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基于改进遗传算法的狭窄空间路径规划 被引量：36
1
作者 卢月品 赵阳 +1 位作者 孟跃强 刘佳 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2015年第2期413-418,共6页
针对室内或地下等狭窄而复杂环境下的移动机器人全局路径规划,提出了一种基于Dijkstra算法的改进遗传算法路径规划策略,以解决传统遗传算法在狭窄环境下难以有效初始化的问题。首先借助Dijkstra算法得出基准路径,然后以此基准路径为基础... 针对室内或地下等狭窄而复杂环境下的移动机器人全局路径规划,提出了一种基于Dijkstra算法的改进遗传算法路径规划策略,以解决传统遗传算法在狭窄环境下难以有效初始化的问题。首先借助Dijkstra算法得出基准路径,然后以此基准路径为基础,通过改进的编码方式与搜索空间进行初始种群的编码,最后通过遗传算法获得最优路径。提出了全局通行度和路径安全度的概念,用来评估当机器人不可视为质点时的环境状态与路径优劣。仿真实验结果表明,与传统遗传算法和人工势场法相比,本方法在保证路径距离较短的情况下,能使路径安全度提高50%以上,或者将时间复杂度降低一半以上,表明了所提方法的实用性和有效性。 展开更多
关键词 狭窄空间路径规划 改进遗传算法 全局通行度 路径安全度 时间复杂度
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基于改进A*算法的无人机三维空间避障路径规划
2
作者 高九州 张焯 《计算机测量与控制》 2023年第12期203-209,223,共8页
无人机在有障碍物的三维空间环境中飞行,采用常规A*算法进行避障航线的规划存在搜索节点多、搜索区域大、搜索时间长、搜索效率低、生成的航线拐角多且含有大量非必要冗余航点、没有考虑无人机自身体积与尺寸而引发的飞行中与障碍物边... 无人机在有障碍物的三维空间环境中飞行,采用常规A*算法进行避障航线的规划存在搜索节点多、搜索区域大、搜索时间长、搜索效率低、生成的航线拐角多且含有大量非必要冗余航点、没有考虑无人机自身体积与尺寸而引发的飞行中与障碍物边界碰撞的航线不安全等问题;因此,设计一种改进A*算法,首先,考虑无人机本身体积与尺寸,提出一种消除边界碰撞事故的子节点扩展方法;其次,改进评价函数,减少往复搜索次数,缩小搜索区域面积,提高搜索效率;然后,根据Floyd思想,对生成的航线进行简化处理,消除航线中的冗余航路点,减少航线转角数量,达到简化航线并改善航线平滑度的效果;最后,非线性仿真及飞行试验表明了改进的A*算法生成的航线更加安全、高效,并使无人机的飞行连续和顺畅。 展开更多
关键词 无人机 改进A*算法 航线安全 评价函数 简化航线
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一种考虑安全的移动机器人矢量场路径规划算法 被引量：2
3
作者 邹细勇 诸静 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第14期1205-1208,共4页
提出了一种考虑安全的移动机器人矢量场路径规划算法 ,环境的矢量场模型体现了路径对安全的不同要求。通过调节模型参数可以规划得到安全和长度两个标准下的满意路径 ,此路径既不会太接近障碍 ,也不会太长。所提出模型计算简单 ,计算量... 提出了一种考虑安全的移动机器人矢量场路径规划算法 ,环境的矢量场模型体现了路径对安全的不同要求。通过调节模型参数可以规划得到安全和长度两个标准下的满意路径 ,此路径既不会太接近障碍 ,也不会太长。所提出模型计算简单 ,计算量与运动空间障碍的个数成正比。算法鲁棒性强 ,除了固定环境 ,还适合用来进行动态环境下的路径规划。 展开更多
关键词 矢量场模型 路径安全 路径规划 移动机器人
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医疗建筑供电可靠性设计探讨 被引量：2
4
作者 熊江 李成波 《现代建筑电气》 2020年第5期1-4,49,共5页
从电源冗余设计、供电路径安全性设计、保护有效性及选择性设计、防电击安全性设计4个方面分析了医疗建筑供电可靠性设计所包含的具体内容,介绍了实际工程中容易忽视的相关问题,并提出了相应的解决方案。
关键词 医疗建筑 供电可靠性 电源冗余 供电线径安全性
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基于蚁群算法的石化项目应急路径规划研究 被引量：2
5
作者 叶继红 黄长生 《工业安全与环保》 北大核心 2012年第9期63-65,共3页
蚁群算法是一种智能仿生优化算法,实际运用仿真模拟时具有良好的寻优性和高效性。将蚁群算法与石化项目的路径规划结合,借鉴蚁群算法解决旅行商问题TSP的思路并将之运用于应急路径规划,利用MATLAB仿真软件,以某石化项目的应急路径规划... 蚁群算法是一种智能仿生优化算法,实际运用仿真模拟时具有良好的寻优性和高效性。将蚁群算法与石化项目的路径规划结合,借鉴蚁群算法解决旅行商问题TSP的思路并将之运用于应急路径规划,利用MATLAB仿真软件,以某石化项目的应急路径规划为实例,较好地实现了有关应急路径模拟图,可为有关石化项目的安全规划提供借鉴和参考。 展开更多
