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机器人路径规划方法综述 被引量:66
1
作者 张颖 吴成东 原宝龙 《控制工程》 CSCD 2003年第z1期152-155,共4页
路径规划技术是机器人控制技术研究中的一个重要问题 ,目前为止 ,其研究方法主要有两大类 :传统方法和智能方法。综述了有关机器人路径规划技术的研究方法 ,介绍了自由空间法等传统方法 ,同时讨论了基于遗传算法、模糊控制和神经网络等... 路径规划技术是机器人控制技术研究中的一个重要问题 ,目前为止 ,其研究方法主要有两大类 :传统方法和智能方法。综述了有关机器人路径规划技术的研究方法 ,介绍了自由空间法等传统方法 ,同时讨论了基于遗传算法、模糊控制和神经网络等智能方法的路径规划技术 ,并展望了机器人路径规划技术的未来与发展趋势。 展开更多
关键词 机器人 路径规划 智能规划 传统规划 粗糙集
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机器人路径规划方法的研究进展与趋势 被引量:13
2
作者 朱明华 王霄 蔡兰 《机床与液压》 北大核心 2006年第3期5-8,共4页
对机器人路径规划的研究进行了概括和总结,阐述了机器人全局路径规划方法、局部路径规划方法及混合方法的研究现状、特点和主要成果,指出了其今后的发展方向及研究重点。
关键词 机器人 遗传算法 路径规划 粗糙集
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一类双环网的特征分析及寻径控制 被引量:16
3
作者 冯斐玲 金林钢 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 1994年第11期859-865,共7页
本文首先提出双环网中任意节点之间的最短路径求取方法;而后针对一类跨度为h的双环网进行拓扑分析(N为网络规模),并构造了一个十分简便的最优寻径算法,最后给出一个容错寻径算法.
关键词 寻径控制 双环网 分布式计算机
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自主车辆避障安全路径的可达集建模 被引量:13
4
作者 曹凯 黄肖肖 +1 位作者 于云 刘春 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期526-533,共8页
针对传统的路径规划算法在车辆不确定行为状态方面存在的问题,提出将运动车辆视为在连续和离散模式间动态切换的混合系统,采用单一安全目标位置建模车辆避障最优轨迹,并基于多目标轨迹束建立安全状态可达集的建模方法。借此分析了车辆... 针对传统的路径规划算法在车辆不确定行为状态方面存在的问题,提出将运动车辆视为在连续和离散模式间动态切换的混合系统,采用单一安全目标位置建模车辆避障最优轨迹,并基于多目标轨迹束建立安全状态可达集的建模方法。借此分析了车辆碰撞不可避免的条件,提出了车辆避障最优控制问题的松弛约束。仿真表明,该方法不仅可以规划车辆避障轨迹,还可以推断避障过程中车辆安全状态的可达范围,增强了系统对未来某一时间间隔内车辆状态安全的预测能力。 展开更多
关键词 安全路径 道路交通 混合系统 可达集 轨迹规划
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面向不确定图的概率可达查询 被引量:11
5
作者 袁野 王国仁 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期1378-1386,共9页
图的可达性查询被广泛应用于生物网络、社会网络、本体网络、RDF数据库和XML数据库等.由于对数据操作时引入的噪声和错误使这些图数据具有不确定性,已经有大量的针对不确定RDF和XML数据库的研究.文中使用可能世界语义模型构建不确定图,... 图的可达性查询被广泛应用于生物网络、社会网络、本体网络、RDF数据库和XML数据库等.由于对数据操作时引入的噪声和错误使这些图数据具有不确定性,已经有大量的针对不确定RDF和XML数据库的研究.文中使用可能世界语义模型构建不确定图,基于该模型,研究了概率可达查询(PR).处理PR查询是#P完全问题,对此文中首先给出一个基本随机算法,可快速地估算出可达概率,并且该值有很高的精确度.进一步,文中为随机算法引入条件分布(称为"条件随机算法"),采用图的不相交路径集和割集作为条件概率分布,因此改进的随机算法可准确地并且是在多项式时间内处理查询.最后基于真实不确定图数据的大量实验结果验证了文中的设计. 展开更多
关键词 不确定图 可能世界 条件随机算法 路径集 割集
