期刊文献+
共找到329篇文章
< 1 2 17 >
每页显示 20 50 100
动态滑模控制及其在移动机器人输出跟踪中的应用 被引量:34
1
作者 晁红敏 胡跃明 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2001年第5期565-568,共4页
针对轮式移动机器人的输出跟踪问题 ,提出一种动态滑模控制方法。首先给出机器人的动力学简化模型 ,然后将其分解成两个低阶子系统 ,并给出其输出跟踪的动态滑模控制器设计方法。
关键词 轮式移动机器人 动态滑模控制 运动学 动力学
下载PDF
不确定线性组合系统的分散镇定与输出跟踪 被引量:40
2
作者 刘新宇 高立群 张文力 《信息与控制》 CSCD 北大核心 1998年第5期342-350,共9页
提出了不确定线性组合系统存在分散鲁棒反馈控制器和输出跟踪器的充分条件.系统中不确定项具有数值界,可不满足所谓的匹配条件.基于不确定项的数值界表达形式,本文针对两类不确定线性组合系统分别给出分散鲁棒控制律.对于第一类系... 提出了不确定线性组合系统存在分散鲁棒反馈控制器和输出跟踪器的充分条件.系统中不确定项具有数值界,可不满足所谓的匹配条件.基于不确定项的数值界表达形式,本文针对两类不确定线性组合系统分别给出分散鲁棒控制律.对于第一类系统,其不确定项可以是时变的,在分散鲁棒反馈控制器作用下受控系统能以任意给定的收敛率指数渐近稳定;第二类系统中的不确定项是时不变的,本文给出其分散跟踪器,使受控系统可渐近跟踪给定的参考输入. 展开更多
关键词 分散控制 鲁棒控制 不确定系统 输出跟踪
下载PDF
导弹直接侧向力与气动力复合控制设计与实现 被引量:22
3
作者 马克茂 赵辉 张德成 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期310-316,共7页
针对带有姿控式直接侧向力/气动力复合控制系统导弹的控制律设计问题,建立了俯仰平面内姿态控制系统的数学模型,应用非线性系统理论对模型进行了分析,在此基础上建立了进行控制系统设计的简化模型。基于滑模变结构控制理论进行了复合控... 针对带有姿控式直接侧向力/气动力复合控制系统导弹的控制律设计问题,建立了俯仰平面内姿态控制系统的数学模型,应用非线性系统理论对模型进行了分析,在此基础上建立了进行控制系统设计的简化模型。基于滑模变结构控制理论进行了复合控制律设计,并分别考虑气动力控制和直接侧向力控制的特点对所设计的控制律进行了实现。所设计的复合控制系统在进行快速攻角指令跟踪的同时,可以有效节省姿控发动机的使用数量。仿真结果说明了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 输出跟踪 侧喷发动机 姿态控制 变结构控制 复合控制
下载PDF
多机电力系统参数自适应控制的设计理论与方法 被引量:17
4
作者 王杰 陈陈 +1 位作者 吴华 苏建设 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第5期5-9,共5页
针对一般形式的多输入多输出(MIMO)非线性微分代数系统的跟踪和系统参数的不确定性,利用M导数和M括号及其MIMO反馈线性化技术,在当系统的M关系度小于系统的阶数及其满足某些指定的条件下,得到微分代数系统模型的标准形式。根据线性系统... 针对一般形式的多输入多输出(MIMO)非线性微分代数系统的跟踪和系统参数的不确定性,利用M导数和M括号及其MIMO反馈线性化技术,在当系统的M关系度小于系统的阶数及其满足某些指定的条件下,得到微分代数系统模型的标准形式。根据线性系统的控制理论及其跟踪目标的要求,给出了一般非线性控制规律的表达式。考虑到实际系统中的参数不确定性或未知性,难以预先构造非线性反馈控制规律来保证整个系统的稳定性,对于微分代数系统中存在参数不确定时,运用Lyapunov稳定性的理论方 法,采用适当的参数自适应方法来估计未知的不确定的参数值并加以修正,很好地实现了系统跟踪的控制目的。 展开更多
关键词 电力系统 参数 自适应控制 多机系统
下载PDF
自动着陆精确轨迹跟踪控制 被引量:15
