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基于PLC和机器视觉的采摘机器人智能控制系统设计 被引量:18
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作者 白克 《农机化研究》 北大核心 2021年第2期212-216,共5页
利用PLC和机器视觉技术,采用图像传感器拍摄水果图像,提取出目标水果图像的坐标和位姿,并以此驱动控制采摘机器人以最优路径和最佳姿态采摘到目标水果。为了验证系统稳定性,在苹果种植区进行了实际采摘试验,结果表明:采摘机器人机械手... 利用PLC和机器视觉技术,采用图像传感器拍摄水果图像,提取出目标水果图像的坐标和位姿,并以此驱动控制采摘机器人以最优路径和最佳姿态采摘到目标水果。为了验证系统稳定性,在苹果种植区进行了实际采摘试验,结果表明:采摘机器人机械手可以稳定抓持到目标苹果并完成采摘过程,且期间耗时较短,具有较强的稳定性。 展开更多
关键词 采摘机器人 最优路径 PLC 机器视觉 图像传感器
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基于Mean shift的筛面物料颗粒目标运动轨迹跟踪 被引量:16
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作者 李耀明 赵湛 +1 位作者 张文斌 李洪昌 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期119-122,共4页
为了获取农业物料在风筛式清选筛面的实际运动规律,通过对多颗粒散体中的目标颗粒进行着色处理,提出采用基于颜色特征向量的Meanshift算法,实现对目标运动轨迹的跟踪。算法根据Bhattacharyya系数的大小判定跟踪目标是否被遮挡,并引入了K... 为了获取农业物料在风筛式清选筛面的实际运动规律,通过对多颗粒散体中的目标颗粒进行着色处理,提出采用基于颜色特征向量的Meanshift算法,实现对目标运动轨迹的跟踪。算法根据Bhattacharyya系数的大小判定跟踪目标是否被遮挡,并引入了Kalman滤波器设计。在正常跟踪过程中,利用Kalman滤波器预测每帧Mean shift算法的起始位置,然后利用Mean shift算法对目标进行精确定位,当目标被遮挡时,将其运动视为时不变系统,并通过Kalman滤波器估算目标近似位置。试验结果表明,该方法在复杂背景和光照变化条件下,实现了对快速运动目标的稳定持续跟踪,具有很好的鲁棒性,为散体颗粒运动规律的研究提供了一种图像检测方法。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 KALMAN滤波器 图像处理 核函数 Mean SHIFT BHATTACHARYYA系数
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基于达芬奇平台的联合收获机视觉导航系统路径识别 被引量:15
3
作者 张成涛 谭彧 +1 位作者 吴刚 王书茂 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第S1期271-276,共6页
针对联合收获机视觉导航对实时性及鲁棒性要求,采用了基于达芬奇平台的路径识别算法实现方案。在分析小麦收获视频图像纹理度量的基础上,提出了基于改进平滑度纹理特征的视觉导航路径识别算法。该算法利用水平方向上图像平滑度纹理特征... 针对联合收获机视觉导航对实时性及鲁棒性要求,采用了基于达芬奇平台的路径识别算法实现方案。在分析小麦收获视频图像纹理度量的基础上,提出了基于改进平滑度纹理特征的视觉导航路径识别算法。该算法利用水平方向上图像平滑度纹理特征,把原亮度图像转换成水平方向平滑度图像,然后采用自适应阈值分割图像的边界点,最后通过Hough变换确定视觉导航的路径。为验证该算法在达芬奇平台的运行效果,对联合收获机田间收获小麦进行导航实验。结果表明:算法运行实时性高,识别路径平均速度可达28.6帧/s;算法鲁棒性好,对多种环境下的路径识别有较好的适应性;算法运行稳定可靠,持续运行时间无限制。 展开更多
关键词 联合收获机 视觉导航 路径识别 达芬奇平台 图像纹理
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视觉导引智能车的自适应路径识别及控制研究 被引量:11
4
作者 张毅 高进可 +2 位作者 王琪 王爽杰 袁明新 《测控技术》 CSCD 2017年第11期23-26,共4页
