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服务机器人目标同时识别与位姿判定研究
被引量：
1
1
作者
吴培良
孔令富
李海涛
《工程图学学报》
CSCD
北大核心
2010年第5期81-88,共8页
目前机器人尚难以自主建立起目标姿态的概念,通过人机交互方式辅助机器人对目标建模则不失为一种可行方案。提出了一种基于新型目标模型的离线/在线两步目标识别与位姿判定系统。离线阶段采用人机交互方式构建目标模型,在线阶段通过场...
目前机器人尚难以自主建立起目标姿态的概念,通过人机交互方式辅助机器人对目标建模则不失为一种可行方案。提出了一种基于新型目标模型的离线/在线两步目标识别与位姿判定系统。离线阶段采用人机交互方式构建目标模型,在线阶段通过场景图像与目标模型的特征点对应即可自动发现目标,并计算其相对于机器人的位姿。实验证明,该系统能够有效完成对纹理目标的同时识别与位姿判定。
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关键词
计算机应用
新型目标模型
SIFT特征
目标同时识别与位姿判定
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职称材料
题名
服务机器人目标同时识别与位姿判定研究
被引量：
1
1
作者
吴培良
孔令富
李海涛
机构
燕山大学信息科学与工程学院
出处
《工程图学学报》
CSCD
北大核心
2010年第5期81-88,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(60975062)
国家"863"计划CIMS主题资助项目(2006AA04Z212)
文摘
目前机器人尚难以自主建立起目标姿态的概念,通过人机交互方式辅助机器人对目标建模则不失为一种可行方案。提出了一种基于新型目标模型的离线/在线两步目标识别与位姿判定系统。离线阶段采用人机交互方式构建目标模型,在线阶段通过场景图像与目标模型的特征点对应即可自动发现目标,并计算其相对于机器人的位姿。实验证明,该系统能够有效完成对纹理目标的同时识别与位姿判定。
关键词
计算机应用
新型目标模型
SIFT特征
目标同时识别与位姿判定
Keywords
computer
application
novel
object
model
SIFT
feature
object
simultaneous
recognition
and
pose
estimation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
服务机器人目标同时识别与位姿判定研究
吴培良
孔令富
李海涛
《工程图学学报》
CSCD
北大核心
2010
1
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