1
作者
晋一宁
吴炎烜
范宁军
机构
北京理工大学机电学院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期588-592,共5页
基金
北京理工大学基础研究基金资助项目(20120242009)
文摘
动态环境具有多变性和不确定性,为将动态环境的不确定性控制在一定范围内,需要群无人机对其进行持续覆盖以便完成感知、监视、侦察等任务.提出了一种考虑无人机飞行动力学约束的分布式协同覆盖算法,无需先验知识、无需事先进行路径规划.各无人机独立地根据局部感知和局部通信所获信息进行在线覆盖决策,使整个群无人机系统涌现出持续覆盖行为.提出的方法通信次数少,仅需邻居无人机的位置信息进行合作,且对无人机的前飞航向没有数量约束.仿真结果表明,此分布式算法可实现群无人机对动态环境的持续覆盖,算法性能稳定,具有很好的灵活性和可扩展性.
关键词
群无人机
持续覆盖
分布式协同
Keywords
swarm
UAVs
persistent
coverage
distributed
cooperation
分类号
V279 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
群无人机动态环境分布式持续覆盖算法
晋一宁
吴炎烜
范宁军
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
6
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职称材料
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