为了提高智能循迹小车路径识别的精度与行驶速度,提出了一种基于自适应阈值二值化的路径识别算法。首先采用OTSU算法计算出图像分割的最佳阈值,利用此阂值二值化灰度图像;然后提取二值化图像中赛道中心线,得到智能车在赛道中所处位置信... 为了提高智能循迹小车路径识别的精度与行驶速度,提出了一种基于自适应阈值二值化的路径识别算法。首先采用OTSU算法计算出图像分割的最佳阈值,利用此阂值二值化灰度图像;然后提取二值化图像中赛道中心线,得到智能车在赛道中所处位置信息。其次利用线性回归方程对丢失赛道边缘图像拟合直线,根据图像特征完成路径识别。最后采用分段式PID算法实现方向控制,使用增量式PID进行速度调节。测试结果表明,此方法有效提高了不同路径的识别率以及对外界灯光环境的适应性。 展开更多
关键词 智能车 OTSU算法 路径识别 图像处理
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室内移动机器人平台设计与实现 被引量:10
5
作者 杨记周 胡广宇 +2 位作者 许玉云 骆永乐 双丰 《自动化仪表》 CAS 2019年第5期75-78,共4页
针对目前智能移动机器人只能在单一楼层间工作的现状,对智能移动机器人在不同楼层间切换工作环境的问题进行了研究。基于机器人操作系统(ROS),设计了一套智能移动机器人研究平台IIMR-I,使用自身携带的激光雷达传感器、惯性测量元件(IMU... 针对目前智能移动机器人只能在单一楼层间工作的现状,对智能移动机器人在不同楼层间切换工作环境的问题进行了研究。基于机器人操作系统(ROS),设计了一套智能移动机器人研究平台IIMR-I,使用自身携带的激光雷达传感器、惯性测量元件(IMU)、超声波和深度相机感知外界环境信息,使用里程计获取自身位移信息,并通过卡尔曼滤波对传感器数据进行滤波处理。使用即时定位与建图(SLAM)技术,构建分辨率为5 cm的高精度栅格地图,并在此基础上进行全局和局部路径规划,实现了机器人的导航和壁障功能。使用蒙特卡洛定位的方法,在机器人导航过程中可以实时确定机器人位姿,其相对定位精度可达10 cm。通过使用深度相机能够识别出电梯按钮的三维坐标,并使用机械臂按下目标楼层按钮,实现了机器人按电梯的功能。 展开更多
关键词 二维激光雷达 自主导航及避障 多传感器信息融合 路径规划 机器人定位 图像识别 机械臂控制
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声层析成像仓储粮食温度监测方法 被引量:9
6
作者 颜华 陈冠男 +1 位作者 刘丽钧 周英钢 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2013年第5期541-547,共7页
为了更及时地发现仓储粮食中存在的热点,提出了声层析成像仓储粮食温度监测方法.推导了粮食中声波传播时间与粮食温度的函数关系,定义声速转换因子,将粮食中的测量声速转换成相同温度、相同气体自由空间中的声速,建立了声学法储粮温度... 为了更及时地发现仓储粮食中存在的热点,提出了声层析成像仓储粮食温度监测方法.推导了粮食中声波传播时间与粮食温度的函数关系,定义声速转换因子,将粮食中的测量声速转换成相同温度、相同气体自由空间中的声速,建立了声学法储粮温度测量模型.分析了声速转换因子的影响因素及应对措施,开发了基于虚拟仪器的声层析成像温度监测实验系统.以大豆填充实验粮仓,对系统各声波路径的实测声速分布规律进行研究并提出修正转换方法,对电加热器形成的三种粮食温度分布进行了重建实验.结果表明,重建图像能够清晰地反映大豆中的热点位置和热点温度.因此,声层析成像仓储粮食温度监测方法有望应用于储粮中的热点监测. 展开更多
关键词 储粮温度 声层析成像 温度场监测 声学法测温 虚拟仪器 声波传播时间 声波路径 重建图像
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基于图像骨架和贪婪算法的无人机航路规划 被引量:9
7
作者 赵永嘉 戴树岭 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期474-477,共4页
针对无人机在执行低空突防任务时最大生存概率以及自身飞行约束的要求,对传统的人工势场法进行改进,提出基于图像骨架和贪婪算法的航路规划方法.对可飞区域提取图像骨架生成赋权图,采用Dijkstra方法搜索最小代价路径实现航路初规划;提... 针对无人机在执行低空突防任务时最大生存概率以及自身飞行约束的要求,对传统的人工势场法进行改进,提出基于图像骨架和贪婪算法的航路规划方法.对可飞区域提取图像骨架生成赋权图,采用Dijkstra方法搜索最小代价路径实现航路初规划;提出了曲率可控的贪婪算法对初规划结果进行优化,使最终的路径同时满足最小转弯半径和最短航程的要求.仿真结果表明该方法是一种有效的航路规划方法. 展开更多
关键词 无人机 航路规划 航路代价 图像理解 主动轮廓
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路径图式在中国国家宣传片中的多模态隐喻表征 被引量:9
8
作者 张蕾 《湖南科技大学学报(社会科学版)》 CSSCI 北大核心 2013年第6期186-189,共4页
