期刊导航
期刊开放获取
cqvip
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
空间余量最优的拼装机轨迹规划
被引量：
4
1
作者
王明斗
陶建峰
+1 位作者
覃程锦
刘成良
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期453-460,共8页
针对类矩形盾构管片拼装轨迹规划问题,阐述类矩形盾构管片拼装机的工作原理并推导其运动学正逆解.在机械手外轮廓上设置若干关键点,建立关键点空间余量最优模型,并将空间余量最大位姿作为管片拼装轨迹的中间段;在关节空间内采用多项式...
针对类矩形盾构管片拼装轨迹规划问题,阐述类矩形盾构管片拼装机的工作原理并推导其运动学正逆解.在机械手外轮廓上设置若干关键点,建立关键点空间余量最优模型,并将空间余量最大位姿作为管片拼装轨迹的中间段;在关节空间内采用多项式插值法获取平滑的起始段与结束段轨迹.最终形成的轨迹包括起始段、中间段和结束段:起始段为起点至空间余量最大位姿点轨迹段,中间段为空间余量最大位姿运动轨迹段,结束段为空间余量最大位姿点至终点轨迹段.仿真实验表明:该方法能够规划出从起点至终点的无碰平滑轨迹,使得类矩形盾构管片拼装机在狭窄空间内安全有效地完成管片递送任务.
展开更多
关键词
拼装机
轨迹规划
运动学正逆解
空间余量最优
多项式插值法
下载PDF
职称材料
题名
空间余量最优的拼装机轨迹规划
被引量：
4
1
作者
王明斗
陶建峰
覃程锦
刘成良
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第3期453-460,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51375297
51275288)
+1 种基金
上海市科学技术委员会资助项目(14DZ1207900)
上海市优秀学术带头人计划(14XD1402000)
文摘
针对类矩形盾构管片拼装轨迹规划问题,阐述类矩形盾构管片拼装机的工作原理并推导其运动学正逆解.在机械手外轮廓上设置若干关键点,建立关键点空间余量最优模型,并将空间余量最大位姿作为管片拼装轨迹的中间段;在关节空间内采用多项式插值法获取平滑的起始段与结束段轨迹.最终形成的轨迹包括起始段、中间段和结束段:起始段为起点至空间余量最大位姿点轨迹段,中间段为空间余量最大位姿运动轨迹段,结束段为空间余量最大位姿点至终点轨迹段.仿真实验表明:该方法能够规划出从起点至终点的无碰平滑轨迹,使得类矩形盾构管片拼装机在狭窄空间内安全有效地完成管片递送任务.
关键词
拼装机
轨迹规划
运动学正逆解
空间余量最优
多项式插值法
Keywords
segment
erector
trajectory
panning
forward
and
inverse
kinematics
solution
optimal
space
allowance
polynomial
interpolation
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
TU6 [建筑科学—建筑技术科学]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
空间余量最优的拼装机轨迹规划
王明斗
陶建峰
覃程锦
刘成良
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
4
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
