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基于机器视觉的码垛机器人系统研究 被引量：18
1
作者 刘振宇 李中生 +1 位作者 张涛 赵雪 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第4期9-14,18,共7页
文章针对传统码垛机器人作业时存在的不足,从视觉的角度研究了相关技术难点,为实现生产自动化提供了解决方案。文章完成了基于机器视觉的码垛机器人系统平台的搭建,首先通过摄像机对传送带上进入工作区的工件进行图像采集,然后对图像处... 文章针对传统码垛机器人作业时存在的不足,从视觉的角度研究了相关技术难点,为实现生产自动化提供了解决方案。文章完成了基于机器视觉的码垛机器人系统平台的搭建,首先通过摄像机对传送带上进入工作区的工件进行图像采集,然后对图像处理分析,接着用不变矩对工件进行粗略快速识别,之后用SIFT算法对工件进行局部特征匹配,最后通过中心矩计算出工件的位置,引导机器人对工件进行抓取,机器人对抓取后的工件进行分类码垛。同时,文中还提出了多目标分块处理算法、SIFT和HU特征融合的单目视觉识别算法。实验结果表明,该码垛系统可以有效解决工件的分类码垛的问题。 展开更多
关键词 机器人 机器视觉 码垛 SIFT特征 图像处理
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基于机器视觉的表针自动码垛系统 被引量：5
2
作者 朱元丰 《机械制造》 2020年第1期17-22,25,共7页
为了解决表针生产过程中的自动码垛问题,设计了基于机器视觉的表针自动码垛系统。在表针自动码垛系统中,通过安装在平面关节型机器人上的工业相机,对送料转盘进行图像采集。结合几何轮廓定位和斑点分析等图像处理技术,对图像特征进行提... 为了解决表针生产过程中的自动码垛问题,设计了基于机器视觉的表针自动码垛系统。在表针自动码垛系统中,通过安装在平面关节型机器人上的工业相机,对送料转盘进行图像采集。结合几何轮廓定位和斑点分析等图像处理技术,对图像特征进行提取,获取送料转盘上随机分布的表针位置信息与正反面信息。借助优化后的表针吸嘴和手眼标定技术,通过平面关节型机器人以一定间隔交替分拣正面表针和反面表针。正面表针由平面关节型机器人直接码垛,反面表针经过180°旋转机构翻转后再进行码垛,从而实现表针的全自动码垛。通过试验确认,基于机器视觉的表针自动码垛系统可以满足多种不同规格表针的码垛要求,定位精度、效率与稳定性高,误差小。 展开更多
关键词 机器视觉 表针 码垛 设计
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机器人码垛离线仿真与远程控制技术研究 被引量：5
3
作者 陕军峰 鱼海翔 朱学军 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2011年第4期70-73,共4页
机器人学的进步和应用是本世纪自动控制最具有说服力的成就,是当代自动化技术的最高成就。机器人系统的编程能力,决定了机器人的实用功能和作业质量,离线编程技术则是保证作业质量的关键,结合机器人远程控制技术,利用PC机实现对机器人... 机器人学的进步和应用是本世纪自动控制最具有说服力的成就,是当代自动化技术的最高成就。机器人系统的编程能力,决定了机器人的实用功能和作业质量,离线编程技术则是保证作业质量的关键,结合机器人远程控制技术,利用PC机实现对机器人的远距离操控则可以进一步缩短在线操作时间、提高操作的安全性。文章以MOTOMAN-HP20码垛为例,针对机器人离线仿真及远程控制进行研究。 展开更多
关键词 MOTOMAN-HP20 码垛 离线仿真 远程控制
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软袋大输液全自动传送码垛生产线的开发 被引量：4
4
作者 李文忠 张付祥 +1 位作者 范春起 杜宏图 《微计算机信息》 北大核心 2008年第28期121-123,共3页