路径图式作为一种基本的认知结构,在《中国国家形象片——角度篇》的意义构建过程中,通过多种模态(文字、旁白、音乐、动态图像)得以呈现。它所蕴含的时间域、运动域和任务域相互融合,产生了"中国发展是一次旅程"的隐喻性表征... 路径图式作为一种基本的认知结构,在《中国国家形象片——角度篇》的意义构建过程中,通过多种模态(文字、旁白、音乐、动态图像)得以呈现。它所蕴含的时间域、运动域和任务域相互融合,产生了"中国发展是一次旅程"的隐喻性表征,并与平衡图式相交叉,构建出当代中国"和谐快速进步"的积极的国家形象。 展开更多
关键词 路径图式 国家宣传片 国家形象 隐喻 多模态
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基于深度信息的巡逻机器人避障系统实现 被引量:9
9
作者 徐海黎 万旭 +1 位作者 邢强 阮有兵 《电气传动》 北大核心 2020年第4期89-92,共4页
针对巡逻机器人的避障导航,基于Realsense深度摄像头获取环境深度信息,在使用机载计算机对深度图像进行分层处理的基础上,设计了巡逻机器人避障导航系统,同时对巡逻机器人通信协议以及决策流程等进行了改进设计,最后在ROS机器人开源操... 针对巡逻机器人的避障导航,基于Realsense深度摄像头获取环境深度信息,在使用机载计算机对深度图像进行分层处理的基础上,设计了巡逻机器人避障导航系统,同时对巡逻机器人通信协议以及决策流程等进行了改进设计,最后在ROS机器人开源操作系统上对其进行实验及验证。实验结果表明,在相同环境下,该方法能使巡逻机器人快速、安全、有效地避开静态障碍物而到达目标点。该方法不仅能够提高避障的成功率,获得实时避障效果,而且能够降低巡逻机器人的数据处理量,有利于巡逻机器人的移植。 展开更多
关键词 巡逻机器人 避障 路径规划 Realsense深度相机 机器人操作系统 图像处理
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复杂光照条件下视觉导引AGV路径提取方法 被引量:9
10
作者 武星 张颖 +2 位作者 李林慧 楼佩煌 何珍 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期15-24,共10页
针对复杂光照条件下视觉导引AGV的路径提取问题,提出一种基于光照色彩模型的自适应图像照度分区阈值分割方法。首先研究光照照度与图像亮度分量的关系,通过统计复杂光照条件下的图像色彩分布建立光照色彩模型。其次根据光照色彩模型将... 针对复杂光照条件下视觉导引AGV的路径提取问题,提出一种基于光照色彩模型的自适应图像照度分区阈值分割方法。首先研究光照照度与图像亮度分量的关系,通过统计复杂光照条件下的图像色彩分布建立光照色彩模型。其次根据光照色彩模型将导引路径图像划分为不同照度区域。然后在RGB色彩空间对低照度区域进行图像增强以还原路径色彩信息,在高亮光区域对色度分量Cb与Cr进行差分运算以抑制共模照度干扰,最后对不同照度区域分别进行自适应阈值分割。大量实验结果表明,在光照环境中同时存在高反光和暗阴影的运行路面,该路径提取方法具有较强的复杂光照适应性,可显著降低在高反光和暗阴影区域的欠分割及过分割误差,对导引路径的识别率为98%。 展开更多
关键词 视觉导引 路径提取 图像处理 阈值分割 光照色彩模型
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玉米智能收获机器人的路径识别方法 被引量:8
11
作者 徐建 杨福增 +1 位作者 苏乐乐 徐秀栋 《农机化研究》 北大核心 2010年第2期9-12,共4页
为了实现玉米智能收获机器人路径的识别,采用图像处理技术对玉米智能收获机器人行走垄行图像进行采集,并对其进行8邻域均值滤波器去噪和Prewitte算子边缘检测等技术处理,获得玉米收获机器人的行走路径,从而为实现机器人在玉米田间的自... 为了实现玉米智能收获机器人路径的识别,采用图像处理技术对玉米智能收获机器人行走垄行图像进行采集,并对其进行8邻域均值滤波器去噪和Prewitte算子边缘检测等技术处理,获得玉米收获机器人的行走路径,从而为实现机器人在玉米田间的自动行走和作业奠定技术基础。实验结果表明,该方法快速、准确,能实时检测出玉米智能收获机器人的行走路径。 展开更多
关键词 玉米收获机器人 路径识别 图像处理
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基于车载视觉导航的智能车控制系统研究 被引量:8
12
作者 刘杰 武丽 赵永利 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第5期34-36,共3页
