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基于全景相机和全向激光雷达的致密三维重建 被引量：7
1
作者 杨力 刘俊毅 +1 位作者 王延长 刘济林 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1481-1487,共7页
为了实现360°全景三维重建,提出一种基于全景相机和全向激光雷达的联合标定和数据融合方法.采用二维平面靶标进行联合标定,克服传统方法中提取雷达数据边缘信息不精确导致的误差,并且标定过程简单.在此基础上,提出一种基于超像素... 为了实现360°全景三维重建,提出一种基于全景相机和全向激光雷达的联合标定和数据融合方法.采用二维平面靶标进行联合标定,克服传统方法中提取雷达数据边缘信息不精确导致的误差,并且标定过程简单.在此基础上,提出一种基于超像素分割的致密三维重建算法,得到与物体平面一致的超像素块分割结果,根据超像素块内三维点估算物体平面,推算每个像素的深度信息,得到致密的三维重建信息.结果表明,该算法标定结果精确,三维重建景物轮廓清晰,色彩对应准确. 展开更多
关键词 全景相机 全向激光雷达 联合标定 三维重建 数据融合 超像素
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基于HALCON的全景摄像机标定及应用研究 被引量：5
2
作者 张柱 张莹 +1 位作者 闫璠 高赢 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第10期241-246,共6页
现有全景摄像机标定算法中,场景的先验知识在很多情况下难以准确获取。提出了一种基于HALCON的双曲面折反射全景摄像机标定算法。通过摄像机或者标定板的相互移动来获取不同位置的标定板图像;通过HALCON预处理后提取角点坐标;通过最小... 现有全景摄像机标定算法中,场景的先验知识在很多情况下难以准确获取。提出了一种基于HALCON的双曲面折反射全景摄像机标定算法。通过摄像机或者标定板的相互移动来获取不同位置的标定板图像;通过HALCON预处理后提取角点坐标;通过最小二乘法求解标定点投影方程的展开系数得到相机的内外参数。该算法中摄像机只需满足单视点要求,不需要场景的先验知识,也不需要特殊的装置和设备。实验结果表明能够获得较高的标定精度,并且在足球机器人边线距离的测量中得到了准确的结果。 展开更多
关键词 全景摄像机 标定 最小二乘法 HALCON
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全方位相机与转轴位姿标定方法研究
3
作者 高宇森 高楠 +3 位作者 倪育博 孟召宗 邵金凤 张宗华 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期197-207,共11页
在利用相机对物体进行感知的过程中,标定相机与外界参考系之间的位姿是测量中至关重要的一环,能否精准确定二者之间的外参决定着最终三维信息质量的好坏。然而在传统的测量系统当中,测量物体尺寸受限于针孔相机视场的大小。相比较而言,... 在利用相机对物体进行感知的过程中,标定相机与外界参考系之间的位姿是测量中至关重要的一环,能否精准确定二者之间的外参决定着最终三维信息质量的好坏。然而在传统的测量系统当中,测量物体尺寸受限于针孔相机视场的大小。相比较而言,全方位相机具有视场广、成像质量高等优点,常配合旋转系统进行全景图像生成,也可配合激光雷达点云生成场景全景模型,为目前大场景测量的主流方向。就目前存在于相机与旋转系统之间外参标定的复杂问题,文中提出了一种针对全方位相机与旋转轴之间的标定方法。该方法通过使用全方位相机,对两个二维码棋盘格进行旋转拍摄,同时通过理论推导建立起可靠的数学模型作为原理支撑,并利用光束法平差,对基于解析法获得的初步结果进行再次优化,从而获得更精确的外参估计。该方法对设备安装精度要求不高,只需在相机视场范围内,考虑标定板与全方位相机之间的摆放位置即可。实验结果表明,该方法经过优化后的平均重投影误差可控制在0.15 pixel以下,满足实验测量要求,并在不同场景下展现了良好的应用效果。 展开更多
关键词 光学测量 全方位相机 转轴 位姿标定 全景测量
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一种适用于广角、鱼眼及折反射系统的标定方法 被引量：4
4
作者 张静 柴兴华 +1 位作者 裴春琴 李小英 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第5期252-257,共6页
采用畸变-2D标定板的方法进行摄像机标定,基于多项式摄像机模型,使用图像投影描述为泰勒级数展开的标定方法,并通过非线性最小二乘拟合的方法求解得到相机的内外参数,对其方法进行了扩展和优化。实验结果表明该标定方法可以应用于广角... 采用畸变-2D标定板的方法进行摄像机标定,基于多项式摄像机模型,使用图像投影描述为泰勒级数展开的标定方法,并通过非线性最小二乘拟合的方法求解得到相机的内外参数,对其方法进行了扩展和优化。实验结果表明该标定方法可以应用于广角、鱼眼以及折反射图像系统中,并能够获得较高的标定精度。 展开更多
关键词 全景摄像机 标定 泰勒级数
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基于全景视觉的旋翼共锥度测量方法 被引量：2
5
