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永磁同步电机高速运行时电流调节器稳定性分析与设计 被引量:14
1
作者 夏超英 Sadiq ur Rahman 刘煜 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第S01期303-312,共10页
针对永磁同步电机控制系统中,传统比例积分(proportional integra,PI)调节器在电机高速运行时电流环出现振荡的问题,首先,分析永磁同步电机传统电流环PI调节器设计带宽对稳定性的影响。然后,应用无源性理论分析了有参数偏差时,传统电流... 针对永磁同步电机控制系统中,传统比例积分(proportional integra,PI)调节器在电机高速运行时电流环出现振荡的问题,首先,分析永磁同步电机传统电流环PI调节器设计带宽对稳定性的影响。然后,应用无源性理论分析了有参数偏差时,传统电流环去耦设计响应特性的变化,并给出维持系统稳定的条件。在此基础上,应用无源性和根轨迹分析2种方法,证明二自由度PI调节器的设计,可以明显改善电机高速运行时电流环的稳定性和性能,并提高去耦控制对参数偏差的鲁棒性。最后,通过仿真和实验结果,证明所得结论的正确性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 PI调节器 解耦控制 无源性理论 二自由度PI
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带有海浪滤波器的船舶航向反步自适应输出反馈控制 被引量:14
2
作者 彭秀艳 胡忠辉 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第7期863-868,共6页
针对复杂海况下船舶航向控制中的模型非线性、参数不确定和海浪扰动问题,提出了一种基于反步法的非线性自适应输出反馈控制算法.首先基于无源理论设计了一种状态观测器以实现海浪滤波和状态估计,这种观测器无需海浪扰动的方差信息从而... 针对复杂海况下船舶航向控制中的模型非线性、参数不确定和海浪扰动问题,提出了一种基于反步法的非线性自适应输出反馈控制算法.首先基于无源理论设计了一种状态观测器以实现海浪滤波和状态估计,这种观测器无需海浪扰动的方差信息从而减少了观测器参数数量.然后假定系统模型参数未知,基于反步法给出了非线性控制律和参数自适应律.利用Lyapunov理论证明了这种自适应输出反馈控制系统的稳定性.仿真结果表明本文所提控制器具有较好的控制性能,对不确定性模型参数具有良好的自适应性. 展开更多
关键词 船舶航向控制 海浪滤波 自适应反步法 输出反馈 无源理论
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基于无源性理论的H桥级联STATCOM非线性控制策略 被引量:14
3
作者 徐榕 于泳 +1 位作者 杨荣峰 徐殿国 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期50-57,共8页
采用传统的线性控制方法控制高压大功率条件下的静止同步补偿器(STATCOM)时,动态稳定性较差。因此,通过对STATCOM系统的数学模型与工作原理的分析,建立EL(Euler-Lagrange)系统模型,提出基于无源性理论的非线性控制策略,该策略可以保证... 采用传统的线性控制方法控制高压大功率条件下的静止同步补偿器(STATCOM)时,动态稳定性较差。因此,通过对STATCOM系统的数学模型与工作原理的分析,建立EL(Euler-Lagrange)系统模型,提出基于无源性理论的非线性控制策略,该策略可以保证系统的Lyapunov函数的稳定性。通过控制d轴有功电流维持功率单元直流侧电容电压稳定,减少系统期望平衡点数量。为了提高系统的收敛速度,对系统注入阻尼,加速系统能量耗散,并对注入阻尼的量进行了分析;构造离散状态观测器对系统参考指令电流进行预测,以消除参考指令电流滞后1个采样周期造成的影响。仿真与实验结果表明,所提控制策略具有良好的动态性能和较强的鲁棒性,有效地降低了STATCOM输出电流的谐波。 展开更多
关键词 H桥级联 静止同步补偿器 无功补偿 无源性理论 非线性控制系统 电流预测 离散状态观测器 稳定性
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基于无源性理论的电压不平衡条件下PWM整流器非线性控制策略 被引量:9
4
作者 吕学志 康忠健 梅永超 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期71-76,共6页
