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番茄收获机器人视觉系统标定技术的研究 被引量：2
1
作者 王新忠 毛罕平 +1 位作者 仲琴 林伟明 《农机化研究》 北大核心 2006年第9期80-82,共3页
针对机器人在番茄收获中的应用背景,构建了番茄收获机器人视觉系统的摄像机模型,进而提出了内外参数分离的摄像机标定方法。同时,对摄像机的内外参数实行分离标定选取世界坐标系和摄像机坐标系重合,两摄像头沟轴平行。实验结果表明:该... 针对机器人在番茄收获中的应用背景,构建了番茄收获机器人视觉系统的摄像机模型,进而提出了内外参数分离的摄像机标定方法。同时,对摄像机的内外参数实行分离标定选取世界坐标系和摄像机坐标系重合,两摄像头沟轴平行。实验结果表明:该方法快速简单、精度高、有效合理。 展开更多
关键词 自动控制技术 视觉系统 理论研究 番茄收获机器人 摄像机标定 内参数 外参数
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一种双目视觉传感器的快速自标定方法 被引量：1
2
作者 王涛 李恒宇 谢少荣 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第12期291-292,F0003,共3页
为克服传统的立体视觉传感器标定过程繁琐、不适应现场操作等弱点,提出一种基于本质矩阵求解的双目视觉快速自标定方法。该方法离线标定摄像机的内部参数,通过双目匹配的对应点,线性求解双目视觉的本质矩阵,快速地得到双目视觉传感器的... 为克服传统的立体视觉传感器标定过程繁琐、不适应现场操作等弱点,提出一种基于本质矩阵求解的双目视觉快速自标定方法。该方法离线标定摄像机的内部参数,通过双目匹配的对应点,线性求解双目视觉的本质矩阵,快速地得到双目视觉传感器的各个外部参数。实验结果表明,该方法在精度上与传统标定方法相当,且标定过程快捷、方便,适合现场标定操作。 展开更多
关键词 双目视觉 自标定 本质矩阵 矩阵求解 外部参数 视觉传感器
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螺旋驱动血管机器人外结构参数优化 被引量：2
3
作者 江帆 黄春燕 +1 位作者 杨鹏海 龙云 《宁夏大学学报（自然科学版）》 CAS 2013年第4期327-331,共5页
为了改善螺旋驱动血管机器人运动性能,对其外结构参数进行数值优化.对不同螺旋参数(螺旋线数、螺旋升角、螺宽与螺距之比)的血管机器人外流场进行数值模拟比较分析,得到优化后的外形参数分别为:螺旋线数6,外径8mm,轴向长度15mm,螺宽1.13... 为了改善螺旋驱动血管机器人运动性能,对其外结构参数进行数值优化.对不同螺旋参数(螺旋线数、螺旋升角、螺宽与螺距之比)的血管机器人外流场进行数值模拟比较分析,得到优化后的外形参数分别为:螺旋线数6,外径8mm,轴向长度15mm,螺宽1.13mm,螺高0.8mm,螺升角45°.计算结果表明,优化后的血管机器人结构的轴向推动力增加了4.69倍,而液体阻力矩仅增加了0.18倍. 展开更多
关键词 血管机器人 螺旋驱动 流动分析 外结构参数优化 数值模拟
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高超声速飞行器边界层外缘参数仿真分析 被引量：3
4
作者 孟竹喧 胡凡 +1 位作者 彭科 张为华 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期31-36,共6页
以高超声速飞行器为研究对象,构建快速准确计算高超声速飞行器无黏边界层外缘参数的计算方法。拟合空气比热、比热比随温度变化曲线,建立空气属性温度划分准则。基于不同空气属性建立高超声速飞行器边界层外缘参数工程与数值计算模型,... 以高超声速飞行器为研究对象,构建快速准确计算高超声速飞行器无黏边界层外缘参数的计算方法。拟合空气比热、比热比随温度变化曲线,建立空气属性温度划分准则。基于不同空气属性建立高超声速飞行器边界层外缘参数工程与数值计算模型,采用钝双锥模型,对比分析工程估算、无黏数值及有黏数值计算方法的计算结果。结果表明,0°攻角状态下,基于无黏流场的数值计算与工程估算和有黏数值计算的压强最大差值分别为1.19%和2.39%;10°攻角状态下,最大差值分别为5%和50%;从而证明所提出的无黏数值计算方法明显优于工程计算方法,为进一步快速准确计算高超声速飞行器气动热环境奠定了重要基础。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 比热/比热比 空气属性 无黏流场仿真 边界层外缘参数
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学-联合站外输管线票油结蜡现象及解堵措施
5
作者 姬定成 陈付星 +2 位作者 吴广洲 王俊德 路永扬 《低渗透油气田》 2007年第3期136-140,共5页
通过对学一联合站净化油外输系统运行参数的研究，针对外输管线结蜡现象所导致的外输参数异常原因，对外输系统实际采样数据进行了统计分析和对比．提出了外输管线清蜡解堵措施，并设计制作了简易撬装式加药装置．实施后效果明显。通过... 通过对学一联合站净化油外输系统运行参数的研究，针对外输管线结蜡现象所导致的外输参数异常原因，对外输系统实际采样数据进行了统计分析和对比．提出了外输管线清蜡解堵措施，并设计制作了简易撬装式加药装置．实施后效果明显。通过分析研究．提出了确保以学一联合站为主的“三站三线”外输系统应急预案，以及下一步正常运行的措施和意见。 展开更多
关键词 外输管线 结蜡 外输参数 解堵措施 应急预案
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三峡直流换流站等值附盐密度取值的研究 被引量：1
6
作者 蔡成良 《湖北电力》 1998年第4期30-34,共5页
针对宜昌市大气污染和三峡换流站站址附近污秽状况，结合三峡换流站附近交、直流设备盐密测量和运行经验以及宜昌气候特征，提出了三峡换流站适用的等值附盐密度值，并在此基础上提出了交、直流户外设备外绝缘的有关结构参数。
关键词 直流输电 换流站 等值附盐密度 直流换流站
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高超声速助推滑翔飞行器气动热环境仿真分析
7
作者 孟竹喧 胡凡 +1 位作者 彭科 张为华 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期295-300,共6页
以高超声速助推滑翔飞行器为对象,研究了基于边界层外缘参数无粘数值解的气动热环境仿真分析问题。建立了高超声速飞行器壁面气动热环境计算模型,对比分析了钝双锥模型壁面气动热环境。结果表明,0°攻角状态下,该文方法与工程方法... 以高超声速助推滑翔飞行器为对象,研究了基于边界层外缘参数无粘数值解的气动热环境仿真分析问题。建立了高超声速飞行器壁面气动热环境计算模型,对比分析了钝双锥模型壁面气动热环境。结果表明,0°攻角状态下,该文方法与工程方法计算得到迎风面母线热流密度与实验结果相比最大差值分别为1.16%和5.53%;10°攻角状态下最大差值分别为17.3%和53.7%,证明该文气动热计算方法明显优于工程计算方法。对比分析了高超声速助推滑翔飞行器气动热纯数值仿真结果与该文方法的计算结果,热流密度曲线变化趋势一致,且该文方法计算效率明显优于数值方法;并沿弹道进行了气动热仿真分析,为防热结构设计与分析提供了重要依据。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 气动热环境 流场仿真 边界层外缘参数
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