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浅析低瓦斯煤矿瓦斯防治安全评价 被引量:11
6
作者 王厚军 李治灵 张玉明 《中国安全生产科学技术》 CAS 北大核心 2009年第5期130-133,共4页
笔者结合煤矿安全评价工作的经验,通过运用预先危险分析对低瓦斯煤矿瓦斯防治进行分析,得出瓦斯爆炸是最严重的瓦斯事故。进而通过对瓦斯爆炸的事故树分析,得出了导致瓦斯爆炸的27个基本事件。应用事故树分析中的最小割集、最小径集和... 笔者结合煤矿安全评价工作的经验,通过运用预先危险分析对低瓦斯煤矿瓦斯防治进行分析,得出瓦斯爆炸是最严重的瓦斯事故。进而通过对瓦斯爆炸的事故树分析,得出了导致瓦斯爆炸的27个基本事件。应用事故树分析中的最小割集、最小径集和结构重要度,对瓦斯爆炸进行了研究。结果表明,瓦斯爆炸不发生所必须的最低限度的基本事件集合即最小径集有6个,其中严格控制瓦斯浓度,杜绝一切火源,是预防煤矿瓦斯爆炸的最重要途径。从源头上防止瓦斯爆炸的发生,提高我国煤矿安全生产水平。 展开更多
关键词 预先危险分析 事故树分析 瓦斯爆炸 最小割集 最小径集 结构重要度
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割集平行路线差额法──一种确定网络计划最佳工期的有效算法 被引量:2
7
作者 吴育华 李崇斌 吴灵慧 《管理工程学报》 CSSCI 1996年第2期67-71,共5页
本文在应用最小割选择多重关键路线的最优压缩工序集合的基础上,提出了确定最大压缩量的割集平行路线差额法,有效地解决了网络计划技术中最佳工期或赶工期的计算问题。
关键词 最小费用 算法 网络计划 割集平行网络 最佳工期
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基于维诺图和二分图的水面移动基站路径规划方法 被引量:9
8
作者 夏娜 束强 +1 位作者 赵青 伊君 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期1185-1197,共13页
水面传感器网络(Surface sensor networks,SSNs)具有节点稀疏布置的特点(节点间距离通常大于节点通信半径),因此难以通过节点间的多跳路由汇聚数据,目前主要采用移动基站(Mobile sink,MS)收集网络中的数据,其中移动基站的路径规划是一... 水面传感器网络(Surface sensor networks,SSNs)具有节点稀疏布置的特点(节点间距离通常大于节点通信半径),因此难以通过节点间的多跳路由汇聚数据,目前主要采用移动基站(Mobile sink,MS)收集网络中的数据,其中移动基站的路径规划是一个关键问题.该文提出一种基于维诺图和二分图的水面移动基站路径规划方法,首先利用维诺图理论生成数据收集"候选点";然后以二分图描述候选点对网络中传感器节点的支配关系,并基于支配集理论求解出"最小有效支配集",即可以收集网络中所有节点数据的最小的候选点集合;最后针对最小有效支配集形成最优路径.大量实验结果表明该方法可以有效地规划出水面传感器网络中移动基站的路径,不仅可以完成全网数据收集任务,而且具有路径长度短、能量效率高和节点能耗均衡的优点. 展开更多
关键词 水面传感器网络 移动基站 路径规划 维诺图 二分图 支配集
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电压源型换流器谐波产生机理的道路树分析 被引量:9
9
作者 钟庆 汪逍旻 +1 位作者 王钢 李海锋 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期26-32,共7页
电压源型换流器(VSC)谐波产生是由其交直流侧电压电流通过电力电子器件之间的非线性相互作用引起的,其机理复杂。为能直观展示VSC的谐波产生机理,提出了利用稀疏矢量法求解线性代数方程中的道路树分析VSC交直流侧谐波相互作用关系的方法... 电压源型换流器(VSC)谐波产生是由其交直流侧电压电流通过电力电子器件之间的非线性相互作用引起的,其机理复杂。为能直观展示VSC的谐波产生机理,提出了利用稀疏矢量法求解线性代数方程中的道路树分析VSC交直流侧谐波相互作用关系的方法,从而用赋权有向因子图展示VSC谐波产生机理。首先简化VSC的序分量动态相量谐波分析模型为线性代数方程,引入稀疏矢量求解线性代数方程组的方法对谐波分析模型进行求解。其次,利用谐波分析模型的变量定义和系数矩阵的特点,定义线性代数方程组稀疏矢量求解过程中的前代运算和回代运算为VSC交直流侧谐波电压电流之间的相互作用关系。然后,利用赋权有向因子图表示前代运算和回代运算的求解道路树,从而直观描述VSC的谐波产生机理。最后,通过仿真分析可知,由三相不对称产生的基波负序电流或背景谐波均能在直流侧产生相应的低次非特征谐波电压,从而验证了方法的有效性。利用稀疏矢量法求解线性代数方程,并通过用赋权有向因子图展示求解道路树,能直观全面地展示VSC谐波产生的机理和交直流侧的相互作用,同时验证了VSC交直流侧谐波相互作用的相对独立性。 展开更多