针对PWM整流器在电网电压不平衡条件下直流侧电压出现二次谐波和交流侧出现负序电流的问题,在分析了PWM整流器数学模型的基础上,设计了一种基于无源性理论的PWM整流器非线性控制器。在Matlab下建立了PWM整流器仿真系统模型,对所设计的... 针对PWM整流器在电网电压不平衡条件下直流侧电压出现二次谐波和交流侧出现负序电流的问题,在分析了PWM整流器数学模型的基础上,设计了一种基于无源性理论的PWM整流器非线性控制器。在Matlab下建立了PWM整流器仿真系统模型,对所设计的非线性控制器进行了仿真验证,并与传统的双dq-PI控制策略进行了比较。仿真试验结果表明,所设计的基于无源性理论的非线性控制器可以根据控制目标有效地抑制直流侧二次谐波或交流侧负序电流,与传统的双dq-PI控制器相比具有更好的动态性能。 展开更多
关键词 电压不平衡 PWM整流器 无源性理论 非线性控制 阻尼注入
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空间机器人捕获航天器操作的避撞柔顺无源神经网络H∞控制 被引量:7
5
作者 艾海平 陈力 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期717-726,共10页
研究了空间机器人在轨捕获非合作航天器过程避免关节受冲击破坏的避撞柔顺控制问题。为此在关节电机与机械臂之间配置了一种柔顺机构--旋转型串联弹性执行器(RSEA),可通过其内置弹簧的变形来吸收捕获过程目标航天器对空间机器人关节产... 研究了空间机器人在轨捕获非合作航天器过程避免关节受冲击破坏的避撞柔顺控制问题。为此在关节电机与机械臂之间配置了一种柔顺机构--旋转型串联弹性执行器(RSEA),可通过其内置弹簧的变形来吸收捕获过程目标航天器对空间机器人关节产生的冲击能量;结合所设计的开、关机控制策略可保证关节冲击力矩受限在安全范围内。首先利用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法分别获得了捕获前空间机器人及目标航天器的分体系统动力学模型;之后,结合冲量定理、系统运动几何关系及力的传递规律,建立了捕获后两者形成混合体系统的动力学模型,并计算了碰撞过程的冲击力矩;最后,基于无源性理论提出了一种神经网络鲁棒H∞避撞柔顺控制策略以实现失稳混合体的镇定控制。数值仿真结果表明,配置柔顺空间机器人在捕获碰撞阶段最大可减小61.9%的关节冲击力矩,最小也可减小47.8%;而在镇定运动阶段,各关节冲击力矩均受限在安全范围内,实现了对关节有效地保护。 展开更多
关键词 柔顺机构 空间机器人 捕获航天器操作 无源性理论 避撞柔顺控制 神经网络鲁棒H∞控制
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计及电缆分布电容的并网逆变器谐振特性与抑制 被引量:1
6
作者 常继凯 舒勤 +1 位作者 李鸿鑫 陈伯建 《电力科学与技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第3期114-123,共10页
逆变器与电网之间的阻抗交互无法避免,当传输电缆的分布电容较大无法忽略时,逆变器并网系统会出现多个谐振点,容易引发高频谐振问题。为此,首先从阻抗交互的角度出发,利用无源性理论分析逆变器并网系统潜在的不稳定区域,以及线路长度和... 逆变器与电网之间的阻抗交互无法避免,当传输电缆的分布电容较大无法忽略时,逆变器并网系统会出现多个谐振点,容易引发高频谐振问题。为此,首先从阻抗交互的角度出发,利用无源性理论分析逆变器并网系统潜在的不稳定区域,以及线路长度和电网侧阻抗对并网逆变器系统谐振频率的影响。然后针对系统的高频谐振问题,提出在逆变器控制通路中串联二阶低通滤波器和相位补偿器的有源阻尼方法对逆变器阻抗进行重塑,使逆变器输出阻抗可以在全频段满足无源性条件,达到抑制高频谐振的目的,从而提升系统的稳定性。最后搭建Matlab/Simulink仿真系统,仿真结果验证所提方案的有效性。 展开更多
关键词 分布电容 高频谐振 无源性理论 有源阻尼
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Adaptive synchronization of chaos in permanent magnet synchronous motors based on passivity theory 被引量:3
7
作者 韦笃取 张波 罗晓曙 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2012年第3期121-125,共5页