关键词 蚁群算法 石化项目 应急路径 安全规划 仿真模拟
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我国银行存款保险制度的路径选择研究 被引量：11
6
作者 敬志勇 范利民 厉吉斌 《当代经济科学》 CSSCI 北大核心 2011年第5期34-40,125,共7页
明确存款保险制度应当作为我国金融安全的重要组成部分。基于风险定价的存款保险费应当由政府和银行共同承担。政府提供的隐性存款保险随着存款保险制度完善逐步减少,为银行积累资本赢得时间。银行应当通过充实资本,降低存款保险费,为... 明确存款保险制度应当作为我国金融安全的重要组成部分。基于风险定价的存款保险费应当由政府和银行共同承担。政府提供的隐性存款保险随着存款保险制度完善逐步减少,为银行积累资本赢得时间。银行应当通过充实资本,降低存款保险费,为实施明确存款保险创造条件。我国最终应当建立信息透明、市场机制主导、政府严格监管、风险处置及时的明确存款保险制度。 展开更多
关键词 金融安全 存款保险 路径选择
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比较安全法学的创建与研究 被引量：6
7
作者 易灿南 吴超 +1 位作者 胡鸿 廖可兵 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第11期3-9,共7页
为构建比较安全法学(CSJ)学科体系,以促进安全法学(SJ)的发展,基于比较学、安全法学、法学和安全学基本理论,给出比较安全法学的定义及其内涵,并构建比较安全法学的纵向与横向学科分支体系。结合比较安全法学的特有空间、地域等特点,阐... 为构建比较安全法学(CSJ)学科体系,以促进安全法学(SJ)的发展,基于比较学、安全法学、法学和安全学基本理论,给出比较安全法学的定义及其内涵,并构建比较安全法学的纵向与横向学科分支体系。结合比较安全法学的特有空间、地域等特点,阐述其研究的时空和知识维度,以确定其层次、结构、时空。基于安全法的4个方面,提出比较安全法学的研究内容,构建其四维方法论体系,并提出比较研究过程将使用的比较研究方法。最后建立以规范比较为起点、功能比较为主体、文化比较为辅的比较安全法学综合比较路径,以指导和促进比较安全法学研究与发展。 展开更多
关键词 安全法学(SJ) 比较学 比较安全法学(CSJ) 研究方法体系 比较路径
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窄脉冲调理及光路同步识别的安全光幕电路 被引量：4
8
作者 凌秀泽 孔逸敏 徐寅林 《自动化仪表》 CAS 北大核心 2012年第10期46-48,52,共4页
在现代化生产过程中,人机交互十分频繁,保障作业人员安全的电路系统显得十分重要,由此,提出了一种新型的红外安全光幕电路。针对光幕电路中红外光线远距离、高抗干扰的工作要求,提出了大电流窄脉冲调理的方案,并且巧妙地利用收发两模块... 在现代化生产过程中,人机交互十分频繁,保障作业人员安全的电路系统显得十分重要,由此,提出了一种新型的红外安全光幕电路。针对光幕电路中红外光线远距离、高抗干扰的工作要求,提出了大电流窄脉冲调理的方案,并且巧妙地利用收发两模块之间信号的逻辑关系,实现了光路的同步识别。实测结果表明该安全光幕电路完全满足光电安全保护的需要,具有较强的实用价值,应用前景良好。 展开更多
关键词 窄脉冲 红外检测 时序译码 脉冲分频 光路同步识别 安全光幕
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化工过程反应路径综合方法的研究进展 被引量：1
9
作者 焦巍 刘迁 项曙光 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期3044-3050,共7页
反应路径综合是过程综合的核心,对减小过程的环境影响、提高过程安全性等起到关键作用。本文介绍了已有反应路径综合方法,并着重阐述了考虑环境因素和安全因素的综合方法的研究进展,重点阐明了这些方法的实现手段以及实例应用情况,分析... 反应路径综合是过程综合的核心,对减小过程的环境影响、提高过程安全性等起到关键作用。本文介绍了已有反应路径综合方法,并着重阐述了考虑环境因素和安全因素的综合方法的研究进展,重点阐明了这些方法的实现手段以及实例应用情况,分析了它们的优点和不足。对几种具有代表性的反应路径综合方法的特色以及存在的问题进行了评价,得到反应路径综合研究的重点主要有以下3方面:基于反应路径综合的成熟方法,寻求集成本质安全的策略方法将有利于实现反应路径的本质安全;应用多目标优化方法获取反应路径综合的多目标最优解是重要的研究方向之一;着眼于全局过程系统,注重环境影响最小化的反应路径综合的实现和应用研究具有重要现实意义。 展开更多
关键词 反应路径综合 环境 安全 多目标优化
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