关键词 电压源型换流器 电能质量 谐波 稀疏矢量法 道路树 赋权有向因子图
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无线传感网络中基于自动学习机的数据传输策略 被引量:9
10
作者 周丰 朱丽军 +1 位作者 王璇 宋海金 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期130-133,152,共5页
尽管多径路由能够提高数据包传输成功率,但是其增加参与数据传输的节点数,提升了网络能耗。为此,提出基于自动学习机的单径路由(Single Path-based Learning Automation Routing,SPLAR)。设计SPLAR路由的主旨在于以最少能耗实现数据包... 尽管多径路由能够提高数据包传输成功率,但是其增加参与数据传输的节点数,提升了网络能耗。为此,提出基于自动学习机的单径路由(Single Path-based Learning Automation Routing,SPLAR)。设计SPLAR路由的主旨在于以最少能耗实现数据包传递率的最大化和端到端传输时延的最小化。通过自动学习机构建每个节点的动作集,并依据环境学习更新每个动作的概率。再选择具有最高概率的动作传输数据。仿真结果表明,提出的SPLAR路由在数据包传递率和端到端传输时延具有较好的性能。 展开更多
关键词 无线传感网 单径路由 自动学习机 动作集 服务质量
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基于避障工作空间的平面机器人机械臂的路径规划(英文) 被引量:8
11
作者 李亚云 曹毅 石庆升 《机床与液压》 北大核心 2016年第18期48-54,60,共8页
针对多关节机械臂的运动避障问题,提出了一种基于避障工作空间路径规划方法。首先,利用基于射线和相交点的计算机图形学方法建立避障空间(简称为OAPW);其次,在避障空间内,利用D-H坐标方法和MATLAB Robotics工具箱建立了一个具有3个转动... 针对多关节机械臂的运动避障问题,提出了一种基于避障工作空间路径规划方法。首先,利用基于射线和相交点的计算机图形学方法建立避障空间(简称为OAPW);其次,在避障空间内,利用D-H坐标方法和MATLAB Robotics工具箱建立了一个具有3个转动关节的机械臂模型;再次,通过最短路径的性能指标规划出最短路径。考虑到运动机械臂与障碍物之间的干涉问题,因此利用障碍物膨胀化方法规划出安全距离的最短路径。最后,运用运动学正反解和插值运算实现机械臂在无障碍物、避障、安全距离避障3种情况下的仿真。 展开更多
关键词 避障工作空间 路径规划 机器人机械臂 数学集合 计算机图形学
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应用Petri网改进基于故障树的诊断方法 被引量:2
12
作者 丁彩红 黄文虎 《振动工程学报》 EI CSCD 2000年第2期277-282,共6页
故障树是表示故障发生和故障传播关系的一种逻辑模型 ,基于故障树诊断方法的广泛应用由于实际故障树分析过程的 NP困难问题而受到妨碍。而 Petir网是一种特殊的有向网 ,适合于描述故障的传播关系。本文提出了两种基于 Petri网的改进方... 故障树是表示故障发生和故障传播关系的一种逻辑模型 ,基于故障树诊断方法的广泛应用由于实际故障树分析过程的 NP困难问题而受到妨碍。而 Petir网是一种特殊的有向网 ,适合于描述故障的传播关系。本文提出了两种基于 Petri网的改进方法 ,与下行法相比 ,用该方法寻找最小割集和最小路集能有效地节省计算时间 ,提高推理速度和效率 ;最后还应用 Petri网的状态方程分析方法提出了基于 展开更多
关键词 故障树 图形分析 PETRI网 割集 路集
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正定矩阵支持向量机正则化路径算法 被引量:7
13
作者 廖士中 王梅 赵志辉 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2013年第11期2253-2261,共9页