An adaptive synchronization control method is proposed for chaotic permanent magnet synchronous motors based on the property of a passive system. We prove that the controller makes the synchronization error system bet... An adaptive synchronization control method is proposed for chaotic permanent magnet synchronous motors based on the property of a passive system. We prove that the controller makes the synchronization error system between the driving and the response systems not only passive but also asymptotically stable. The simulation results show that the proposed method is effective and robust against uncertainties in the systemic parameters. 展开更多
关键词 passivity theory synchronization control adaptive law permanent magnet synchronous motor
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基于无源理论和动态演化理论的ZSC-SMES控制策略 被引量:3
8
作者 雷勇 林晓冬 +1 位作者 朱英伟 杨超 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1889-1897,共9页
超导磁储能(SMES)变流器是实现超导磁体与电网之间双向功率流动的关键部分,而由电磁干扰等原因造成的开关管误动会导致变流器的同一桥臂直通,严重危害了系统的安全运行。因此,首先提出了一种基于Z源变流器(ZSC)的SMES新型拓扑结构,以提... 超导磁储能(SMES)变流器是实现超导磁体与电网之间双向功率流动的关键部分,而由电磁干扰等原因造成的开关管误动会导致变流器的同一桥臂直通,严重危害了系统的安全运行。因此,首先提出了一种基于Z源变流器(ZSC)的SMES新型拓扑结构,以提高SMES运行的可靠性。其次,考虑到SMES变流器存在较强的非线性特性,因此精准的控制策略是SMES应用于电力系统的前提。针对ZSC-SMES的交流侧变流器以及直流斩波器两部分,分别提出了基于无源理论和动态演化理论的控制策略。仿真结果表明,基于该控制策略的ZSC-SMES具有高电能质量的输出特性,对功率指令具有优秀的跟踪能力,同时能够有效跟踪直流侧的参考电压。与SMES的传统PI控制策略进行对比分析,所提出的控制策略具有更好的动态性能和鲁棒性。 展开更多
关键词 无源理论 动态演化理论 Z源变流器 超导磁储能 双向功率控制
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一类二连杆欠驱动机器人系统的稳定控制 被引量:3
9
作者 刘成亮 戈新生 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2017年第3期25-29,共5页
主要研究了一类具有弹簧耦合关节的二连杆欠驱动机器人从某一初始位置到不稳定平衡点位置的运动及稳定控制的问题。建立了其在重力作用环境下拉格朗日形式的动力学模型。在基于无源性理论的基础上,结合Lyapunov函数,设计了一种运动控制... 主要研究了一类具有弹簧耦合关节的二连杆欠驱动机器人从某一初始位置到不稳定平衡点位置的运动及稳定控制的问题。建立了其在重力作用环境下拉格朗日形式的动力学模型。在基于无源性理论的基础上,结合Lyapunov函数,设计了一种运动控制器,使机器人系统能够由初始位置运动至垂直竖立位置的邻域,并结合使用LQR控制器使之达到平衡稳定。计算机仿真结果验证了两个控制器的控制效果可行。 展开更多
关键词 二连杆欠驱动机器人 无源性理论 LYAPUNOV函数 LQR控制
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空间机器人双臂捕获航天器操作的力/位置控制 被引量:3
10
作者 艾海平 陈力 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期1847-1853,共7页
针对漂浮基空间机器人双臂夹持捕获航天器过程的冲击效应及其后镇定运动的力/位置控制问题,本文提出了一种基于无源性理论的模糊控制方案。依据多刚体系统动力学理论,获得了捕获前双臂空间机器人及目标航天器的动力学模型;应用系统动量... 针对漂浮基空间机器人双臂夹持捕获航天器过程的冲击效应及其后镇定运动的力/位置控制问题,本文提出了一种基于无源性理论的模糊控制方案。依据多刚体系统动力学理论,获得了捕获前双臂空间机器人及目标航天器的动力学模型;应用系统动量守恒关系,捕获后闭链系统运动几何关系及力的传递规律,分析了捕获接触、碰撞过程对闭链系统产生的冲击效应,并进而建立了捕获操作完成后两者形成的闭链混合体系统动力学方程。以此为基础,针对非合作航天器带来的系统建模误差及扰动,基于无源性理论并结合速度观测器,设计了捕获操作后闭链混合体系统夹持操作的镇定运动力/位置模糊滑模控制方案。结果表明:提出的方案无需实际测量相关速度信号,并具有基于无源性理论所设计控制方案本身秉承的良好动态特性及较强的鲁棒性;可以有效抵御捕获操作引起的较强冲击效应对控制系统的干扰,快速实现闭链混合体系统的运动镇定。系统数值模拟仿真结果验证了所提控制方案的正确性。 展开更多