作者 徐从营 蔡成涛 朱齐丹 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期441-446,共6页
在深入分析中心折反射全景相机成像原理的基础上,提出了一种测量旋翼共锥度的新方法。用安装在直升机桨毂上与旋翼同步旋转的折反射全景相机获取直升机3片桨叶的全景图像。根据桨叶上标定块角点坐标与全景图像坐标对应关系,给出了标定... 在深入分析中心折反射全景相机成像原理的基础上,提出了一种测量旋翼共锥度的新方法。用安装在直升机桨毂上与旋翼同步旋转的折反射全景相机获取直升机3片桨叶的全景图像。根据桨叶上标定块角点坐标与全景图像坐标对应关系,给出了标定块相对于全景相机的外参数计算方法,推导了一组根据平面标定块位置参数计算旋翼共锥度的公式。全景相机在直升机桨毂上的安装无特殊要求,通过变换标定块位置,可实现旋翼任意位置的共锥度计算,与以前测量方法相比具有很大的灵活性。实验结果表明,此方法误差在±5mm以内。 展开更多
关键词 旋翼共锥度 全景视觉 全景相机标定 统一成像模型
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全景摄像机标定方法综述 被引量：1
6
作者 张静 柴兴华 +1 位作者 李小英 裴春琴 《西安文理学院学报（自然科学版）》 2017年第4期59-65,共7页
简要阐述了折反射系统的几何构成和全景摄像机系统的两种常用模型,详细分析了近年来全景摄像机的标定方法.根据标定过程中所需实体的不同将标定方法划分为五类:基于线的标定、基于二维标定板的标定、基于三维点的标定、自标定、偏振成... 简要阐述了折反射系统的几何构成和全景摄像机系统的两种常用模型,详细分析了近年来全景摄像机的标定方法.根据标定过程中所需实体的不同将标定方法划分为五类:基于线的标定、基于二维标定板的标定、基于三维点的标定、自标定、偏振成像标定,并从使用模型、方法特点以及适用范围几方面对标定方法进行了总结和比较. 展开更多
关键词 全景摄像机 摄像机模型 标定
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中心折反射全方位摄像头的标定方法研究 被引量：1
7
作者 连晓峰 窦丽华 陈杰 《光学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期75-78,共4页
提出一种适用于不同类型中心折反射全方位摄像头的标定方法。该方法不需标定模板的运动信息或限定全方位摄像头的类型,而只用通过摄像头观测分布在不同位置的标定模板,对所采集的标定模板图像提取角点,将包含内外部参数的非线性图像投... 提出一种适用于不同类型中心折反射全方位摄像头的标定方法。该方法不需标定模板的运动信息或限定全方位摄像头的类型,而只用通过摄像头观测分布在不同位置的标定模板,对所采集的标定模板图像提取角点,将包含内外部参数的非线性图像投影函数用泰勒级数展开表示,应用Levenberg-Marquardt算法计算摄像头外部参数,而通过对超定方程组的伪逆求解计算内部参数。整个标定过程简单,快速而且自动完成。利用某一中心折反射全方位摄像头对提出的方法进行了实验,实验结果表明,该方法可获得很好的标定效果。 展开更多
关键词 中心折反射 全方位摄像头 标定
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多目全景相机的内外参数标定研究 被引量：4
8
作者 曹文君 《工业控制计算机》 2017年第12期53-54,共2页
针对移动机器人在导航避障中的多目全景相机标定问题,对全景相机Ladybug3进行标定试验。首先,运用MATLAB标定工具箱得到单个相机的内参数。然后,通过球面投影模型映射,由已知点的世界坐标建立多个方程组,由此推出独立外参,即旋转矩阵和... 针对移动机器人在导航避障中的多目全景相机标定问题,对全景相机Ladybug3进行标定试验。首先,运用MATLAB标定工具箱得到单个相机的内参数。然后,通过球面投影模型映射,由已知点的世界坐标建立多个方程组,由此推出独立外参,即旋转矩阵和平移矩阵。实验结果表明可满足工程精度要求,可操作性强。 展开更多
关键词 多目全景相机 MATLAB标定工具箱 球面投影 旋转矩阵 平移矩阵
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光流测距全向相机的标定与三维重构
9
作者 马子昂 项志宇 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期1651-1657,共7页
针对基于主动式传感器的无人驾驶飞机导航系统在实际应用中存在的体积庞大、成本高等问题,介绍一种由传统透视相机和具有等距性的反射镜面组成的相机镜面系统.镜面的等距性使得空间点到相机光轴的轴心距与图像光流值之间存在一种简单的... 针对基于主动式传感器的无人驾驶飞机导航系统在实际应用中存在的体积庞大、成本高等问题,介绍一种由传统透视相机和具有等距性的反射镜面组成的相机镜面系统.镜面的等距性使得空间点到相机光轴的轴心距与图像光流值之间存在一种简单的对应关系,使用该相机镜面系统可以直接对场景进行测距.通过仿真实验发现,系统测距精度主要受镜面与相机的角度安装误差的影响.提出一种新的参数标定方法来改善测距精度.结果表明:将相机应用于实际场景,可以较好地实现环境的三维重构,证明所提出的标定与重构方法的有效性. 展开更多
关键词 光流测距全向相机 测距精度 光流值计算 参数标定 三维重构
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