为了解决传统的软袋大输液生产线自动化水平低、质量难以保证的问题,设计开发了一个软袋大输液全自动传送码垛生产线。在该生产线中采用专用机械手和一台通用机器人完成软袋大输液的抓取和摆放工作,整个生产线可以实现无人操作,保证了... 为了解决传统的软袋大输液生产线自动化水平低、质量难以保证的问题,设计开发了一个软袋大输液全自动传送码垛生产线。在该生产线中采用专用机械手和一台通用机器人完成软袋大输液的抓取和摆放工作,整个生产线可以实现无人操作,保证了产品的生产率和药品质量。 展开更多
关键词 软袋大输液 码垛 生产线 机器人
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真空吸盘式五轴码垛机械手控制系统设计 被引量：1
5
作者 侯冉 化银锋 张昌杰 《工业控制计算机》 2015年第8期47-49,共3页
设计了一套基于PLC、触摸屏、伺服驱动器的五轴机械手控制系统。采用触摸屏做主站,PLC和伺服驱动器做从站的通信方式实现机械手的手动和自动控制。手动模式下,可通过触摸屏实现五个轴任意轴的点动动作和一键回原点动作。自动模式下,机... 设计了一套基于PLC、触摸屏、伺服驱动器的五轴机械手控制系统。采用触摸屏做主站,PLC和伺服驱动器做从站的通信方式实现机械手的手动和自动控制。手动模式下,可通过触摸屏实现五个轴任意轴的点动动作和一键回原点动作。自动模式下,机械手可自动运动至原点位、等料位、吸料位、提料位、放料位、返回位等位置,并通过真空吸盘吸取产品进行码垛,实现了产品码垛的自动化。 展开更多
关键词 五轴机械手 伺服驱动 真空吸盘 码垛
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啤酒灌装线中码箱垛机滑动小车运动分析
6
作者 曾向华 迟宗波 《包装与食品机械》 CAS 1999年第3期18-19,22,共3页
本文介绍了码箱垛机的工作原理，分析了其滑动小车的运动特性，建立了滑动小车的运动方程，通过计算得到了滑动小车的运动轨迹。
关键词 啤酒 灌装线 码箱垛机 滑动小车 运动分析
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码垛技术综述 被引量：95
7
作者 胡洪国 高建华 杨汝清 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2000年第6期7-9,共3页
码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术 ,近年来 ,国外码垛技术特别是机器人码垛技术获得了前所未有的发展 ,在线式码垛机的吞吐量在不断地提高 ,机器人码垛机的柔性、处理速度以及抓取载荷在不断地升级 ,应用场合在不断地扩大。... 码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术 ,近年来 ,国外码垛技术特别是机器人码垛技术获得了前所未有的发展 ,在线式码垛机的吞吐量在不断地提高 ,机器人码垛机的柔性、处理速度以及抓取载荷在不断地升级 ,应用场合在不断地扩大。本文介绍各种码垛技术特别是机器人码垛技术 ,并对码垛技术发展走向给予充分注意。 展开更多
关键词 码垛 在线式 机器人 码垛技术 物理自动化
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链条导轨式地膜回收机的设计与试验 被引量：48
8
作者 吕钊钦 张磊 +1 位作者 张广玲 刘树峰 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第18期48-54,共7页