正则化路径算法是数值求解支持向量机(support vector machine,SVM)分类问题的有效方法,它可在相当于一次SVM求解的时间复杂度内得到所有的正则化参数及对应SVM的解.现有的SVM正则化路径算法或者不能处理具有重复数据、近似数据或线性... 正则化路径算法是数值求解支持向量机(support vector machine,SVM)分类问题的有效方法,它可在相当于一次SVM求解的时间复杂度内得到所有的正则化参数及对应SVM的解.现有的SVM正则化路径算法或者不能处理具有重复数据、近似数据或线性相关数据,或者计算开销较大.针对这些问题,应用正定矩阵方程组求解方法来求解SVM正则化路径,提出正定矩阵SVM正则化路径算法(positive definite SVM path,PDSVMP).PDSVMP算法将迭代方程组的系数矩阵转换为正定矩阵,并采用Cholesky分解方法求解路径上各拐点处Lagrange乘子增量向量;与已有算法中直接求解正则化参数不同,该算法根据活动集变化情况确定参数增量,并在此基础上计算正则化参数,这样保证了理论正确性和数值稳定性,并可降低计算复杂性.实例数据集及标准数据集上的实验表明,PDSVMP算法可正确处理包含重复数据、近似数据或线性相关数据的数据集,并具有较高的计算效率. 展开更多
关键词 支持向量机 正则化路径 活动集 正定矩阵 CHOLESKY分解
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基于最小路集的数字化变电站继电保护系统的研究 被引量:6
14
作者 钟云南 陈行滨 +1 位作者 陈世春 李金湖 《电子测量技术》 2018年第15期11-15,共5页
数字化变电站继电保护系统的动作正确与否直接影响着电力系统的安全性和可靠性,提出了基于最小路径集的数字化变电站继电保护系统。首先,分析了数字化变电站继电保护系统,分别从数字化变电站继电保护的技术特征、系统组成、通信、以及... 数字化变电站继电保护系统的动作正确与否直接影响着电力系统的安全性和可靠性,提出了基于最小路径集的数字化变电站继电保护系统。首先,分析了数字化变电站继电保护系统,分别从数字化变电站继电保护的技术特征、系统组成、通信、以及特点等方面进行了分析;其次,针对数字化变电站提出了最小路径集算法,并对数字化变电站几点保护系统的可靠性进行模型构建;最后,采用某500kV变电站继电保护系统,进行实际算例仿真,仿真结果的可靠性为0.982 6,验证了所提方法的有效性和可靠性能。 展开更多
关键词 最小路集 数字化 变电站 继电保护
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Green transformation paths of resource-based cities in China from the configuration perspective
15
作者 GONG Qunxi 《Regional Sustainability》 2024年第3期40-53,共14页
Green transformation is an unavoidable choice for resource-based cities(RBCs)that face resource depletion and environmental pollution.Existing research has focused primarily on specific RBCs,making it challenging to a... Green transformation is an unavoidable choice for resource-based cities(RBCs)that face resource depletion and environmental pollution.Existing research has focused primarily on specific RBCs,making it challenging to apply green transformation strategies universally across cities.The fuzzy set qualitative comparative analysis(fsQCA)is a combination of qualitative and quantitative analyses that can handle multiple concurrent causality problems and determine how different conditions combine into configurations and generate an outcome.Thus,to