5
作者 车军 张新国 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期975-979,共5页
研究自动着陆过程中的非最小相位飞机对象的轨迹精确输出跟踪问题.分析了自动着陆过程的特点,采用稳定逆控制方法并结合反馈控制器设计了大型运输机的自动着陆控制律.稳定逆根据对象模型产生期望控制输入和期望状态轨迹,反馈控制器处理... 研究自动着陆过程中的非最小相位飞机对象的轨迹精确输出跟踪问题.分析了自动着陆过程的特点,采用稳定逆控制方法并结合反馈控制器设计了大型运输机的自动着陆控制律.稳定逆根据对象模型产生期望控制输入和期望状态轨迹,反馈控制器处理飞机对象参数不确定性及外界干扰.基于飞机对象的相对阶,设计了满足舒适性的光滑进场着陆期望轨迹.仿真结果表明,自动着陆控制律具有精确跟踪能力,自动着陆过程满足美国联邦航空局III类精密进场着陆要求,并且飞机内部动态稳定有界. 展开更多
关键词 自动着陆 输出 输出跟踪 非最小相位 稳定逆
下载PDF
基于Backstepping方法的多变量系统自适应控制 被引量:13
6
作者 武玉强 李洪亮 +1 位作者 孙海龙 余星火 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2001年第1期90-92,96,共4页
基于 Backstepping设计方法 ,对线性多变量系统设计出一种新的自适应控制器 ,使某些系统关于增益矩阵的假定条件便于检验。该控制器能保证系统的全局稳定性和跟踪误差趋于零。
关键词 多变量系统 BACKSTEPPING方法 自适应控制
下载PDF
影响光伏发电的日照强度时间函数和气象因素 被引量:18
7
作者 黄伟 张田 +1 位作者 韩湘荣 苏洪玉 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期2789-2793,共5页
从理论上分析了在无天气或其他变化因素影响时,光照强度对日光电出力的影响。将日照强度、日光电出力折合成标幺值,确定了全年日光电最大出力的范围。从机理上分析了方位跟踪设备对光电出力的影响,给出了方位跟踪设备在理想状态下对光... 从理论上分析了在无天气或其他变化因素影响时,光照强度对日光电出力的影响。将日照强度、日光电出力折合成标幺值,确定了全年日光电最大出力的范围。从机理上分析了方位跟踪设备对光电出力的影响,给出了方位跟踪设备在理想状态下对光电出力的提升数值。取北纬30°的地方分析,考虑当地的气象条件因素,如典型多云、阴及雨天对光电出力的影响系数,与实测数据进行了对比,验证了该方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 光照强度 光电出力 标幺值 方位跟踪 气象因子
下载PDF
模型参考控制系统设计的一种完全参数化方法 被引量:10
8
作者 段广仁 强文义 +1 位作者 冯文剑 孙连举 《宇航学报》 EI CSCD 北大核心 1994年第2期7-13,共7页
本文进一步深入研究了文[1]中提出的前馈加反馈模型参考输出跟踪控制方案的存在性和求解问题。建立了该控制方案存在的充要条件,并给出了该控制方案的完全参数表示。使得整个控制系统的设计工作只包含设计参数的选取和一些简单的代... 本文进一步深入研究了文[1]中提出的前馈加反馈模型参考输出跟踪控制方案的存在性和求解问题。建立了该控制方案存在的充要条件,并给出了该控制方案的完全参数表示。使得整个控制系统的设计工作只包含设计参数的选取和一些简单的代数运算。两个数值算例说明了该方法的有效性和简单、实用性。 展开更多
关键词 线性系统 输出跟踪 航天器
下载PDF
控制方向未知的非线性系统的自适应输出跟踪控制 被引量:8
9
作者 王强德 井元伟 张嗣瀛 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期248-252,共5页