视觉路径识别技术是汽车智能化发展的必然趋势。在基于MC9S12XS128MAA单片机为主控制器的智能车控制系统设计中,探索采用CMOS摄像头作为路径导航数据采集单元,实现自主导航的软硬件设计方案。通过边缘追踪等多种算法提取导航路径信息,... 视觉路径识别技术是汽车智能化发展的必然趋势。在基于MC9S12XS128MAA单片机为主控制器的智能车控制系统设计中,探索采用CMOS摄像头作为路径导航数据采集单元,实现自主导航的软硬件设计方案。通过边缘追踪等多种算法提取导航路径信息,对舵机和驱动控制电机分别采用合理的控制算法,使得智能车平稳快速地行驶。研究表明:此方案可以使智能车获得较好的控制效果。 展开更多
关键词 智能车 路径识别 边缘追踪 图像处理
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Automatic fracture–vug identification and extraction from electric imaging logging data based on path morphology 被引量:6
13
作者 Xi-Ning Li Jin-Song Shen +1 位作者 Wu-Yang Yang Zhen-Ling Li 《Petroleum Science》 SCIE CAS CSCD 2019年第1期58-76,共19页
We present a path morphology method to separate total rock pore space into matrix, fractures and vugs and derive their pore structure spectrum. Thus, we can achieve fine pore evaluation in fracture–vug reservoirs bas... We present a path morphology method to separate total rock pore space into matrix, fractures and vugs and derive their pore structure spectrum. Thus, we can achieve fine pore evaluation in fracture–vug reservoirs based on electric imaging logging data. We automatically identify and extract fracture–vug information from the electric imaging images by adopting a path morphological operator that remains flexible enough to fit rectilinear and slightly curved structures because they are independent of the structuring element shape. The Otsu method was used to extract fracture–vug information from the background noise caused by the matrix. To accommodate the differences in scale and form of the different target regions,including fracture and vug path, operators with different lengths were selected for their recognition and extraction at the corresponding scale. Polynomial and elliptic functions are used to fit the extracted fractures and vugs, respectively, and the fracture–vug parameters are deduced from the fitted edge. Finally, test examples of numerical simulation data and several measured well data have been provided for the verification of the effectiveness and adaptability of the path morphology method in the application of electric imaging logging data processing. This also provides algorithm support for the fine evaluation of fracture–vug reservoirs. 展开更多