address this gap,in this study,we established a research framework for green transformation and utilized the fsQCA to examine the configurations of 113 RBCs in China.By incorporating the element of time,this study explored the dynamic evolution of solutions in 2013,2016,and 2019.The main findings indicate that individual elements do not constitute the necessary conditions for improving the green transformation efficiency(GTE),and the systematic combination of multiple conditions is an effective path for realizing the improvement of the GTE in RBCs.Green transformation paths of RBCs exhibit the same destination through different paths.Additionally,the combination of system environment elements and system structure elements is both complementary and alternative.Differences in RBCs have led to various factor combinations and development paths,but there are some similarities in the key elements of the factor combinations at different stages.Economic environment,government support,and technological innovation are key factors that universally enhance the GTE in RBCs.These insights can assist city managers in formulating policies to drive green transformation and contribute to a better theoretical understanding of green transformation paths in RBCs. 展开更多
关键词 Green transformation path Green transformation efficiency Resource-based cities Configuration analysis Fuzzy set qualitative comparative analysis(fsQCA)
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基于OSPF协议的多路径路由研究 被引量:3
16
作者 程奕 徐家品 《信息与电子工程》 2007年第4期301-303,共3页
为了有效利用网络资源,增强传输数据包的安全性,在优先开放最短路径(Open Shortest Path First,OSPF)协议的基础上,提出了一种改进的多路径路由算法。将寻找到的多条不相交路径添加到路径集Px中,将相交路径添加到备用路径集Cx中。当Px... 为了有效利用网络资源,增强传输数据包的安全性,在优先开放最短路径(Open Shortest Path First,OSPF)协议的基础上,提出了一种改进的多路径路由算法。将寻找到的多条不相交路径添加到路径集Px中,将相交路径添加到备用路径集Cx中。当Px集中路径用完时,根据加权weight值随机地丢掉一些路径,并用Cx集中的路径来补充。根据本算法,不仅有效预防网络拥塞,而且增强了网络中的数据安全性。 展开更多
关键词 多路径路由 不相交 邻居 最短路径树 路径集 加权值 OSPF
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某型车载雷达转台三维布线设计 被引量:5
17
作者 程亚龙 岳振兴 梁震涛 《电子机械工程》 2017年第4期18-21,共4页