关键词 漂浮基空间机器人 双臂夹持捕获航天器 闭链混合体系统 无源性理论 冲击效应 速度观测器 力/位置模糊滑模控制 镇定运动
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Control and synchronization of a hyperchaotic system based on passive control 被引量:1
11
作者 朱大锐 刘崇新 燕并男 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2012年第9期161-167,共7页
In this paper, a new hyperchaotic system is proposed, and the basic properties of this system are analyzed by means of the equilibrium point, a Poincar~ map, the bifurcation diagram, and the Lyapunov exponents. Based ... In this paper, a new hyperchaotic system is proposed, and the basic properties of this system are analyzed by means of the equilibrium point, a Poincar~ map, the bifurcation diagram, and the Lyapunov exponents. Based on the passivity theory, the controllers are designed to achieve the new hyperchaotic system globally, asymptotically stabilized at the equilibrium point, and also realize the synchronization between the two hyperchaotic systems under different initial values respectively. Finally, the numerical simulation results show that the proposed control and synchronization schemes are effective. 展开更多
关键词 hyperchaotic system bifurcation diagram Lyapunov exponent passivity theory
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空间机器人双臂捕获航天器操作的无源自抗扰避撞从顺控制 被引量:2
12
作者 艾海平 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第4期584-594,共11页
针对空间机器人双臂捕获非合作航天器过程中避免关节受冲击破坏的避撞从顺控制问题,在机械臂与关节电机之间设计了一种由旋转型串联弹性执行器(RSEA)构成的弹簧缓冲装置.通过缓冲弹簧变形来吸收捕获碰撞阶段产生的冲击能量,并采用合理... 针对空间机器人双臂捕获非合作航天器过程中避免关节受冲击破坏的避撞从顺控制问题,在机械臂与关节电机之间设计了一种由旋转型串联弹性执行器(RSEA)构成的弹簧缓冲装置.通过缓冲弹簧变形来吸收捕获碰撞阶段产生的冲击能量,并采用合理的避撞从顺控制策略,保证镇定运动阶段关节受到的冲击力矩限制在安全范围内.应用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法,分别建立捕获前双臂空间机器人开环系统及航天器系统动力学模型;结合冲量定理、闭链系统位置及运动学关系,得到捕获操作后两者所构成闭链混合体系统的动力学模型.为实现失稳混合体系统的镇定,提出了一种基于无源性理论的自抗扰避撞从顺控制方案.此外,运用最小权值范数法对机械臂各关节力矩进行分配,保证了各臂协调操作.通过数值模拟,验证了缓冲装置的抗冲击性能及控制策略的有效性. 展开更多
关键词 弹簧缓冲装置 空间机器人 双臂捕获航天器 避撞从顺控制 无源性理论 自抗扰控制
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基于无源性理论的MMC电容电压观测器设计 被引量:2
13
作者 夏超英 李晶 于佳丽 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1795-1801,共7页