针对马铃薯等作物收获后的残膜所造成的"白色污染"难题,改进现有残膜回收机存在的捡膜能力低、漏膜、膜土分离难、缠膜、卸膜不净等问题,提出了一种链条导轨式地膜回收方案。链条上相邻两排错位排列的捡膜齿与起膜铲合理配置... 针对马铃薯等作物收获后的残膜所造成的"白色污染"难题,改进现有残膜回收机存在的捡膜能力低、漏膜、膜土分离难、缠膜、卸膜不净等问题,提出了一种链条导轨式地膜回收方案。链条上相邻两排错位排列的捡膜齿与起膜铲合理配置,提高残膜捡拾率;分列结构的地膜托板具有漏土功能,较好实现膜土分离;托板弹簧可实现捡膜齿与托板之间的间隙大小随捡膜输送量的多少而自动调整,有效防止输送过程中的丢膜和堵塞现象,保证残膜输送到集膜箱上方;捡膜齿在环形导轨之间向后上方滑动到卸膜端时逐渐后缩至退出环形导轨而实现膜齿分离,卸膜叶轮与卸膜导轨协调配合完成卸膜作业,有效解决卸膜过程中不易脱膜和缠膜的难题;起膜机构、捡膜机构和卸膜机构固联在固定架上,通过角度调节杆来对固定架的角度进行调节实现松土起膜铲入土角度的要求。设计制作了捡膜、卸膜、集膜于一体的链条导轨式地膜回收机。试验结果表明:机器能够一次完成松土起膜、残膜捡拾输送、卸膜和残膜收集作业,马铃薯收获后的残膜捡拾回收率在92%以上。该设计较好解决了马铃薯地膜机械化回收难题,并为其他作物地膜回收机械设计提供参考。 展开更多
关键词 农业机械 农作物 土壤 地膜 回收 链条 导轨 托板
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基于SolidWorks的托盘结构有限元分析及优化设计 被引量：42
9
作者 李杨 李光 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第19期1-4,共4页
托盘结构设计一直采用经验设计方法,其结构的合理性有待研究。通过SolidWorks对托盘进行了建模和参数化设计,并运用其集成的Simulation仿真分析功能对所建立的模型进行了有限元分析。通过与托盘试验原型测试对比,验证了分析的正确性和... 托盘结构设计一直采用经验设计方法,其结构的合理性有待研究。通过SolidWorks对托盘进行了建模和参数化设计,并运用其集成的Simulation仿真分析功能对所建立的模型进行了有限元分析。通过与托盘试验原型测试对比,验证了分析的正确性和有效性。最后通过SolidWorks的优化功能对托盘模型进行了优化设计,得到了以安全系数为约束条件的托盘上连板的最优厚度。该方法可行、有效,为托盘结构分析和优化设计提供了一条新的思路。 展开更多
关键词 托盘 有限元分析 试验验证 优化设计
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托盘包装的现状及发展趋势 被引量：26
10
作者 雒洁 郭彦峰 王家民 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2005年第4期99-100,121,共3页
简述了托盘包装的特点及设计方法,综述了托盘包装技术的现状及发展前景。
关键词 托盘 托盘包装 现代物流
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建立我国物流托盘共用系统面临的问题与对策 被引量：29
11
作者 李太平 《华东经济管理》 2006年第5期85-89,共5页
物流产业在我国是一个新兴产业,而托盘共用系统是支撑物流产业健康发展且尚未诞生的全新服务行业,它对我国降低物流成本、发展对外贸易、节约经济资源和保护生态环境具有十分重要的现实意义。因此,当务之急我国应该开展立项研究、尽快... 物流产业在我国是一个新兴产业,而托盘共用系统是支撑物流产业健康发展且尚未诞生的全新服务行业,它对我国降低物流成本、发展对外贸易、节约经济资源和保护生态环境具有十分重要的现实意义。因此,当务之急我国应该开展立项研究、尽快修订我国托盘标准和质量规范、建立科学的决策机制、发挥行业协会的作用、健全信息沟通渠道、开展试点工作等措施,来促进托盘共用系统的顺利建立与健康发展。 展开更多
关键词 物流 托盘 租赁服务
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基于RobotStudio的机器人码垛优化研究 被引量：28
12
作者 高茂源 王好臣 +2 位作者 丛志文 王泽政 李家鹏 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第11期38-41,共4页