针对一类含有未知控制方向和时变不确定性的本质非线性系统,应用Nussbaum-type增益技术和Adding apower integrator递推设计方法,设计了一种鲁棒自适应状态反馈控制器.所设计的控制器能保证闭环系统所有信号全局一致有界,特别是通过适... 针对一类含有未知控制方向和时变不确定性的本质非线性系统,应用Nussbaum-type增益技术和Adding apower integrator递推设计方法,设计了一种鲁棒自适应状态反馈控制器.所设计的控制器能保证闭环系统所有信号全局一致有界,特别是通过适当调整控制器设计参数,可使输出跟踪误差在有限时间后变得适当小.最后通过仿真实例对算法进行验证. 展开更多
关键词 非线性系统 自适应控制 输出跟踪Adding a POWER INTEGRATOR
下载PDF
带非线性观测器的欠驱动船舶自适应动态面输出反馈轨迹跟踪控制 被引量:13
10
作者 沈智鹏 毕艳楠 +1 位作者 郭坦坦 王茹 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期409-415,共7页
针对船速与艏摇角速度均不可测的三自由度欠驱动船舶轨迹跟踪问题,考虑在海洋环境扰动未知,提出一种带非线性观测器的动态面自适应输出反馈控制方法。该方法通过对系统模型进行坐标变换,设计非线性观测器估计船舶的速度向量;采用动态面... 针对船速与艏摇角速度均不可测的三自由度欠驱动船舶轨迹跟踪问题,考虑在海洋环境扰动未知,提出一种带非线性观测器的动态面自适应输出反馈控制方法。该方法通过对系统模型进行坐标变换,设计非线性观测器估计船舶的速度向量;采用动态面技术可处理反演法对虚拟控制量求导导致的"微分膨胀"问题,减少计算量;同时采用自适应律估计海洋环境干扰的界值,从而防止参数漂移。利用Lyapunov函数证明该控制律可保证船舶轨迹跟踪误差的一致最终有界性,仿真结果证明了所提出控制方法的有效性。 展开更多
关键词 欠驱动船舶 非线性观测器 输出反馈 动态面自适应控制 轨迹跟踪
下载PDF
离散时变多智能体系统有限时间一致性迭代学习控制 被引量:13
11
作者 曹伟 孙明 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期891-896,共6页
针对一类离散时变多智能体系统,通过引入虚拟领导者产生期望轨迹的方法,将虚拟领导者和所有智能体组成固定的拓扑结构,在此基础上,提出一种离散时间迭代学习控制算法.该算法对多智能体系统中的每个智能体都设计一个控制器,各控制器都是... 针对一类离散时变多智能体系统,通过引入虚拟领导者产生期望轨迹的方法,将虚拟领导者和所有智能体组成固定的拓扑结构,在此基础上,提出一种离散时间迭代学习控制算法.该算法对多智能体系统中的每个智能体都设计一个控制器,各控制器都是利用上一次迭代时,该智能体与虚拟领导者之间的跟踪误差和该智能体与相邻智能体之间的跟踪误差,通过拓扑结构中通信权值的组合不断修正上一次的控制律,从而获得理想控制律.同时,基于范数理论严格证明所提出算法的收敛性,并给出算法在λ-范数意义下的收敛条件.该算法能够使离散时变多智能体的输出随着迭代次数的增加在有限时间区间内完全跟踪期望轨迹.理论分析和仿真结果都表明了所提出算法的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 虚拟领导者 迭代学习控制 有限时间 输出跟踪 一致性
原文传递
基于动态逆的复合控制导弹H_∞最优输出跟踪控制 被引量:11
12
作者 王青 江一帆 +1 位作者 董朝阳 张颖昕 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期552-558,共7页
针对姿控式直接力/气动力复合控制导弹,提出一种基于动态逆的H∞最优输出跟踪控制方法。该方法考虑了复合控制导弹的非线性因素,将动态逆回路作为控制系统的内环以抵消系统的非线性因素,同时考虑系统实际存在的参数不确定性以及外部干扰... 针对姿控式直接力/气动力复合控制导弹,提出一种基于动态逆的H∞最优输出跟踪控制方法。该方法考虑了复合控制导弹的非线性因素,将动态逆回路作为控制系统的内环以抵消系统的非线性因素,同时考虑系统实际存在的参数不确定性以及外部干扰,将鲁棒控制器作为外环以提高整个系统的鲁棒性。其中鲁棒控制器将传统的H∞控制与最优输出跟踪控制相结合,既能有效地抑制干扰,降低系统对参数摄动的敏感程度,又能提高系统的跟踪性能。仿真结果表明,复合控制系统具有较强的抗干扰能力,在保证系统稳定的同时,也达到满意的控制效果。 展开更多