转台是车载雷达系统的重要部件,其线缆布设水平直接关系到车载雷达的性能。文中以某型车载雷达转台为例,提出了转台三维布线设计方法。首先,分析了转台的结构特点和布线特点,建立了转台三维布线设计流程。然后,从接线关系整理、布线参... 转台是车载雷达系统的重要部件,其线缆布设水平直接关系到车载雷达的性能。文中以某型车载雷达转台为例,提出了转台三维布线设计方法。首先,分析了转台的结构特点和布线特点,建立了转台三维布线设计流程。然后,从接线关系整理、布线参考模型建立、走线路径预设、网络路径构建、网络路径检查和电缆三维布置等方面详细论述了布线过程。最后,进行了三维线缆标注和干涉检查。从实际应用来看,转台三维布线模型对现场布线工作起到了提升效率的作用。 展开更多
关键词 雷达转台 三维布线 参考模型 路径预设 网络路径
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多态单调关联系统的模型特性研究 被引量:1
18
作者 张明 谢红卫 《模糊系统与数学》 CSCD 1997年第3期45-49,共5页
本文引入向量水平函数和向量水平集的概念。这两个概念的意义在于:(1)利用向量水平集的性质推断单调系统的路集性质;(2)利用向量水平集的性质判断多态系统是否关联;(3)利用向量水平集的性质可以简化多态单调关联系统模型类... 本文引入向量水平函数和向量水平集的概念。这两个概念的意义在于:(1)利用向量水平集的性质推断单调系统的路集性质;(2)利用向量水平集的性质判断多态系统是否关联;(3)利用向量水平集的性质可以简化多态单调关联系统模型类的分析。本文先给出一般性结果,然后分析了二部件三态系统。 展开更多
关键词 关联系统 向量水平函数 可靠性 多态单调系统
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基于阈值的概率图可达查询 被引量:3
19
作者 袁野 王国仁 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期2219-2228,共10页
图的可达性查询被广泛应用于生物网络、社会网络、本体网络、RDF网络等.由于对数据操作时引入的噪声和错误使这些图数据具有不确定性,而确定图的可达查询不能有效地处理不确定性,因此该文研究用概率语义描述的图可达性查询.具体的,该文... 图的可达性查询被广泛应用于生物网络、社会网络、本体网络、RDF网络等.由于对数据操作时引入的噪声和错误使这些图数据具有不确定性,而确定图的可达查询不能有效地处理不确定性,因此该文研究用概率语义描述的图可达性查询.具体的,该文使用可能世界概率模型定义不确定图(称为概率图),基于该模型,研究了基于阈值的概率可达查询(T-PR).首先为避免枚举所有可能世界,给出一个基本算法可精确求解T-PR查询.其次为进一步加速基本算法,给出3种改进方法,它们是不确定事件界、同构图的缩减、基于不相交路径和割集的界.通过合理的组合给出3种方法的合并算法.最后基于真实概率图数据的大量实验验证了该文的设计. 展开更多
关键词 概率图 可能世界 不确定事件 同构图缩减 路径集 割集
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基于粗糙集与遗传算法的采摘机器人路径规划 被引量:5
20
作者 蔡炯 汪小志 《农机化研究》 北大核心 2016年第8期189-193,共5页
为了提高采集机器人路径规划速度和自主导航的智能化水平,提出了一种基于粗糙集和遗传算法的路径规划方法,从而有效地提高了路径规划的速度和精度。采摘机器人根据实际果实采摘环境,利用图像分割技术,对果实目标进行识别,在二维栅格地... 为了提高采集机器人路径规划速度和自主导航的智能化水平,提出了一种基于粗糙集和遗传算法的路径规划方法,从而有效地提高了路径规划的速度和精度。采摘机器人根据实际果实采摘环境,利用图像分割技术,对果实目标进行识别,在二维栅格地图环境下,制定出决策表,并使用粗糙集对决策表进行约简,得到最小决策表,将其作为遗传算法初试种群,进行遗传交叉和复制操作,优化路径规划算法。为了验证采摘机器人算法性能的可靠性,对采摘机器人的性能进行了测试,包括果实图像的识别和机器人路径规划能力。通过测试发现:采摘机器人可有效地分割提取出成熟果实,并可完成多目标任务。对粗糙集和遗传算法的性能进行了测试,结果发现:使用粗糙集可以大大降低所需训练种群的数目,减少平均迭代次数;增加障碍物的复杂程度后,使用粗糙集遗传算法可以明显地提高路径规划的速度,从而提高了机器人采摘作业的效率。 展开更多
关键词 采摘机器人 路径规划 遗传算法 自主导航 粗糙集 决策表
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