模块化多电平变换器(modular multilevel converters,MMC)因其结构上的诸多优点适用于高压大功率工况。在应用中,电容电压的控制一直是MMC控制的重点,测量电容电压对于系统的安全运行很有必要。随着电压和功率等级的升高,桥臂子模块和... 模块化多电平变换器(modular multilevel converters,MMC)因其结构上的诸多优点适用于高压大功率工况。在应用中,电容电压的控制一直是MMC控制的重点,测量电容电压对于系统的安全运行很有必要。随着电压和功率等级的升高,桥臂子模块和传感器数量增加,使系统复杂性提高,成本增加。为了减少传感器数量,根据无源性理论和持续充分激励条件设计MMC降维观测器,通过测量MMC的桥臂电流和桥臂级联子模块总电压,结合模块开关信号,对每个子模块电容电压进行估计,将观测器得到的电容电压估计值用于MMC系统设计,并在Simulink中进行仿真验证。仿真结果表明观测器具有良好的鲁棒性和准确性。 展开更多
关键词 模块化多电平变换器 电容电压观测器 电压均衡控制 无源性理论 持续充分激励
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空间机器人捕获卫星操作基于柔顺装置的无源模糊避撞柔顺控制 被引量:1
14
作者 艾海平 陈力 《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期261-268,共8页
讨论了漂浮基空间机器人在轨捕获非合作卫星过程避免关节受冲击及过载破坏的避撞柔顺控制问题。在关节电机与机械臂之间配置了一种柔顺装置——旋转型串联弹性执行器(RSEA),其作用一是在捕获阶段,通过其内置弹簧的变形来缓冲捕获过程中... 讨论了漂浮基空间机器人在轨捕获非合作卫星过程避免关节受冲击及过载破坏的避撞柔顺控制问题。在关节电机与机械臂之间配置了一种柔顺装置——旋转型串联弹性执行器(RSEA),其作用一是在捕获阶段,通过其内置弹簧的变形来缓冲捕获过程中被捕获卫星对空间机器人关节产生的冲击能量;二是在捕获完成后的镇定运动阶段,结合所设计的避撞柔顺策略来适时开关关节电机以保证关节冲击力矩受限在安全范围。首先,根据拉格朗日法及牛顿-欧拉法分别建立了含柔顺装置空间机器人与目标卫星系统的动力学方程;之后,结合整个系统动量守恒关系、系统运动几何及位置约束关系,建立了捕获操作后两者形成混合体系统的动力学方程。在此基础上,针对捕获操作后不稳定的混合体系统,提出了一种基于无源性理论的避撞柔顺模糊控制方案以实现其镇定控制。最后,通过仿真实验验证了所提避撞柔顺策略的有效性。 展开更多
关键词 柔顺装置 漂浮基空间机器人 捕获卫星操作 无源性理论 避撞柔顺控制
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航天器姿态控制的一种自适应方法 被引量:1
15
作者 韩艳铧 徐波 《航天控制》 CSCD 北大核心 2009年第2期62-65,71,共5页
针对航天器转动惯量参数未知恒定或缓慢时变,以及外部扰动力矩未知恒定或缓慢时变,基于非线性系统的无源性理论,给出了姿态控制的一种自适应方法。事先不需要不确定性的任何信息,控制过程中可根据自适应律给出其估值。理论分析和数值仿... 针对航天器转动惯量参数未知恒定或缓慢时变,以及外部扰动力矩未知恒定或缓慢时变,基于非线性系统的无源性理论,给出了姿态控制的一种自适应方法。事先不需要不确定性的任何信息,控制过程中可根据自适应律给出其估值。理论分析和数值仿真都表明,该方法在保证参数估计误差有界的同时实现航天器对姿态角指令的快速无静差跟踪。 展开更多
关键词 航天器 姿态控制 无源性理论 自适应控制
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基于无源性理论的静止无功发生器非线性控制策略 被引量:1
16
作者 王维 褚嫱 +1 位作者 李岚 王博 《青岛科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2016年第3期333-338,共6页
分析了静止无功发生器(SVG)的数学模型,基于无源性理论,提出了SVG非线性控制策略。分别在负载平衡与不平衡条件下对该控制策略进行验证,仿真与实验结果表明了该方法的正确性。该方法控制简单,稳态精度高,动态性能良好,鲁棒性强,补偿后... 分析了静止无功发生器(SVG)的数学模型,基于无源性理论,提出了SVG非线性控制策略。分别在负载平衡与不平衡条件下对该控制策略进行验证,仿真与实验结果表明了该方法的正确性。该方法控制简单,稳态精度高,动态性能良好,鲁棒性强,补偿后谐波含量低,有工程应用价值。 展开更多
关键词 无源性理论 非线性控制 静止无功发生器 负载不平衡
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空间机器人捕获航天器后基于无源性理论的鲁棒镇定控制
17