以码垛工作站中一机多线的模式为研究对象,利用瑞典ABB机器人推出的仿真软件RobotStudio搭建了两条输送链的码垛工作站,构建了工作站的整体布局,利用SolidWorks软件设计机器人末端夹具并导入至RobotStudio中,为夹具和输送链进行动态Smar... 以码垛工作站中一机多线的模式为研究对象,利用瑞典ABB机器人推出的仿真软件RobotStudio搭建了两条输送链的码垛工作站,构建了工作站的整体布局,利用SolidWorks软件设计机器人末端夹具并导入至RobotStudio中,为夹具和输送链进行动态Smart组件的创建、I/O信号的连接,为机器人配置I/O信号板与外部设备进行信号的交互通讯,并对机器人的离线编程进行分析。对不同TCP速度下的速度轨迹曲线和机器人作业能耗进行分析,优化,实现了一台机器人对两条输送链的产品进行码垛的仿真过程。该研究可以为多进多出的码垛生产线提供参考和理论依据。 展开更多
关键词 工业机器人 码垛 RobotStudio 优化
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竹木复合材料托盘力学性能的研究 被引量：21
13
作者 李玲 李大纲 +1 位作者 徐平 诸学清 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2005年第3期8-9,16,共3页
通过对普通胶合板托盘、一层竹芯板托盘和三层竹芯板托盘进行抗弯试验,分析了在3种载荷情况(5、10和15)下,三种类型的托盘所需要厚度的最小值。发现一层竹芯板的结构可以明显降低厚度,能够节约材料,降低成本;同时还得出了厚度和载荷经... 通过对普通胶合板托盘、一层竹芯板托盘和三层竹芯板托盘进行抗弯试验,分析了在3种载荷情况(5、10和15)下,三种类型的托盘所需要厚度的最小值。发现一层竹芯板的结构可以明显降低厚度,能够节约材料,降低成本;同时还得出了厚度和载荷经验公式。 展开更多
关键词 竹木复合材料 抗弯强度 托盘 力学性能
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托盘物流及其发展趋势 被引量：22
14
作者 付云岗 郭彦峰 周炳海 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2006年第6期229-230,共2页
托盘作为现代物流中的基本集装器具之一,对整合供应链发挥着重要作用。简述了托盘物流及托盘包装技术,并分析了托盘物流的现状及其发展趋势,提出了标准化、共用化及绿色化的要求。
关键词 托盘 物流 包装
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基于ANSYS的托盘弯曲承载特性分析及试验验证 被引量：21
15
作者 王艳菊 陆佳平 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2012年第17期23-26,共4页
以非标准托盘为研究对象,通过建立托盘的有限元模型,对其施加特定载荷,模拟了其在静态承载弯曲试验时的受力情况,在ANSYS环境下进行有限元模拟分析,分别计算出了托盘长度方向和宽度方向的挠度值。借助托盘通用试验方法,验证了采用ANSYS... 以非标准托盘为研究对象,通过建立托盘的有限元模型,对其施加特定载荷,模拟了其在静态承载弯曲试验时的受力情况,在ANSYS环境下进行有限元模拟分析,分别计算出了托盘长度方向和宽度方向的挠度值。借助托盘通用试验方法,验证了采用ANSYS对托盘弯曲性能进行理论分析的技术可行性,结果表明此方法具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 托盘 弯曲性能 模拟分析 试验验证
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沙漠地区飞播沙拐枣种子丸粒化研究 被引量：16
16
作者 刘瑞凤 张琨 +1 位作者 宗莉 王爱勤 《内蒙古林业科技》 2004年第3期3-6,共4页
针对飞播种子丸粒化存在的不足,本文选择沙拐枣为研究对象,通过各种原料配比对崩解时间的影响,确定了种子丸粒化的配方。该配方使种子重量增加了4～6倍,不仅解决了种子随风漂移的问题,而且也解决了种子崩解、营养、供水的问题,从而提高... 针对飞播种子丸粒化存在的不足,本文选择沙拐枣为研究对象,通过各种原料配比对崩解时间的影响,确定了种子丸粒化的配方。该配方使种子重量增加了4～6倍,不仅解决了种子随风漂移的问题,而且也解决了种子崩解、营养、供水的问题,从而提高了种子的发芽率和成活率。 展开更多