关键词 path morphology image automatic identification Electric imaging logging Fracture–vug reservoir
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基于轻量化U-Net网络的果园垄间路径识别方法 被引量:1
14
作者 侯文慧 周传起 +3 位作者 程炎 王玉伟 刘路 秦宽 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期16-27,共12页
针对目前果园垄间导航路径识别方法存在准确性与实时性难以同时兼顾、泛化能力弱等问题,本文在U-Net模型的基础上进行优化,采用MobileNet-v3 Large作为U-Net的主干特征提取网络,并在跳跃连接处引入坐标注意力机制(Coordinate attention,... 针对目前果园垄间导航路径识别方法存在准确性与实时性难以同时兼顾、泛化能力弱等问题,本文在U-Net模型的基础上进行优化,采用MobileNet-v3 Large作为U-Net的主干特征提取网络,并在跳跃连接处引入坐标注意力机制(Coordinate attention,CA),构建轻量化路径识别模型。以该模型分割的垄间可行驶区域为基础,利用最小二乘法重塑可行驶区域边缘点,并进一步提取垄间导航线。首先采用数据增强的草莓垄间数据集进行模型训练,并进一步迁移到葡萄和蓝莓数据集上进行权重微调,以提高模型适应能力。最后在相应的验证集上进行导航路径识别,并通过可视化对比不同模型识别结果,以验证模型准确性。试验结果表明,网络模型在草莓、蓝莓和葡萄果园垄间路径识别的平均交并比分别为98.06%、97.36%和98.50%,平均像素准确度分别达到99.13%、98.75%和99.29%。模型处理RGB图像分割可行驶区域的理论推理速度可达19.23 f/s,满足导航实时性和准确性的要求。 展开更多
关键词 垄间导航 路径识别 语义分割 图像处理 迁移学习 U-Net
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基于特征点和最优路径的无人机影像拼接方法 被引量:7
15
作者 何敬 李永树 《遥感技术与应用》 CSCD 北大核心 2012年第2期173-176,219,共5页
利用SIFT算法对无人机影像进行匹配,采用距离阈值的方法剔除匹配后距离较近的特征点。为了降低误差累积对影像拼接效果的影响,提出了最佳基准影像的选择方法,同时将Dijkstra算法引入到拼接路径的搜索中,利用影像间的投影转换误差构建搜... 利用SIFT算法对无人机影像进行匹配,采用距离阈值的方法剔除匹配后距离较近的特征点。为了降低误差累积对影像拼接效果的影响,提出了最佳基准影像的选择方法,同时将Dijkstra算法引入到拼接路径的搜索中,利用影像间的投影转换误差构建搜索权阵。结果表明:最优路径的拼接方法能有效避免投影误差较大的影像对后续拼接影像的影响,减少了影像投影转换次数,改善了影像的拼接效果。 展开更多
关键词 无人机影像 SIFT 最优路径 影像拼接
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基于步态触觉信息的运动轨迹图像分割方法
16
作者 梁爽 晏国良 《南阳理工学院学报》 2024年第2期42-46,共5页
人体在运动过程中,由于运动幅度和速度并没有遵循特定的规律,无法提取出运动轨迹的实际特征。为此,提出了一种基于步态触觉信息的运动轨迹图像分割方法,利用人体足跟与地面接触的脚印信息,获取步态触觉信息,通过轮廓检测函数计算图像轮... 人体在运动过程中,由于运动幅度和速度并没有遵循特定的规律,无法提取出运动轨迹的实际特征。为此,提出了一种基于步态触觉信息的运动轨迹图像分割方法,利用人体足跟与地面接触的脚印信息,获取步态触觉信息,通过轮廓检测函数计算图像轮廓的内外平均灰度值,利用形状特征因子,确定图像区域,提取出运动轨迹图像的初始轮廓。将图像的像素梯度作为一个二维向量,计算像素点梯度的灰度值,通过差分处理得到运动轨迹图像在灰度等级区间内的直方图,在离散形式下,增强运动轨迹图像轮廓。将增强处理之后的图像轮廓作为分割边界,确定前景区域和背景区域,实现运动轨迹图像的分割。实验结果表明,该方法能够根据人体运动过程中的步态触觉信息,分割运动轨迹图像,并将分割均匀度提高到80%以上。 展开更多
关键词 图像分割 初始轮廓 运动轨迹 步态触觉信息 图像增强 形状特征因子
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基于人工神经网络的智能配网实时故障图像识别系统
17
作者 林园敏 王鑫 +1 位作者 黄金钊 陈诗韵 《电网与清洁能源》 CSCD 北大核心 2024年第6期130-136,共7页