关键词 控制科学与技术 复合控制 H∞控制 输出跟踪 动态逆 不确定性
下载PDF
基于输出预测的姿控发动机控制律优化设计 被引量:10
13
作者 贺风华 马克茂 姚郁 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1131-1137,共7页
针对带有侧向喷流姿控发动机和尾部气动舵的导弹,建立了系统动力学模型和运动学模型,并对模型进行了分析和简化;考虑到侧向过载输出响应快速性的要求,采用侧向喷流发动机提供姿态控制力矩快速建立过载。基于侧向喷流发动机的工作特点,采... 针对带有侧向喷流姿控发动机和尾部气动舵的导弹,建立了系统动力学模型和运动学模型,并对模型进行了分析和简化;考虑到侧向过载输出响应快速性的要求,采用侧向喷流发动机提供姿态控制力矩快速建立过载。基于侧向喷流发动机的工作特点,采用Fliess展式得到侧向过载输出的预测和侧向喷流发动机推力放大因子的估计,并以此为基础,提出了以侧向喷流发动机为执行机构的姿态控制律优化设计方法,实现了对侧向过载的快速跟踪。仿真结果说明了所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 预测控制系统 输出跟踪 Fliess展式 侧向喷流发动机 推力放大因子 姿态控制
原文传递
高超声速飞行器动态输出反馈最优跟踪控制 被引量:10
14
作者 刘鹏 谷良贤 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第7期131-134,共4页
采用非线性前馈加线性反馈控制结构,利用伴随法生成最优上升轨迹,设计输出反馈控制律与输出跟踪控制律,证明其有条件渐近稳定;实现高超声速飞行器上升段的最优跟踪控制,将系统能观测和不能观测部分分离,降低了对传感测量系统的要求.仿... 采用非线性前馈加线性反馈控制结构,利用伴随法生成最优上升轨迹,设计输出反馈控制律与输出跟踪控制律,证明其有条件渐近稳定;实现高超声速飞行器上升段的最优跟踪控制,将系统能观测和不能观测部分分离,降低了对传感测量系统的要求.仿真结果表明,该组合方法能够实现高超声速飞行器的最大能量爬升,同时能够实现对最优上升轨迹的稳定跟踪. 展开更多
关键词 伴随方法 输出反馈 渐近稳定 高超声速 跟踪控制
下载PDF
基于反步滑模控制的动力定位船铺管循迹建模与分析 被引量:10
15
作者 付明玉 吴宝奇 张晓霜 《新型工业化》 2014年第3期17-22,共6页
海底管道铺设是海洋工程中重要的特种作业,铺管循迹问题是一种特殊的具有不确定性的非线性系统输出跟踪问题。针对铺管循迹,首先讨论了铺管船期望路径与管道期望路径的映射关系。然后建立了铺管船及管道的运动学和动力学模型。采用反步... 海底管道铺设是海洋工程中重要的特种作业,铺管循迹问题是一种特殊的具有不确定性的非线性系统输出跟踪问题。针对铺管循迹,首先讨论了铺管船期望路径与管道期望路径的映射关系。然后建立了铺管船及管道的运动学和动力学模型。采用反步滑模法分两步设计控制器,并基于设计过程中Lyapunov函数的定义,给出系统稳定的充分条件。最后通过仿真实例验证了所提出期望路径之间关系的正确性,及所设计控制器的有效性。为其他同类型输出跟踪问题提供了新的描述和控制方法。 展开更多
关键词 输出跟踪控制 反步滑模 铺管循迹 动力定位
下载PDF
基于神经网络的一类非线性系统自适应跟踪控制(英文) 被引量:2
16
作者 牛玉刚 邹云 杨成梧 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期461-464,468,共5页
提出一种非线性系统的自适应神经跟踪控制方案 .通过利用RBF神经网络对未知非线性系统建模 ,并用一个滑模控制项消除网络建模误差和外部干扰的影响 ,从而能够保证闭环系统的全局稳定性和输出跟踪误差渐近收敛于零 .