作者 艾海平 陈力 《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期727-732,共6页
研究了漂浮基空间机器人捕获非合作航天器过程对系统产生的冲击效应及其后联合体系统镇定运动的控制问题。为此,利用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法分别获得了捕获前空间机器人及目标航天器的动力学模型;结合动量守恒定律、系统运动几何关... 研究了漂浮基空间机器人捕获非合作航天器过程对系统产生的冲击效应及其后联合体系统镇定运动的控制问题。为此,利用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法分别获得了捕获前空间机器人及目标航天器的动力学模型;结合动量守恒定律、系统运动几何关系及力的传递规律,分析了捕获过程相互碰撞所产生的冲击效应,建立了捕获完成后两者联合体的系统动力学模型。在此基础上,针对同时存在不确定参数及外部扰动的联合体系统,设计了基于无源性理论的镇定运动神经网络H_∞鲁棒控制算法。本文提出的基于无源性理论设计的鲁棒控制算法具有良好的动态特性及较强的鲁棒性,可快速完成系统的镇定控制,实现轨迹的精确跟踪。系统数值模拟仿真验证了本文控制方案的正确性。 展开更多
关键词 漂浮基空间机器人 捕获航天器 无源性理论 镇定运动 径向基神经网络 H_∞鲁棒控制
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感应电机非线性自适应鲁棒控制
18
作者 王涛 肖建 李冀昆 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第23期5553-5555,共3页
基于耗散性与稳定性之间的等价关系和投影原理,设计具有L2增益的非线性自适应鲁棒器应用于感应电机控制是一种新颖的方法。针对感应电机转子电阻与负载转矩的不确定性,在设计控制器时,引入与不确定性参数相对应的可调参数。利用投影定... 基于耗散性与稳定性之间的等价关系和投影原理,设计具有L2增益的非线性自适应鲁棒器应用于感应电机控制是一种新颖的方法。针对感应电机转子电阻与负载转矩的不确定性,在设计控制器时,引入与不确定性参数相对应的可调参数。利用投影定理设计了自适应控制律,在线修正参数值,同时耗散性分析中采用了L2增益算法,使系统不但对不确定项具有鲁棒性,而且对外部干扰具有抑制作用,保证整个闭环系统的动态品质。数值仿真验证了设计方法的正确性。 展开更多
关键词 感应电机 耗散性 转子电阻 负载转矩 自适应鲁棒控制
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空射飞航导弹姿态控制的一种自适应方法
19
作者 韩艳铧 黄攀峰 孟中杰 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2009年第5期1-5,共5页
为解决空射飞航导弹气动力矩导数不确定条件下姿态控制问题,基于动态逆和非线性系统无源性稳定理论设计了一种姿态自适应控制器。该控制器包括控制律和参数估计器两部分。控制律根据估计器提供的对象参数估值在线调整控制参数。采用李... 为解决空射飞航导弹气动力矩导数不确定条件下姿态控制问题,基于动态逆和非线性系统无源性稳定理论设计了一种姿态自适应控制器。该控制器包括控制律和参数估计器两部分。控制律根据估计器提供的对象参数估值在线调整控制参数。采用李亚普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。数值仿真表明该方法在保证参数估计误差有界的同时实现了导弹对姿态角指令的快速无静差跟踪。 展开更多
关键词 导弹 姿态控制 无源性理论 自适应控制
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基于无源性理论的船舶动力定位滤波器设计
20
作者 王永建 杨宣访 陈永嘉 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第11期156-160,共5页
为滤除船舶动力定位系统中的高频分量,减少推进器不必要的机械磨损和燃料消耗,基于无源性理论设计了非线性无源滤波器,并证明了其稳定性。建立了非线性船舶模型并在Matlab上对一实际船舶模型进行仿真,针对4种不同海况将所设计非线性无... 为滤除船舶动力定位系统中的高频分量,减少推进器不必要的机械磨损和燃料消耗,基于无源性理论设计了非线性无源滤波器,并证明了其稳定性。建立了非线性船舶模型并在Matlab上对一实际船舶模型进行仿真,针对4种不同海况将所设计非线性无源滤波器和卡尔曼滤波器进行对比分析,结果显示在平静海况下,2种滤波器均能有效的滤除高频噪声,在高海况和极端海况下,卡尔曼滤波器滤波效果不明显,所设计无源滤波器仍有较好的滤波效果,仿真结果表明无源滤波器稳定性更好,鲁棒性更强。 展开更多
关键词 动力定位 滤波器 无源性理论
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