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一种具有稳定平台可全向滚动的球形机器人设计与分析
被引量：
12
1
作者
李团结
朱超
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第1期53-56,共4页
提出了一种具有稳定平台的全向滚动球形机器人装置.该球形机器人由装在球体内部、相互垂直布置的两台伺服电机驱动,可在平面上全向滚动.在球形机器人内部有一个稳定的仪器、设备搭载平台,这个平台在球体全向滚动过程中始终保持稳定的姿...
提出了一种具有稳定平台的全向滚动球形机器人装置.该球形机器人由装在球体内部、相互垂直布置的两台伺服电机驱动,可在平面上全向滚动.在球形机器人内部有一个稳定的仪器、设备搭载平台,这个平台在球体全向滚动过程中始终保持稳定的姿态而不随球体一起滚动.介绍了该球形机器人的结构原理,基于其运动的非完整约束,利用广义欧拉角给出了其运动微分方程,建立了该球形机器人的运动学模型,结合实例对该球形机器人进行了运动分析和仿真.
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关键词
球形机器人
全向滚动
稳定平台
非完整约束
运动分析和仿真
下载PDF
职称材料
直线电机驱动的全向滚动球形机器人的设计与分析
被引量：
9
2
作者
李团结
苏理
张琰
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2006年第4期46-48,52,共4页
提出了一种内置稳定平台的新型全向滚动球形机器人装置,由外球壳、内球壳、位于内球壳中的稳定平台、位于内外球壳之间的驱动机构组成。驱动机构为四台直线电机分别在四个空间对称的轮辐上径向移动,改变系统重心位置,驱动球形机器人在...
提出了一种内置稳定平台的新型全向滚动球形机器人装置,由外球壳、内球壳、位于内球壳中的稳定平台、位于内外球壳之间的驱动机构组成。驱动机构为四台直线电机分别在四个空间对称的轮辐上径向移动,改变系统重心位置,驱动球形机器人在平面上全向滚动。内置平台在机器人全向滚动过程中始终保持稳定的姿态,可作为仪器、设备的搭载平台。基于非完整约束和动量矩定理,考虑摩擦力的影响,利用广义欧拉角给出了其二阶控制微分方程组,建立了该球形机器人的运动学和动力学模型,最后结合实例进行了分析和仿真。
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关键词
球形机器人
全向滚动
稳定平台
驱动机构
分析和仿真
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职称材料
题名
一种具有稳定平台可全向滚动的球形机器人设计与分析
被引量：
12
1
作者
李团结
朱超
机构
西安电子科技大学机电工程学院
出处
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第1期53-56,共4页
基金
陕西省自然科学基金资助项目(2003E34)
西安市工业科技攻关项目(GG04037)
文摘
提出了一种具有稳定平台的全向滚动球形机器人装置.该球形机器人由装在球体内部、相互垂直布置的两台伺服电机驱动,可在平面上全向滚动.在球形机器人内部有一个稳定的仪器、设备搭载平台,这个平台在球体全向滚动过程中始终保持稳定的姿态而不随球体一起滚动.介绍了该球形机器人的结构原理,基于其运动的非完整约束,利用广义欧拉角给出了其运动微分方程,建立了该球形机器人的运动学模型,结合实例对该球形机器人进行了运动分析和仿真.
关键词
球形机器人
全向滚动
稳定平台
非完整约束
运动分析和仿真
Keywords
spherical
robot
omnidirectional
rolling
stable
platform
nonholonomic
constraints
kinematic
analysis
and
simulation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
直线电机驱动的全向滚动球形机器人的设计与分析
被引量：
9
2
作者
李团结
苏理
张琰
机构
西安电子科技大学机电工程学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2006年第4期46-48,52,共4页
基金
陕西省自然科学基金资助项目(2003E34)
西安市工业科技攻关项目(GG04037)
文摘
提出了一种内置稳定平台的新型全向滚动球形机器人装置,由外球壳、内球壳、位于内球壳中的稳定平台、位于内外球壳之间的驱动机构组成。驱动机构为四台直线电机分别在四个空间对称的轮辐上径向移动,改变系统重心位置,驱动球形机器人在平面上全向滚动。内置平台在机器人全向滚动过程中始终保持稳定的姿态,可作为仪器、设备的搭载平台。基于非完整约束和动量矩定理,考虑摩擦力的影响,利用广义欧拉角给出了其二阶控制微分方程组,建立了该球形机器人的运动学和动力学模型,最后结合实例进行了分析和仿真。
关键词
球形机器人
全向滚动
稳定平台
驱动机构
分析和仿真
Keywords
spherical
robot
omnidirectional
rolling
stable
platform
locomotion
mechanism
analysis
and
simulation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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1
一种具有稳定平台可全向滚动的球形机器人设计与分析
李团结
朱超
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
12
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职称材料
2
直线电机驱动的全向滚动球形机器人的设计与分析
李团结
苏理
张琰
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2006
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