配网巡检的故障图像识别由于图像特征提取效果差,存在故障识别准确性低的问题,在该背景下,设计一种基于人工神经网络的智能配网实时故障图像识别系统。该系统根据模型-视图-控制器(model view controller,MVC)设计模式设计框架结构,包... 配网巡检的故障图像识别由于图像特征提取效果差,存在故障识别准确性低的问题,在该背景下,设计一种基于人工神经网络的智能配网实时故障图像识别系统。该系统根据模型-视图-控制器(model view controller,MVC)设计模式设计框架结构,包括无人机采集层、数据传输层以及地面站系统操作层。在硬件设计部分,借助无人机搭载拍摄设备,采集配电网设备图像,并通过无线数据传输电台将图像传输到地面站,实施图像处理与识别;在软件部分,利用人工神经网络算法,结合粒子群算法等,设计巡检路径规划、图像采集传输、图像特征提取以及图像识别4个关键功能模块。实验结果表明:在设计系统的应用下,识别出研究区域发生的配网故障;通过图像样本,系统识别结果准确性达到94.5%以上,证明了系统的有效性。 展开更多
关键词 人工神经网络 智能配网 巡检路径 图像识别
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智能水产养殖无人船系统的设计与实现 被引量:6
18
作者 申晓宁 游璇 +2 位作者 黄遥 华昭杰 蒋星宇 《计算机工程与设计》 北大核心 2020年第8期2352-2359,共8页
为改善传统水产养殖系统的不足,促进水产养殖科学化、信息化和现代化发展,提出一种模块化的智能水产养殖无人船系统,搭载定位器、传感器、图像采集装置、采样与投放装置,结合4G通信、云计算等技术,完成巡航和避障、水质检测、水面异物... 为改善传统水产养殖系统的不足,促进水产养殖科学化、信息化和现代化发展,提出一种模块化的智能水产养殖无人船系统,搭载定位器、传感器、图像采集装置、采样与投放装置,结合4G通信、云计算等技术,完成巡航和避障、水质检测、水面异物检测、远程控制水样采集和物料投放等任务,设计客户端软件显示无人船路线、水质检测实时数据和水面图像,通过云端保存数据。以基于最近邻策略的改进禁忌搜索算法和Mask R-CNN网络为核心实现无人船的路径规划和自主巡航,提高航行效率和精度。实验结果表明,该无人船能精准航行,对养殖环境进行实时监控,有效地收集并保存数据,为生产和科研提供了有价值的信息。 展开更多
关键词 水产养殖 无人船 水质监测 路径规划 图像采集 云服务器 采样与投放
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从跨到转:杭州亚运会吉祥物符号的文化解读与传播路径探索
19
作者 陈亮亮 房瑞丽 《西部学刊》 2024年第15期151-154,共4页
转文化传播作为“新全球化时代”的重要传播范式,旨在打破文化帝国主义,是去西方化的文化杂糅、渗透与融合。基于“转文化传播”的时代需求,杭州亚运会吉祥物在视觉和听觉方面所呈现的人文性、共鸣性符号特点,是对文化自信的历时性表述... 转文化传播作为“新全球化时代”的重要传播范式,旨在打破文化帝国主义,是去西方化的文化杂糅、渗透与融合。基于“转文化传播”的时代需求,杭州亚运会吉祥物在视觉和听觉方面所呈现的人文性、共鸣性符号特点,是对文化自信的历时性表述和智能未来的共时性探究。研究发现,吉祥物转文化传播中存在文化折扣与“他者”视角缺失的问题。据此,亟须完成凝聚文化传播共情性、引入多元视角以扩大文化对话领域的文化传播新路径,为讲好中国故事、构建人类命运共同体贡献中国智慧。 展开更多
关键词 转文化传播 杭州亚运会 吉祥物 传播路径 国家形象
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基于机器视觉的输电线路巡检路径三维自适应调度模型
20
作者 谢晓刚 《电子设计工程》 2024年第6期42-46,共5页
为准确规划输电线路巡检路径,提出基于机器视觉的输电线路巡检路径三维自适应调度模型。以无人机群为飞行平台,采集并拼接目标巡检区域的输电线路图像;通过逐一构建杆塔、导地线及其他输电设备三维模型,获取整体输电线路三维模型;建立... 为准确规划输电线路巡检路径,提出基于机器视觉的输电线路巡检路径三维自适应调度模型。以无人机群为飞行平台,采集并拼接目标巡检区域的输电线路图像;通过逐一构建杆塔、导地线及其他输电设备三维模型,获取整体输电线路三维模型;建立输电线路巡检路径智能规划模型,通过模糊状态寻优控制方法,规划无人机群巡检路线并寻找最优路线;引入码间干扰抑制法去除干扰因子,优化通信的连续性,实现输电线路巡检路径三维自适应调度。实验证明,该模型能合理地规划输电线路巡检路径,实现输电线路巡检路径三维自适应调度,同时可以输出全面、清晰的巡检图像。 展开更多
关键词 机器视觉 输电线路 巡检路径 自适应调度 图像采集 三维模型
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