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非球型手腕6R串联型喷涂机器人逆运动学分析 被引量：15
1
作者 王战中 张大卫 +1 位作者 安艳松 韩鸿志 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期665-670,共6页
在喷涂机器人中引入非正交非球型3R手腕,根据6个转动关节的空间布局特征,采用矩阵方程和方向余弦相结合的方法,对非正交非球型手腕6R串联型喷涂机器人进行了逆运动学分析,推导出仅含4个未知参数的4个非线性方程组成的方程组,进而可用ma... 在喷涂机器人中引入非正交非球型3R手腕,根据6个转动关节的空间布局特征,采用矩阵方程和方向余弦相结合的方法,对非正交非球型手腕6R串联型喷涂机器人进行了逆运动学分析,推导出仅含4个未知参数的4个非线性方程组成的方程组,进而可用maple软件进行求解,最后给出一个具有非正交非球型3R手腕的6R串联型喷涂机器人的逆运动学计算实例.矩阵方程和方向余弦相结合的方法也可以推广到其他机构学问题的求解. 展开更多
关键词 逆运动学分析 非球型手腕 方向余弦 喷涂机器人
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欧拉方向余弦矩阵在机构学中的应用 被引量：5
2
作者 段秀敏 赵峻彦 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2007年第5期29-32,共4页
提出了欧拉向量、欧拉方向余弦矩阵、欧拉基变换方向余弦矩阵等概念,并给出相应的公式。最后给出了它们在空间机构计算上的应用实例,显示出与传统的方向余弦矩阵相比,具有简化计算过程的优点。
关键词 欧拉向量 欧拉方向余弦矩阵 欧拉基变换方向余弦矩阵 机器人 空间连杆机构 空间啮合
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