关键词 丸粒化 沙拐枣 飞播
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共享物流下的企业托盘共用问题及发展建议 被引量：14
17
作者 刘艳霞 《物流科技》 2017年第10期16-18,共3页
托盘共用模式是探讨共享经济在物流领域应用的焦点,是绿色物流的重要表现形式,也是近年来商务部推行商贸物流标准化的重要举措。文章主要探讨了共享物流下的企业托盘共用存在的托盘非标准化状况严重、托盘租赁及带板运输比例低、托盘共... 托盘共用模式是探讨共享经济在物流领域应用的焦点,是绿色物流的重要表现形式,也是近年来商务部推行商贸物流标准化的重要举措。文章主要探讨了共享物流下的企业托盘共用存在的托盘非标准化状况严重、托盘租赁及带板运输比例低、托盘共用系统建设滞后及物流业信用体系建设不健全等主要问题,并针对这些问题提出了相关发展建议。 展开更多
关键词 托盘 托盘标准化 托盘共用 共享物流
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弹药供应保障物流系统与托盘集合包装的诌议 被引量：17
18
作者 李良春 王洪卫 +1 位作者 葛强 齐艳平 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2004年第1期89-90,共2页
　系统分析了部队弹药供应保障物流系统的组成,详细阐述了托盘集合包装在弹药供应保障物流系统中的有效作用,提出了采用托盘集合包装、提高弹药供应保障物流系统效率的举措。
关键词 弹药供应保障物流系统 托盘集合包装 军事物流 包装模式
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全自动码垛机的应用 被引量：16
19
作者 左青 王贵生 《中国油脂》 CAS CSCD 北大核心 2010年第2期64-66,共3页
介绍了桥式(旋转式)码垛机、机器人码垛机和高位全自动码垛机的结构特点、工作原理和配置情况。码垛机可以对各种粉状、颗粒状物料进行全自动码垛作业,把已包装的料袋或料箱按一定的排列模式自动编组、自动堆码成所需垛形以便摆放和运输... 介绍了桥式(旋转式)码垛机、机器人码垛机和高位全自动码垛机的结构特点、工作原理和配置情况。码垛机可以对各种粉状、颗粒状物料进行全自动码垛作业,把已包装的料袋或料箱按一定的排列模式自动编组、自动堆码成所需垛形以便摆放和运输,并配置有定量灌包、金属检测和重量检测功能。 展开更多
关键词 码垛机 全自动化 发货流程
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提高含铟锌精矿中锌铟回收率的方法 被引量：15
20
作者 袁铁锤 陶政修 周科朝 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期874-877,共4页
从含铟锌精矿中提取锌和铟常用的2种生产工艺都存在工艺流程长、铟回收率低的缺点,为此,进行工艺流程改进.原料经中性浸出后在中性浸出渣中配入还原剂,经制团、干燥和高温还原挥发,使铟和锌富集于挥发物中再进行回收.中性浸出渣高温还... 从含铟锌精矿中提取锌和铟常用的2种生产工艺都存在工艺流程长、铟回收率低的缺点,为此,进行工艺流程改进.原料经中性浸出后在中性浸出渣中配入还原剂,经制团、干燥和高温还原挥发,使铟和锌富集于挥发物中再进行回收.中性浸出渣高温还原挥发最佳试验条件如下：还原剂的质量分数为15%～20%,还原温度为1 250℃,进料量为5kg/h.在此条件下,铟和锌的挥发率分别达到97%和95%.挥发物酸性浸出结果表明：锌和铟的浸出率分别达到98.53%和93.38%,锌和铟的总回收率显著提高. 展开更多
关键词 中浸渣 制粒 回转窑 还原剂 挥发率
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