关键词 神经网络 非线性系统 输出跟踪 逼近误差 自适应控制
下载PDF
非最小相位系统输出跟踪的最优预测控制方法 被引量:5
17
作者 贺也平 徐克虎 沈春林 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第3期263-269,共7页
讨论了一类非最小相位系统的输出跟踪问题。非最小相位系统广泛存在于机器人柔性结构控制、飞机的飞行控制和航天器发射等实际问题中。由于非最小相位系统内部动态的不稳定性 ,传统的一些输出跟踪方法将导致系统的某些变量发散。文中通... 讨论了一类非最小相位系统的输出跟踪问题。非最小相位系统广泛存在于机器人柔性结构控制、飞机的飞行控制和航天器发射等实际问题中。由于非最小相位系统内部动态的不稳定性 ,传统的一些输出跟踪方法将导致系统的某些变量发散。文中通过讨论系统的有界理想状态轨迹 ,将期望跟踪的输出进行了扩充 ,利用预测控制方法研究了一类非最小相位系统的输出跟踪问题 ,从理论上证明了利用预测控制可以使非最小相位系统稳定地渐近跟踪期望输出。最后给出了仿真结果。 展开更多
关键词 输出跟踪 非量小相位 预测控制 内部动态
下载PDF
轮式移动机器人的位置量测输出反馈轨迹跟踪控制 被引量:8
18
作者 鄢立夏 马保离 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期763-771,共9页
针对机器人的姿态角难以精确测量的困难,本文研究基于位置测量的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.首先提出一种利用机器人的位置信息估计其姿态角的降维状态观测器,当机器人的线速度严格大于零时,可保证姿态角观测误差的指数收敛.然后给... 针对机器人的姿态角难以精确测量的困难,本文研究基于位置测量的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题.首先提出一种利用机器人的位置信息估计其姿态角的降维状态观测器,当机器人的线速度严格大于零时,可保证姿态角观测误差的指数收敛.然后给出一种新的状态反馈轨迹跟踪控制律,当参考轨迹满足一定的激励条件时,可以保证机器人的线速度严格大于零且跟踪误差全局渐近收敛.进一步结合姿态角观测器和状态反馈控制律,得到一种输出反馈轨迹跟踪控制算法.理论分析表明,当参考轨迹满足一定的激励条件时,所提出的输出反馈控制算法可以保证跟踪误差的全局渐近收敛.最后对所提出的姿态角观测器、状态反馈和输出反馈轨迹跟踪控制算法进行了仿真验证,证实了算法的有效性,并且当存在位置测量误差时,所提出的输出反馈轨迹跟踪控制算法仍可以保证机器人对参考轨迹的实际跟踪. 展开更多
关键词 轮式移动机器人 状态观测器 输出反馈 轨迹跟踪
下载PDF
移动机器人的鲁棒输出跟踪 被引量:4
19
作者 李青湘 胡跃明 +1 位作者 裴海龙 周其节 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第4期515-524,共10页
本文讨论了一类不确定非完整系统的鲁棒输出跟踪问题.首先给出了在适当条件下受限系统的降阶状态实现及有关性质;进而给出了三轮移动机器人在纯滚动与非打滑条件下的简化模型,并结合变结构控制方法对该模型给出了具体的鲁棒输出跟踪... 本文讨论了一类不确定非完整系统的鲁棒输出跟踪问题.首先给出了在适当条件下受限系统的降阶状态实现及有关性质;进而给出了三轮移动机器人在纯滚动与非打滑条件下的简化模型,并结合变结构控制方法对该模型给出了具体的鲁棒输出跟踪控制规律. 展开更多
关键词 移动机器人 输出跟踪 鲁棒性 机器人
下载PDF
Non-linear performance analysis and voltage control of MFC based on feedforward fuzzy logic PID strategy 被引量:8
20
作者 LUO Qing-zhu AN Ai-min +1 位作者 ZHANG Hao-chen MENG Fan-cheng 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第12期3359-3371,共13页
Microbial fuel cell(MFC)is a kind of promising clean power supply energy equipment,but serious nonlinearities and disturbances exist when the MFC runs,and it is an important topic to guarantee that the output voltage ... Microbial fuel cell(MFC)is a kind of promising clean power supply energy equipment,but serious nonlinearities and disturbances exist when the MFC runs,and it is an important topic to guarantee that the output voltage reaches the setting value quickly and smoothly.Regulating the feeding flow is an effective way to achieve this goal,and especially,the satisfactory results can be achieved by regulating anode feeding flow.In this work,a feedforward fuzzy logic PID algorithm is proposed.The fuzzy logic system is introduced to deal with the non-linear dynamics of MFC,and corresponding PID parameters are calculated according to defuzzification.The magnitude value of the current density is used to simulate the value of the external load.The simulation results indicate that the MFC output voltage can track the setting value quickly and smoothly with the proposed feedforward fuzzy logic PID algorithm.The proposed algorithm is more efficient and robust with respect to anti-disturbance performance and tracking accuracy than other three control methods. 展开更多
关键词 microbial fuel cell feedforward fuzzy logic PID nonlinear performance analysis output voltage tracking
下载PDF
上一页 1 2 17 下一页 到第
使用帮助 返回顶部