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空间双臂机器人系统的最优内力分配计算
被引量：
1
1
作者
石宗坤
王从庆
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第B11期48-52,共5页
针对本体位置、姿态均不可控的自由浮动空间双臂机器人抓物系统的内力分配问题 ,提出了基于模拟退火算法和遗传算法的优化方法 .将机器人两机械臂各关节广义驱动力矩的范数之和作为目标函数 ,末端抓手的抓持内力作为优化变量 ,采用了模...
针对本体位置、姿态均不可控的自由浮动空间双臂机器人抓物系统的内力分配问题 ,提出了基于模拟退火算法和遗传算法的优化方法 .将机器人两机械臂各关节广义驱动力矩的范数之和作为目标函数 ,末端抓手的抓持内力作为优化变量 ,采用了模拟退火算法和遗传算法来求解该优化变量 ,使机器人消耗的能量最小 ,并对双臂六自由度空间机器人抓物系统进行了仿真 。
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关键词
空间机器人
运动学与动力学
最优内力分配
模拟退火算法
遗传算法
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职称材料
下承式系杆拱桥结构体系内力分布优化分析
被引量：
13
2
作者
徐岳
申成岳
《公路交通科技》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第12期67-74,87,共9页
为改善下承式系杆拱桥结构体系受力性能,提高设计效率,采用有限元法对下承式系杆拱桥进行力学数值分析,在不改变结构构造参数的前提下,通过研究吊杆、系杆张力和拱轴线形状对下承式系杆拱桥内力分布的影响,构建下承式系杆拱桥内力分布...
为改善下承式系杆拱桥结构体系受力性能,提高设计效率,采用有限元法对下承式系杆拱桥进行力学数值分析,在不改变结构构造参数的前提下,通过研究吊杆、系杆张力和拱轴线形状对下承式系杆拱桥内力分布的影响,构建下承式系杆拱桥内力分布优化分析方法。研究结果表明:以拱肋、吊杆和系杆组成的结构体系应变能最小为目标,采用无约束优化算法可对吊杆和系杆张力进行优化;以拱肋截面偏心距最小为目标,采用三次样条插值函数进行拱轴线拟合,能快速得到与吊杆和系杆张力优化值对应的拱轴线;合适的吊杆、系杆张力和拱轴线形状,可以优化下承式系杆拱桥结构体系内力分布,提升下承式系杆拱桥结构体系安全性。
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关键词
桥梁工程
内力分布优化
数值分析
下承式系杆拱桥
结构体系
原文传递
题名
空间双臂机器人系统的最优内力分配计算
被引量：
1
1
作者
石宗坤
王从庆
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第B11期48-52,共5页
文摘
针对本体位置、姿态均不可控的自由浮动空间双臂机器人抓物系统的内力分配问题 ,提出了基于模拟退火算法和遗传算法的优化方法 .将机器人两机械臂各关节广义驱动力矩的范数之和作为目标函数 ,末端抓手的抓持内力作为优化变量 ,采用了模拟退火算法和遗传算法来求解该优化变量 ,使机器人消耗的能量最小 ,并对双臂六自由度空间机器人抓物系统进行了仿真 。
关键词
空间机器人
运动学与动力学
最优内力分配
模拟退火算法
遗传算法
Keywords
space
robot
kinematics
and
dynamics
optimal
internal
force
distribution
sim
ulated
annealing
genetic
algorithm
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
下承式系杆拱桥结构体系内力分布优化分析
被引量：
13
2
作者
徐岳
申成岳
机构
长安大学公路学院
河南省交通规划设计研究院
出处
《公路交通科技》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第12期67-74,87,共9页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金项目(CHD2009JC166)
文摘
为改善下承式系杆拱桥结构体系受力性能,提高设计效率,采用有限元法对下承式系杆拱桥进行力学数值分析,在不改变结构构造参数的前提下,通过研究吊杆、系杆张力和拱轴线形状对下承式系杆拱桥内力分布的影响,构建下承式系杆拱桥内力分布优化分析方法。研究结果表明:以拱肋、吊杆和系杆组成的结构体系应变能最小为目标,采用无约束优化算法可对吊杆和系杆张力进行优化;以拱肋截面偏心距最小为目标,采用三次样条插值函数进行拱轴线拟合,能快速得到与吊杆和系杆张力优化值对应的拱轴线;合适的吊杆、系杆张力和拱轴线形状,可以优化下承式系杆拱桥结构体系内力分布,提升下承式系杆拱桥结构体系安全性。
关键词
桥梁工程
内力分布优化
数值分析
下承式系杆拱桥
结构体系
Keywords
bridge
engineering
optim
ization
of
internal
force
distribution
numerical
analysis
through
tiedarch
bridge
structural
system
分类号
U442.5 [建筑科学—桥梁与隧道工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
空间双臂机器人系统的最优内力分配计算
石宗坤
王从庆
《东南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
1
下载PDF
职称材料
2
下承式系杆拱桥结构体系内力分布优化分析
徐岳
申成岳
《公路交通科技》
CAS
CSCD
北大核心
2015
13
原文传递
已选择
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条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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